一种拔针机器人及其拔针方法技术

本发明专利技术实施例公开一种拔针机器人及其拔针方法，涉及医疗设备技术领域，可以适用于针法治疗中的拔针环节。包括：直线电动滑台组件、水平转动组件、视觉测量组件、竖向转动组件及夹持组件；直线电动滑台组件上连接有水平转动组件，水平转动组件包括第一驱动模块及与第一驱动模块连接的第一转动模块；视觉测量组件水平悬置连接于转动模块上；竖向转动组件包括第二驱动模块及与第二驱动模块连接的第二转动模块，第二转动模块与第一转动模块下端连接，在第二转动模块上连接有夹持组件，且夹持组件对应位于视觉测量组件下方。本发明专利技术适用于针灸治疗的针法治疗过程中，对针具的拔取或科研中。

A Needle-pulling Robot and Its Needle-pulling Method

【技术实现步骤摘要】
一种拔针机器人及其拔针方法
本专利技术涉及医疗设备
，尤其涉及一种拔针机器人及其拔针方法。
技术介绍
针灸是针法和灸法的总称，其中的针法是一种通过针具刺入穴位以达到疏通经络治疗疾病的手段。目前，针法治疗全过程，包括拔针环节，基本全是人工在操作，对操作人员专业技能要求较高。而随着机器人应用技术的发展，相关技术人员对机器人在针法治疗过程中的应用进行了理论研究，并有了初步的实践探索。基于针法治疗发展的需要，有必要开发一款自动拔针的机器人，以对针法治疗中相对风险较低的拔针环节实现自动化操作，并为机器人在针法治疗全过程中的应用提供实践探索经验。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种拔针机器人及其拔针方法，不仅可以适用于针法治疗中的拔针环节，而且可以为机器人在针法治疗全过程中的应用提供实践探索经验。为达到上述目的，本专利技术的实施例采用如下技术方案：本专利技术实施例提供一种拔针机器人，包括：直线电动滑台组件、水平转动组件、视觉测量组件、竖向转动组件及夹持组件；所述直线电动滑台组件上连接有所述水平转动组件，所述水平转动组件包括第一驱动模块及与所述第一驱动模块连接的第一转动模块；所述视觉测量组件水平悬置连接于所述转动模块上；所述竖向转动组件包括第二驱动模块及与所述第二驱动模块连接的第二转动模块，所述第二转动模块与第一转动模块下端连接，在所述第二转动模块上连接有所述夹持组件，且所述夹持组件对应位于所述视觉测量组件下方。可选地，所述夹持组件包括第一支撑板及第二支撑板，所述第一支撑板上安装有相互啮合的第一齿轮及第二齿轮，所述第一齿轮连接有第一夹持爪，所述第二齿轮连接有第二夹持爪，所述第一夹持爪及第二夹持爪相对设置；所述二支撑板上设有夹持驱动电机，所述夹持驱动电机的输出轴与所述第一齿轮连接。可选地，在所述第一支撑板上、且位与第一齿轮、第二齿轮、第一夹持爪及第二夹持爪围设的空间内设置有第一连接杆与第二连接杆，所述第一连接杆及第二连接杆对称设置，所述第一连接杆一端铰接于所述第一支撑板上，所述第一连接杆第二端连接于所述第一夹持爪的根部，所述第二连接杆一端铰接于所述第一支撑板上，所述第二连接杆第二端连接于所述第二夹持爪的根部。可选地，所述第一夹持爪及第二夹持爪的夹持面分别设有磨砂柔性衬垫。可选地，所述第一驱动模块包括第一驱动电机、电机座上壳及电机座下壳，所述电机座上壳上设有与电机轴相对应的第一通孔，在所述第一通孔周围设有第一螺纹孔，所述第一驱动电机通过所述第一螺纹孔安装于所述电机座上壳上，所述电机座上壳侧部还设有第一连接座，所述第一连接座用于将水平转动组件连接于直线电动滑台组件上；所述电机座下壳设有与所述第一通孔对应的第二通孔，第二通孔中设有轴承及与轴承转动连接的第一转动套管，所述第一转动套管一端套接于电机轴上，所述电机座下壳上还设有与所述第一连接座配合连接的第二连接座，所述第二连接座为中空通道结构；所述第一转动模块包括支撑连接座，所述支撑连接座上端设有连接轴，所述连接轴套接于所述第一转动套管另一端上；所述支撑连接座下端还设有第一连接部；所述第二驱动模块包括第二驱动电机及电机座左壳及电机座右壳，所述第二驱动电机水平设置，所述电机座左壳上设有与第二驱动电机的电机轴相对应的第三通孔，在所述第三通孔周围设有第二螺纹孔，所述第二驱动电机通过所述第二螺纹孔安装于所述电机座左壳上，所述电机座左壳上端还设有第三连接座；所述第二转动模块包括第二转动套管，所述电机座右壳上端设有第四连接座，所述电机座右壳上，位于水平轴方向还设有与所述第三通孔对应的第四通孔，在电机座左壳与电机座右壳形成的空间内、与所述第三通孔及第四通孔的位置对应处分别设有第一支撑连接座及第二支撑连接座，所述第一支撑连接座及第二支撑连接座上设有轴承，所述第一支撑连接座上设有与所述第三通孔对应的第五通孔，所述第一支撑连接座及第二支撑连接座间设有与所述轴承连接的第二转动套管，所述第二驱动电机的电机轴依次穿过所述第三通孔及第五通孔，与所述第二转动套管、位于第一支撑连接座的一端套接；所述电机左壳与电机座右壳通过所述第三连接座与第四连接座固定连接于所述支撑连接座的下端。可选地，所述第三连接座及第四连接座为中空通道结构。可选地，所述第二转动套管外周上固定连接有连接臂，所述第二驱动模块通过所述连接臂与所述夹持组件的第二支撑板固定连接。可选地，所述视觉测量组件包括加强肋悬臂及视觉测量模块，所述加强肋悬臂固定连接于所述支撑连接座侧部，在所述加强肋悬臂的自由端上设有所述视觉测量模块，所述视觉测量模块用于采集待拔针具所处的位置坐标。第二方面，本实施例还提供一种拔针机器人的拔针方法，包括步骤：将拔针器通过第一连接座连接于可实现水平及竖向移动的工作架上；接收用户对拔针机器人控制系统及工作架驱动系统的参数设置，所述参数包括：工作架驱动端口、拔针器的水平转动组件、视觉测量组件、竖向转动组件及夹持组件的驱动端口；接收用户输入的控制指令；通过视觉测量组件的驱动端口驱动视觉测量组件检测并测量获取针具所处的位置坐标；视觉测量组件将获取的针具所处的位置坐标发送至控制系统或上位机；控制系统或上位机基于获取的针具的位置坐标，驱动控制各组件配合以完成针具的拔取。本专利技术实施例一种拔针机器人及其拔针方法，包括：直线电动滑台组件、水平转动组件、视觉测量组件、竖向转动组件及夹持组件，通过所述直线电动滑台组件用于实现拔针机器人的夹持组件在竖向及水平方向上移动，调整夹持组件对准待拔针具，通过水平转动组件调整与第一转动模块间接连接的夹持组件的与水平面间的水平夹持抓取角度，通过竖向转动组件调整夹持组件与待拔针具的竖直夹持抓取角度；通过视觉测量组件测量获取针具所处的空间的坐标位置，从而基于所述坐标位置引导上述各组件配合以拔取待拔针具。由此，本实施例的拔针机器人可以适用于针法治疗中的拔针环节，而且可以为机器人在针法治疗全过程中的应用提供实践探索经验。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本专利技术拔针机器人一实施例在一角度下的结构示意图；图2为图1中拔针机器人在另一角度下的结构示意图；图3为本专利技术图1中拔针机器人的结构爆炸图；图4为本专利技术夹持组件一实施例结构示意图；图5为图3中电机座上壳一实施例结构示意图；图6为图3中电机座下壳一实施例局部结构示意图；图7为图3中电机座左壳一实施例结构示意图；图8为图3中电机座右壳一实施例结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术实施例一种拔针机器人及其拔针方法进行详细描述。