机械臂夹剪苹果采摘机制造技术

一种机械臂夹剪苹果采摘机，该采摘机的自动调节高度装置安装在动力驱动装置的支撑板上，自动调节高度装置的第三支撑板安装有多自由度机械臂机构，苹果传送机构和苹果夹剪机构安装在多自由度机械臂机构上，通过调节多自由度机械臂的高度使苹果夹剪机构到达一个合适摘取苹果的高度，苹果夹剪机构通过齿条的运动控制着连杆的张开和闭合，苹果夹剪机构完成对苹果的摘取，苹果传送机构的装斗将苹果传送回安装在底部的篮子里，通过各机构执行动作顺序的配合实现了苹果半自动化摘取过程，减轻果农的劳动强度以及劳动的危险性，提高了工作效率。

Mechanical arm clipping Apple picker

【技术实现步骤摘要】
机械臂夹剪苹果采摘机
本技术涉及一种苹果采摘机，尤其是机械臂夹剪苹果采摘机。
技术介绍
目前世界范围内绝大部分苹果采摘还是采用纯手工采摘，效率低下、劳动强度大，而且爬到高处采摘苹果易发生坠落的危险，因此急需要一种可代替人工进行采摘的半自动化、低成本的采摘装置。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种可替代人工采摘苹果的机械臂夹剪苹果采摘机。为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种机械臂夹剪苹果采摘机，包括动力驱动装置、自动调节高度装置、多自由度机械臂机构、苹果传送机构和苹果夹剪机构，具体结构和连接关系是：所述动力驱动装置包括支撑架、第一输出轴、轮胎、轮毂、第一定位螺母、第一定位螺栓、第一自锁式减速箱、万向轮、第一定位轴、转向架、第一电机、篮子、第一皮带轮、皮带、第二皮带轮、第二输出轴、第一轴套、第二轴套、第一支撑板、第一电机轴、第三定位螺栓、第四定位螺栓、第四定位螺母、第五定位螺母、第五定位螺栓、第二支撑板和第三支撑板，所述第一支撑板与第二支撑板定位在支撑架上，轮胎安装在轮毂上，轮毂通过第一定位螺母与第一定位螺栓定位在第一输出轴上，万向轮通过第一定位轴固定在转向架上，转向架固定在支本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂夹剪苹果采摘机，包括动力驱动装置、自动调节高度装置、多自由度机械臂机构、苹果传送机构和苹果夹剪机构，其特征在于，具体结构和连接关系是：所述动力驱动装置包括支撑架、第一输出轴、轮胎、轮毂、第一定位螺母、第一定位螺栓、第一自锁式减速箱、万向轮、第一定位轴、转向架、第一电机、篮子、第一皮带轮、皮带、第二皮带轮、第二输出轴、第一轴套、第二轴套、第一支撑板、第一电机轴、第三定位螺栓、第四定位螺栓、第四定位螺母、第五定位螺母、第五定位螺栓、第二支撑板和第三支撑板，所述第一支撑板与第二支撑板定位在支撑架上，轮胎安装在轮毂上，轮毂通过第一定位螺母与第一定位螺栓定位在第一输出轴上，万向轮通过第一定...

【技术特征摘要】
1.一种机械臂夹剪苹果采摘机，包括动力驱动装置、自动调节高度装置、多自由度机械臂机构、苹果传送机构和苹果夹剪机构，其特征在于，具体结构和连接关系是：所述动力驱动装置包括支撑架、第一输出轴、轮胎、轮毂、第一定位螺母、第一定位螺栓、第一自锁式减速箱、万向轮、第一定位轴、转向架、第一电机、篮子、第一皮带轮、皮带、第二皮带轮、第二输出轴、第一轴套、第二轴套、第一支撑板、第一电机轴、第三定位螺栓、第四定位螺栓、第四定位螺母、第五定位螺母、第五定位螺栓、第二支撑板和第三支撑板，所述第一支撑板与第二支撑板定位在支撑架上，轮胎安装在轮毂上，轮毂通过第一定位螺母与第一定位螺栓定位在第一输出轴上，万向轮通过第一定位轴固定在转向架上，转向架固定在支撑架上，第一电机通过第四定位螺母与第四定位螺栓固定在第一支撑板上，第一自锁式减速箱通过第三定位螺栓固定在第三支撑板上，第一电机通过第一电机轴与第一自锁式减速箱相连，第二输出轴一端与第一自锁式减速箱相连，第二输出轴另一端安装在第二轴套，第二轴套通过第五定位螺母和第五定位螺栓固定在支撑板上，第二皮带轮通过键作用与第二输出轴配合，通过皮带带动第一皮带轮，第一皮带轮通过键作用与第一输出轴配合，第一输出轴两端安装在第一轴套内，第一轴套固定在支撑架上，第一输出轴又通过轮毂带动轮胎，篮子固定在支撑架上；所述自动调节高度装置包括第二电机、第二自锁式减速箱、第一锥齿轮、第二锥齿轮、丝杠、定位支架、导向轴承、第六定位螺栓、第一支撑轴、滑动螺母、支撑辊、第三轴套、第四支撑板、第五支撑板、第四轴套和第五轴套，所述第二电机固定在第五支撑板上，第二电机与第二自锁式减速箱连接，第一锥齿轮固定在第二自锁式减速箱上，第二锥齿轮通过键作用固定在丝杠上，第四轴套固定在第二支撑板上，丝杠下端安装在第四轴套内，丝杠上端安装在第五轴套内，滑动螺母固定在第一支撑轴上，导向轴承安装在第一支撑轴上，可沿着定位支架的滑槽移动，第一支撑轴孔内有螺纹，支撑辊通过第六定位螺栓固定在第一支撑轴上，第四支撑板安装在支撑辊上，第三轴套安装在第四支撑板上，第五支撑板固定在第二支撑板上；所述多自由度机械臂装置包括第一轴承、转轴、第六支撑板、定位块、第六轴套、第二轴承、蜗杆、第七定位螺栓、第三轴承、蜗轮、第二支撑轴、导板、支撑框架、第七轴套、第一连接板、第八定位螺栓、第九定位螺栓、第十定位螺栓、第十一定位螺栓、机械臂和第七支撑板，所述第一轴承安装在第三轴套内，转轴安装在第一轴承内，第六支撑板固定在转轴上，定位块固定在第六支撑板内，第六轴套通过第七定位螺栓固定在定位块上，第二轴承安装在第六轴套内，第二支撑轴两端安装在第二轴承内，第三轴承安装在第六支撑板的圆孔中，蜗杆一端安装在第三轴承中，另一端固定在第六支撑板的圆孔中，蜗轮通过键作用安装在第二支撑轴上，支撑框架安装在第二支撑轴上，第一连接板通过第八定位螺栓和第九定位螺栓固定在机械臂上，机械臂通过第十定位螺栓和第十一定位螺栓固定在支撑框架上，第七支撑板固定在机械臂上，第一连接板通过第八定位螺栓和第九定位螺栓固定在机械臂上，第七轴套固定第一连接板上；所述苹果传送机构包...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦磊，毕天滋，岑光杜，蒙军，黄新昊，李中淼，戴宛林，李卓青，赵健棋，陈历，王馨，石佳，严广成，张月蕊，黎毓鹏，梁曦文，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：新型
国别省市：广西,45