勘测标记、图像处理装置、图像处理方法和程序制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种勘测标记、图像处理装置、图像处理方法和程序，其使得能够在勘测标记已经被拍摄的拍摄图像中准确地检测到勘测标记。勘测标记具有平坦形状，在该平面形状内设置有多个同心圆，使得相邻的圆具有不同颜色。候选区域提取单元从勘测标记已经被拍摄的拍摄图像中提取候选区域，该候选区域是其中示出勘测标记的区域的候选，并且特征值提取单元提取候选区域的特征值。识别单元基于特征值来识别勘测标记。可以例如当在空中拍摄的图像中检测设置在地面上的勘测标记时使用本技术。

Survey Mark, Image Processing Device, Image Processing Method and Procedure

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】勘测标记、图像处理装置、图像处理方法和程序
本技术涉及一种勘测标记、图像处理装置、图像处理方法和程序，尤其涉及一种能够例如从通过对勘测标记进行图像捕获而获得的捕获图像中准确地检测到勘测标记的勘测标记、图像处理装置、图像处理方法和程序。
技术介绍
例如，已经提出了如下技术：设置勘测标记并且捕获勘测标记的图像，并且基于在其处设置通过图像捕获获得的捕获图像中出现的勘测标记的控制点来创建三维模型，从而容易地执行真实空间内的建筑物等的测量(例如，参见专利文献1)。引用列表专利文献专利文献1：日本专利申请公开No.2005-140550
技术实现思路
技术问题当捕获到勘测标记的图像并且通过使用通过对勘测标记进行图像捕获获得的捕获图像执行建筑物、土壤量等的测量时，请求从捕获图像准确地检测勘测标记。本技术是鉴于如上所述的情况而做出的，并且使得能够从通过对勘测标记进行图像捕获获得的捕获图像准确地检测勘测标记。问题的解决方案本技术的图像处理装置或程序是如下图像处理装置或程序，图像处理装置包括：候选区域提取单元，其从对勘测标记进行图像捕获而获得的捕获图像中提取候选区域，该候选区域是出现勘测标记的区域的候选，该勘测标记具有平面形状并且包括同心设置的多个圆，该多个圆包括各自具有不同亮度或色调的相邻圆；特征量提取单元，其提取候选区域的特征量；以及辨别单元，其基于特征量来辨别勘测标记，程序用于使计算机用作如上所述的图像处理装置。本技术的图像处理方法是如下图像处理方法，其包括：从对勘测标记进行图像捕获而获得的捕获图像中提取候选区域，该候选区域是出现勘测标记的区域的候选，该勘测标记具有平面形状并包括同心设置的多个圆，该多个圆包括各自具有不同的亮度或色调的相邻圆；提取候选区域的特征量；以及根据特征量辨别勘测标记。在本技术的图像处理装置、图像处理方法和程序中，从对勘测标记进行图像捕获而获得的捕获图像中提取候选区域，该候选区域是出现勘测标记的区域的候选，该勘测标记具有平面形状并包括同心设置的多个圆，该多个圆包括各自具有不同的亮度或色调的相邻圆。提取候选区域的特征量。然后基于特征量辨别勘测标记。本技术的勘测标记是具有平面形状并且包括同心设置且各自具有不同半径的多个圆的勘测标记，该多个圆包括各自具有不同亮度或色调的相邻圆。在本技术的勘测标记中，平面形状是包括同心设置且各自具有不同半径的多个圆的形状，并且多个圆形包括各自具有不同亮度或色调的相邻圆。注意，图像处理装置可以是独立装置或形成单个装置的内部块。此外，图像处理装置的组成元件可以分布并集成在多个装置中。此外，可以通过传输介质的传输或通过在记录介质上记录来提供程序。专利技术的有益效果根据本技术，可以从对勘测标记进行图像捕获而获得的捕获图像中准确地检测勘测标记。注意，本文公开的效果不一定是限制性的，并且可以是本公开中描述的任何效果。附图说明[图1]图1是用于描述应用本技术的土壤量测量系统的实施方式的一般概要的图。[图2]图2是用于描述在土壤量测量系统中执行的土壤量测量的工作流程的示例的流程图。[图3]图3是示出勘测标记10的第一示例的平面图。[图4]图4是示出勘测标记10的第二示例的平面图。[图5]图5是示出勘测标记10的第三示例的平面图。[图6]图6是示出作为勘测标记10的第二多圆型标记的示例的透视图。[图7]图7是用于描述勘测标记10的颜色的图。[图8]图8是用于描述两种预定颜色之间存在/不存在颜色混合的发生的图。[图9]图9是示出作为云服务器30的计算机的硬件配置示例的框图。[图10]图10是示出用作图像处理装置(检测装置)的云服务器30的功能配置示例的框图。[图11]图11是用于描述检测勘测标记10的检测处理的示例的流程图。[图12]图12是用于描述对捕获图像的每个像素进行二值化的详细处理的示例的流程图。[图13]图13是示出勘测标记10的(圆11和圆12的)模板图像的示例的图。[图14]图14是示出强调提供给候选区域和模板图像中的每个中的圆11和圆12的颜色的滤波器的示例的图。[图15]图15是用于描述提取各个圆11和圆12的色调之间的距离DF作为特征量的处理的示例的流程图。[图16]图16是示出无人机20的配置示例的框图。[图17]图17是用于描述应用本技术的土壤量测量系统的另一实施方式的一般概要的图。[图18]图18是示出多圆型标记的勘测标记10的第一修改例的平面图。[图19]图19是示出多圆型标记的勘测标记10的第二修改例的透视图。[图20]图20是示出多圆型标记的勘测标记10的第三修改例的透视图。[图21]图21是示出多圆型标记的勘测标记10的第四修改例的透视图。[图22]图22是示出多圆型标记的勘测标记10的第五修改例的透视图。[图23]图23是示出多圆型标记的勘测标记10的第六修改例的透视图。