举宫机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种举宫机器人，涉及医疗器械领域。包括机器人本体和台车，台车包括台车主体，台车主体包括底座和升降装置，机器人本体固定安装在升降装置的上端位置，机器人本体包括能够进行前进、后退、上抬、下压动作的全自由度活动的弯臂，弯臂远离机器人本体的一端设置有夹持举宫器的夹持部。通过本实用新型专利技术的举宫机器人，将举宫器的引导体插入机器人本体的弯臂的夹持部，手术医生手持举宫器的末端，执行手术操作，因此手术过程中医生在弯臂的配合下可以控制举宫器在多角度大范围内移动，能够代替部分人工操作，节省了人力资源，不会因为人力资源不够而导致延误治疗；同时避免过多人协同操作过程中，由于个别操作人员不默契而导致意外发生。

Palace-lifting Robot

【技术实现步骤摘要】
举宫机器人
本技术涉及医疗器械领域，具体涉及一种举宫机器人。
技术介绍
妇科子宫疾病的手术治疗中，通常需要用到举宫器等手术器械。现有的举宫器种类和型号繁多，比较常用是钳式和杯式两种。其中，钳式举宫器因其置入相对容易，常用于不需要做子宫全切术的患者；而对于需要做子宫全切术的患者，则需要杯式举宫器。杯式举宫器往往因体积过大，重量较重等问题，不利于医疗人员长时间操作。尤其是现在的某些子宫手术过程，为了保证理想的手术效果，在手术过程中还需要子宫做顺、逆时针的扭转动作，便于切除子宫后壁及侧壁的肌瘤，便于处理子宫两侧的韧带等组织。现有的举宫器由于体积较大，操作较为繁琐，在实施手术过程中需要多人协同才能完成手术操作，多人协同直接导致需要大量的医疗人员；其次多人协同操作，对共同操作人员的默契度具有很高的要求，稍有不慎就可能导致意外发生，导致医疗事故，甚至影响患者的生命安全。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本技术提供了一种举宫机器人，解决了现有的举宫器在实施手术过程中通过需要多人协同才能完成的技术问题。(二)技术方案为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：本技术提供一种举宫机器人，包括机器人本体和台车；所述台车包括台车主体，所述台车主体包括底座和固定设置在底座上的升降装置，所述机器人本体固定安装在升降装置的上端位置；所述机器人本体包括能够进行前进、后退、上抬、下压动作的全自由度活动的弯臂，所述弯臂远离机器人本体的一端设置有夹持举宫器的夹持部。优选的，所述台车主体还包括固定环组件，所述升降装置侧部设置有能够多自由度转动的摇臂组件；所述固定环组件固定设置在摇臂组件远离升降装置的另一端部，所述固定环组件包括能够用于插接举宫器的圆环。优先的，升降装置固定设置有可调节安装板，所述可调节安装板外侧部设置有限位卡槽；所述摇臂组件在靠近升降装置的端部固定设置有摇臂安装板，所述摇臂安装板设置有限位杆；所述限位杆与所述限位卡槽卡合实现升降装置与摇臂组件的连接。优先的，所述限位卡槽为两个以上，所述两个以上的限位卡槽在可调节安装板外侧部沿着升降装置的高度方向分布。优先的，所述圆环能够沿着水平方向360度旋转。优先的，所述固定环组件还包括衬板，通过所述衬板将所述固定环组件固定设置在摇臂组件的端部；所述衬板上设置有上端开孔的台阶层，所述圆环外壁固定设置有转轴，所述转轴的另一端沿着台阶层的开孔处可旋转的插接至台阶层内部。优先的，所述转轴在插入台阶层内部的一端沿着转轴的外壁周向设置有限位滑槽。优先的，所述台阶层沿着径向方向贯穿其侧部设置有螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接设置有锁紧螺栓，所述锁紧螺栓能够与限位滑槽卡合。优先的，所述台阶层沿着径向方向设置有空腔，所述空腔沿着径向由外向内依次设置弹簧和钢珠，所述钢珠与限位滑槽卡合。优先的，所述摇臂组件包括摇臂杆，所述摇臂杆一端转动设置有气弹簧悬臂，且另一端转动设置有连接悬臂，所述连接悬臂的另一端固定设置所述固定环组件；所述气弹簧悬臂能够沿着水平360度旋转，且所述气弹簧悬臂与摇臂杆相对转动；所述连接悬臂能够沿着水平270度旋转，且连接悬臂与摇臂杆相对转动。优先的，所述升降装置为液压式升降装置，所述底座上设置液压升降踏板，通过液压升降踏板调节所述液压式升降装置的升降。(三)有益效果本技术提供了一种举宫机器人。与现有技术相比，具备以下有益效果：本技术的举宫机器人，将举宫器的引导体插入机器人本体的弯臂的夹持部，手术医生手持举宫器的末端，执行手术操作。由于弯臂能够进行前进、后退、上抬、下压动作的全自由度活动，因此手术过程中医生在弯臂的配合下可以控制举宫器在多角度大范围内移动，满足举宫手术中不同手术位置的需求或者同一手术不同位置的创建，适应各种举宫手术台的搭建问题，更好的配合医疗人员完成各种举宫手术，在最大的程度上实现理想的手术治疗效果。该举宫机器人代替部分人工操作，节省了人力资源，解决了因为人力资源不够而导致延误治疗的问题；同时避免需要过多人协同操作，杜绝由于协同操作人员过多而导致手术过程中发生的意外。具体手术过程中通过夹持部固定举宫器，举宫动作更加稳定，机器人长时间固定举宫器不会出现生理性震颤，医生在该机器人的配合下也降低了生理性震颤的发生率，提高手术的成功率。且在有限的手术中空间里，机器人体积相对医生较小，操作空间更大，且能够促使举宫器操纵极限动作，如较人工操作将举宫器压的更低，抬的更高，更靠向左或者更靠向右。举宫机器人可以做到比人工更加精确的举宫调整动作，机器人前进一个单元以毫米为单位，人工难以做到如此精确的动作。通过机器人的辅助，不会出现长时间操作而出现动作变形等情况，避免由于人工长时间操作动作变形而导致的医疗事故。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例的机器人的整体结构示意图；图2为本技术实施例的台车整体结构示意图；图3为本技术实施例的台车整体结构爆炸图；图4为本技术实施例的摇臂组件的整体结构示意图；图5为本技术实施例的固定环组件的整体结构爆炸图；图6为本技术实施例的固定环组件的主视图；图7为图6的A-A视角剖视图；图8为本技术实施例的固定环组件的侧视图；图9为本技术实施例的可调节安装板的结构示意图；图10为本技术实施例的摇臂安装板的结构示意图；图11为本技术实施例的可调节安装板与摇臂安装板卡合的结构示意图；图12为本技术实施例的机器人安装举宫器与手术床的组合结构示意图。其中，底座1、万向轮101、液压升降踏板102、升降装置2、机器人挂板201、摇臂组件3、摇臂杆301、连接悬臂302、气弹簧悬臂303、摇臂安装板304、限位杆305、固定环组件4、转轴401、限位滑槽402、锁紧螺栓403、衬板404、台阶层405、固定块406、弹簧407、钢珠408、圆环409、环状凸起410、沉孔411、空腔412、机器人5、弯臂501、夹持部502、可调节安装板6、限位卡槽601、举宫器7、手术床8。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如
技术介绍
所述，现有的举宫器需要多人协同才能完成手术，多人协同直接导致问题就是需要大量的医疗人员，因而在部分医疗人员受限的地方将无法实施该手术，影响患者的治疗，延误病情；其次，多人协同操作，对共同操作人员的默契度具有很高的要求，稍有不慎就可能导致意外发生，导致医疗事故，甚至影响患者的生命安全。基于此，如图1～12所示，本技术实施例提供一种举宫机器人，包括机器人本体5和台车；所述台车包括台车主体，所述台车主体包括底座1和固定设置在底座1上的升降装置2，所述机器人本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种举宫机器人，其特征在于，包括机器人本体(5)和台车；所述台车包括台车主体，所述台车主体包括底座(1)和固定设置在底座(1)上的升降装置(2)，所述机器人本体(5)固定安装在升降装置(2)的上端位置；机器人本体(5)包括能够进行前进、后退、上抬、下压动作的全自由度活动的弯臂(501)，所述弯臂(501)远离机器人本体(5)的一端设置有夹持举宫器的夹持部(502)。

【技术特征摘要】
1.一种举宫机器人，其特征在于，包括机器人本体(5)和台车；所述台车包括台车主体，所述台车主体包括底座(1)和固定设置在底座(1)上的升降装置(2)，所述机器人本体(5)固定安装在升降装置(2)的上端位置；机器人本体(5)包括能够进行前进、后退、上抬、下压动作的全自由度活动的弯臂(501)，所述弯臂(501)远离机器人本体(5)的一端设置有夹持举宫器的夹持部(502)。2.如权利要求1所述的举宫机器人，其特征在于，所述台车还包括固定环组件(4)，所述升降装置(2)侧部设置有能够多自由度转动的摇臂组件(3)；所述固定环组件(4)规定设置在所述摇臂组件(3)远离升降装置(2)的一端部，所述固定环组件(4)包括能够用于插接举宫器的圆环(409)。3.如权利要求2所述的举宫机器人，其特征在于，升降装置(2)固定设置有可调节安装板(6)，所述可调节安装板(6)外侧部设置有限位卡槽(601)；所述摇臂组件(3)在靠近升降装置(2)的端部固定设置有摇臂安装板(304)，所述摇臂安装板(304)设置有限位杆(305)；所述限位杆(305)与所述限位卡槽(601)卡合实现升降装置(2)与摇臂组件(3)的连接。4.如权利要求3所述的举宫机器人，其特征在于，所述限位卡槽(601)为两个以上，所述两个以上的限位卡槽(601)在可调节安装板(6)的外侧部沿着升降装置(2)的高度方向分布。5.如权利要求2～4任一项所述的举宫机器人，其特征在于，所述圆环(409)能够沿着水平方向360度旋转。6.如权利要求5所述的举宫机器人，其特征在于，所述固定环组件(4)还包括衬板(404)，通过所述衬板(404)将所述固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐文彩，曹荣格，熊鑫，庄雅丽，朱梅，刘进，张林，吴寒梅，梁军，操平平，
申请(专利权)人：合肥德易电子有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34