应当明确，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一本专利技术实施例提供一种拔针机器人，主要应用于针灸治疗的针法治疗过程中，对针具实现自动拔取。图1为本专利技术拔针机器人一实施例在一角度下的结构示意图；图2为拔针机器人在另一角度下的结构示意图；图3为本专利技术图1中拔针机器人的结构爆炸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拔针机器人，其特征在于，包括，直线电动滑台组件、水平转动组件、视觉测量组件、竖向转动组件及夹持组件；所述直线电动滑台组件上连接有所述水平转动组件，所述水平转动组件包括第一驱动模块及与所述第一驱动模块连接的第一转动模块；所述视觉测量组件水平悬置连接于所述转动模块上；所述竖向转动组件包括第二驱动模块及与所述第二驱动模块连接的第二转动模块，所述第二转动模块与第一转动模块下端连接，在所述第二转动模块上连接有所述夹持组件，且所述夹持组件对应位于所述视觉测量组件下方。

【技术特征摘要】
1.一种拔针机器人，其特征在于，包括，直线电动滑台组件、水平转动组件、视觉测量组件、竖向转动组件及夹持组件；所述直线电动滑台组件上连接有所述水平转动组件，所述水平转动组件包括第一驱动模块及与所述第一驱动模块连接的第一转动模块；所述视觉测量组件水平悬置连接于所述转动模块上；所述竖向转动组件包括第二驱动模块及与所述第二驱动模块连接的第二转动模块，所述第二转动模块与第一转动模块下端连接，在所述第二转动模块上连接有所述夹持组件，且所述夹持组件对应位于所述视觉测量组件下方。2.根据权利要求1所述的拔针机器人，其特征在于，所述夹持组件包括第一支撑板及第二支撑板，所述第一支撑板上安装有相互啮合的第一齿轮及第二齿轮，所述第一齿轮连接有第一夹持爪，所述第二齿轮连接有第二夹持爪，所述第一夹持爪及第二夹持爪相对设置；所述第二支撑板上设有夹持驱动电机，所述夹持驱动电机的输出轴与所述第一齿轮连接。3.根据权利要求2所述的拔针机器人，其特征在于，在所述第一支撑板上、且位与第一齿轮、第二齿轮、第一夹持爪及第二夹持爪围设的空间内设置有第一连接杆与第二连接杆，所述第一连接杆及第二连接杆对称设置，所述第一连接杆一端铰接于所述第一支撑板上，所述第一连接杆第二端连接于所述第一夹持爪的根部，所述第二连接杆一端铰接于所述第一支撑板上，所述第二连接杆第二端连接于所述第二夹持爪的根部。4.根据权利要求2或3所述的拔针机器人，其特征在于，所述第一夹持爪及第二夹持爪的夹持面分别设有磨砂柔性衬垫。5.根据权利要求1所述的探针台，其特征在于，所述第一驱动模块包括第一驱动电机、电机座上壳及电机座下壳，所述电机座上壳上设有与电机轴相对应的第一通孔，在所述第一通孔周围设有第一螺纹孔，所述第一驱动电机通过所述第一螺纹孔安装于所述电机座上壳上，所述电机座上壳侧部还设有第一连接座，所述第一连接座用于将水平转动组件连接于直线电动滑台组件上；所述电机座下壳设有与所述第一通孔对应的第二通孔，第二通孔中设有轴承及与轴承转动连接的第一转动套管，所述第一转动套管一端套接于电机轴上，所述电机座下壳上还设有与所述第一连接座配合连接的第二连接座，所述第二连接座为中空通道结构；所述第一转动模块包括支撑连接座，所述支撑连接座上端设有连接轴，所述连接轴套接于所述第一转动套管另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：张仕郎，吴卓允，
申请(专利权)人：南京云视郎生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32