一种瓷砖搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种瓷砖搬运机器人，其特征在于，包括夹持装置，夹持装置包括支架、至少一个吸盘组件、至少一个夹持组件，吸盘组件包括吸气管道、一吸盘、二位三通阀、一真空泵，吸气管道竖直设置于支架上；吸盘设置于支架下方，且吸盘的出气口与吸气管道的一端相连通；二位三通阀的进气端与吸气管道的另一端相连通；真空泵设置于支架上，且真空泵的进气端与二位三通阀的一出气端相连通；每一夹持组件包括相对设置于支架上的两个夹持单元，每一夹持单元包括一气缸、一夹头，气缸的缸体与支架铰接，夹头与支架铰接，且夹头的一端与气缸的输出轴铰接。本实用新型专利技术能紧紧夹紧瓷砖，防止瓷砖脱落。

A Ceramic Tile Handling Robot

【技术实现步骤摘要】
一种瓷砖搬运机器人
本技术涉及搬运机械领域，具体涉及一种瓷砖搬运机器人。
技术介绍
随着工业智能、智造的高速发展，陶瓷企业生产瓷砖的自动化程度越来越高。目前有技术中已经有通过堆垛机器人和吸盘装置来搬运瓷砖，将吸盘装置固定在堆垛机器人的机械臂上，吸盘装置中的吸盘吸附瓷砖，堆垛机器人带动吸盘装置和瓷砖移动，但是这种装置存在缺陷，瓷砖在移动的过程中，当瓷砖倾斜时，瓷砖会发生从吸盘上脱落的情况，造成财产损失或人员伤亡，仅通过吸盘吸附瓷砖，会导致瓷砖在搬运的过程中发生脱落的情况。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种瓷砖搬运机器人，解决现有技术中仅通过吸盘吸附瓷砖会导致瓷砖在搬运的过程中发生脱落的技术问题。为达到上述技术目的，本技术的技术方案提供一种瓷砖搬运机器人，其特征在于，包括夹持装置，所述夹持装置包括支架、至少一个吸盘组件、至少一个夹持组件，所述吸盘组件包括吸气管道、一吸盘、二位三通阀、一真空泵，所述吸气管道竖直设置于所述支架上；所述吸盘设置于所述支架下方，且所述吸盘的出气口与所述吸气管道的一端相连通；所述二位三通阀的进气端与所述吸气管道的另一端相连通；所述真空泵设置于所述支架上，且所述真空泵的进气端与所述二位三通阀的一出气端相连通；每一所述夹持组件包括相对设置于所述支架上的两个夹持单元，每一所述夹持单元包括一气缸、一夹头，所述气缸的缸体与所述支架铰接，所述夹头与所述支架铰接，且所述夹头的一端与所述气缸的输出轴铰接。与现有技术相比，本技术的有益效果包括：通过设置夹持单元，在已经有吸盘组件的情况下，增加一个夹紧力，防止瓷砖从吸盘上脱落；通过吸盘、二位三通阀、真空泵，当需要紧紧吸附瓷砖时，控制二位三通阀、真空泵，可以使吸盘在瓷砖上产生一个较强的吸附力，使吸盘能紧紧吸附住瓷砖，当需要使吸盘脱离瓷砖时，控制二位三通阀，即可使吸盘失去吸附力，简单且效果较好。附图说明图1是本技术的三维示意图；图2是本技术中夹持装置的三维示意图；图3是图2中M处的局部放大示意图；图4本技术中夹持装置另一视角的三维示意图；图5是中吸盘的结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。本技术提供了一种瓷砖搬运机器人，如图1至5所示，包括堆垛机器人1、夹持装置2。夹持装置2包括支架2a、至少一个吸盘组件2b、至少一个夹持组件2c，支架2a与堆垛机器人1的机械臂相连接，支架2a由多根铝合金型材拼接而成；吸盘组件2b包括吸气管道b1、一吸盘b2、二位三通阀b3、一真空泵b4，吸气管道b1竖直设置于支架2a上；吸盘b2设置于支架2a下方，且吸盘b2的出气口与吸气管道b1的一端相连通。二位三通阀b3的进气端与吸气管道b1的另一端相连通，优选的，二位三通阀b3为电磁阀。真空泵b4设置于支架2a上，且真空泵b4的进气端与二位三通阀b3的一出气端相连通。通过吸盘b2、二位三通阀b3、真空泵b4，当需要紧紧吸附瓷砖时，控制二位三通阀b3、真空泵b4，可以使吸盘b2在瓷砖上产生一个较强的吸附力，使吸盘b2能紧紧吸附住瓷砖，当需要使吸盘b2脱离瓷砖时，控制二位三通阀b3，即可使吸盘b2失去吸附力，简单且效果较好。优选的，吸盘组件2b的数量为四个，四个吸盘组件2b分散设置于支架2a上。通过设置四个吸盘组件2b，能在瓷砖上形成多个吸附点，当某一吸盘组件2b出现故障时，其余吸盘组件2b也能吸附住瓷砖。优选的，吸盘b2包括一盘体b21、一连接圈b22、一密封圈b23、螺钉b24，盘体b21同轴开设有一出气孔，盘体b21与吸气管道b1的一端相连接，且所述出气孔与吸气管道b1相连通；连接圈b22同轴设置于盘体b21远离连接圈b22的一端，连接圈b22远离盘体b21的一端开设有一环形容纳槽，所述环形容纳槽同轴连接圈b22设置，密封圈b23同轴所述环形容纳槽设置，且密封圈b23部分内置于所述环形容纳槽，且密封圈b23通过螺钉b24可拆卸连接于连接圈b22,密封圈b23的竖直截面呈T形。通过设置连接圈b22、密封圈b23，连接圈b22、密封圈b23、盘体b21能与瓷砖之间型号层一个相对封闭的腔体，密封圈b23可拆卸连接于连接圈b22，使得密封圈b23失去密封效果时，方便更换密封圈b23，无需更换整个吸盘b2。每一夹持组件2c包括相对设置于支架2a上的两个夹持单元c1，每一夹持单元c1包括一气缸c11、一夹头c12，气缸c11的缸体与支架2a铰接；夹头c12包括连接臂c121、夹紧板c122，连接臂c121的一端与气缸c11的输出轴铰接、另一端与支架2a铰接，夹紧板c122设置于连接臂c121远离支架2a的一端，且夹紧板c122通过螺栓可拆卸连接于连接臂c121。通过设置夹持单元c1，在已经有吸盘组件2b的情况下，增加一个夹紧力，防止瓷砖从吸盘b2上脱落；夹头c12包括连接臂c121、夹紧板c122，夹紧板c122通过螺栓可拆卸连接于连接臂c121，当夹紧板c122磨损到一定程度后，方便更换夹紧板c122。优选的，夹持组件2c的数量为两个，两个夹持组件2c分别靠近支架2a的两端设置。通过设置两个夹持组件2c，使夹持组件2c在夹持瓷砖时，能更稳固的夹住瓷砖，防止瓷砖滑动或脱落。本技术的具体工作流程：堆垛机器人1的机械臂带动夹持装置2靠近待搬运瓷砖，吸盘b2贴合瓷砖，此时密封圈b23紧贴吸盘b2，控制二位三通阀b3，使吸气管道b1与真空泵b4相连通，启动真空泵b4，真空泵b4经吸气管道b1将吸盘b2内形成负压，使吸盘b2紧紧吸附瓷砖；启动气缸c11，气缸c11的输出轴向外伸出，使连接臂c121、夹紧板c122转动，夹紧板c122夹紧瓷砖，堆垛机器人1运动，带动夹持装置2、瓷砖运动到预定位置，控制二位三通阀b3，使吸气管道b1经二位三通阀b3与外界相连通，空气经吸气管道b1进入吸盘b2内，吸盘b2相对瓷砖失去吸附力，操作气缸c11，气缸c11的输出轴向内缩，夹紧板c122松开瓷砖，瓷砖脱离夹持装置2。以上所述本技术的具体实施方式，并不构成对本技术保护范围的限定。任何根据本技术的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本技术权利要求的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种瓷砖搬运机器人，其特征在于，包括夹持装置，所述夹持装置包括支架、至少一个吸盘组件、至少一个夹持组件，所述吸盘组件包括吸气管道、一吸盘、二位三通阀、一真空泵，所述吸气管道竖直设置于所述支架上；所述吸盘设置于所述支架下方，且所述吸盘的出气口与所述吸气管道的一端相连通；所述二位三通阀的进气端与所述吸气管道的另一端相连通；所述真空泵设置于所述支架上，且所述真空泵的进气端与所述二位三通阀的一出气端相连通；每一所述夹持组件包括相对设置于所述支架上的两个夹持单元，每一所述夹持单元包括一气缸、一夹头，所述气缸的缸体与所述支架铰接，所述夹头与所述支架铰接，且所述夹头的一端与所述气缸的输出轴铰接。

【技术特征摘要】
1.一种瓷砖搬运机器人，其特征在于，包括夹持装置，所述夹持装置包括支架、至少一个吸盘组件、至少一个夹持组件，所述吸盘组件包括吸气管道、一吸盘、二位三通阀、一真空泵，所述吸气管道竖直设置于所述支架上；所述吸盘设置于所述支架下方，且所述吸盘的出气口与所述吸气管道的一端相连通；所述二位三通阀的进气端与所述吸气管道的另一端相连通；所述真空泵设置于所述支架上，且所述真空泵的进气端与所述二位三通阀的一出气端相连通；每一所述夹持组件包括相对设置于所述支架上的两个夹持单元，每一所述夹持单元包括一气缸、一夹头，所述气缸的缸体与所述支架铰接，所述夹头与所述支架铰接，且所述夹头的一端与所述气缸的输出轴铰接。2.根据权利要求1所述的瓷砖搬运机器人，其特征在于，所述二位三通阀为电磁阀。3.根据权利要求1所述的瓷砖搬运机器人，其特征在于，所述夹头包括连接臂、夹紧板，所述连接臂的一端与所述气缸的输出轴铰接...

【专利技术属性】
技术研发人员：李大堂，
申请(专利权)人：咸宁市新砖匠建材科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42