[图24]图24是示出多圆型标记的勘测标记10的第七修改例的透视图。[图25]图25是示出多圆型标记的勘测标记10的第八修改例的透视图。[图26]图26是示出多圆型标记的勘测标记10的第九修改例的透视图。[图27]图27是示出多圆型标记的勘测标记10的第十修改例的透视图。[图28]图28是示出多圆型标记的勘测标记10的第十一修改例的透视图。[图29]图29是示出多圆型标记的勘测标记10的第十二修改例的平面图。[图30]图30是示出多圆型标记的勘测标记10的第十三修改例的透视图。[图31]图31是示出HLS颜色空间的图。[图32]图32是用于描述通过使用亮度来检测勘测标记10的一般概要的图。[图33]图33是用于描述在勘测标记10包括圆11至圆13的情况下通过使用亮度来检测勘测标记10的一般概要的图。[图34]图34是用于描述检测处理的另一示例的流程图。[图35]图35是用于描述在步骤S131-1中执行的对捕获图像的每个像素进行二值化的详细处理的示例的流程图。[图36]图36是用于描述在步骤S132中执行的特征量提取处理中提取各个圆11和圆12的亮度之间的距离作为特征量的处理的示例的流程图。具体实施方式<应用本技术的土壤量测量系统的实施方式>图1是用于描述应用本技术的土壤量测量系统的实施方式的一般概要的图。在图1的土壤量测量系统中，执行使用UAV(无人驾驶飞行器)的土壤量测量。在图1中，勘测标记10设置在地面上。勘测标记10可以手动设置或者可以通过从无人飞机(例如，无人机)或飞行器(例如，由人操作的飞机)分发来设置。此外，可以通过将勘测标记10设置在无人机的背面来使勘测标记10自身移动。在空中捕获勘测标记10的图像。在图1中，使得配备有相机21的无人机20飞行以使用安装至无人机20的相机21捕获勘测标记10的图像(空中捕获勘测标记10的图像)。通过使用相机21对勘测标记10进行图像捕获获得的捕获图像(例如，静止图像)通过无线通信或有线通信被发送至例如云服务器30。云服务器30对来自相机21的捕获图像执行图像处理，从而检测出现在捕获图像中的勘测标记10。此外，云服务器30通过使用勘测标记10的检测结果来创建地面的地形的三维模型，根据三维模型执行地面的地形等的土壤量测量，并输出土壤量测量的测量结果。注意，上述由云服务器30执行的处理可以由无人机20执行，而不是由云服务器30本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理装置，包括：候选区域提取单元，其从对勘测标记进行图像捕获而获得的捕获图像中提取候选区域，所述候选区域是所述勘测标记出现的区域的候选，所述勘测标记具有平面形状并且包括同心设置的多个圆，所述多个圆包括各自具有不同的亮度或色调的相邻圆；特征量提取单元，其提取所述候选区域的特征量；以及辨别单元，其基于所述特征量辨别所述勘测标记。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.27 JP 2016-2530641.一种图像处理装置，包括：候选区域提取单元，其从对勘测标记进行图像捕获而获得的捕获图像中提取候选区域，所述候选区域是所述勘测标记出现的区域的候选，所述勘测标记具有平面形状并且包括同心设置的多个圆，所述多个圆包括各自具有不同的亮度或色调的相邻圆；特征量提取单元，其提取所述候选区域的特征量；以及辨别单元，其基于所述特征量辨别所述勘测标记。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述候选区域提取单元通过至少使用所述多个圆中的具有第二小半径的圆的色调、饱和度和亮度中的色调来提取所述候选区域。3.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述特征量提取单元提取所述多个圆中的具有最小半径的圆的亮度或色调与具有第二小半径的圆的亮度或色调之间的距离作为所述特征量。4.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述特征量提取单元提取所述候选区域与通过将所述候选区域旋转除2π的整数倍之外的预定角度而获得的旋转图像之间的相关性作为所述特征量。5.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述特征量提取单元将强调提供给所述圆的颜色的滤波器应用于所述候选区域和所述勘测标记的模板图像，并且提取应用所述滤波器之后的所述候选区域与所述模板图像之间的相关性作为所述特征量。6.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述勘测标记包括内置的检测装置，所述检测装置获取关于所述勘测标记的信息，以及所述候选区域提取单元通过使用由所述检测装置检测的关于所述勘测标记的信息来提取所述候选区域。7.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述勘测标记包括检测照度的内置的照度检测装置，所述特征量提取单元提取所述多个圆中的具有最小半径的圆的亮度或色调与具有第二小半径的圆的亮度或色调之间的距离作为所述特征量，以及所述辨别单元通过使用由所述照度检测装置检测的所述勘测标记的照度来设置预定阈值，将所述距离与所述预定阈值进行比较，并且基于比较结果，辨别所述候选区域是否是所述勘测标记。8.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，使用所述勘测标记的辨别结果来...

【专利技术属性】
技术研发人员：真子创志，村越象，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP