一种全海深复合型探测车制造技术

本实用新型专利技术涉及全海深探测装备技术领域，具体地说是一种全海深复合型探测车，包括探测车车体和伴游机器人，伴游机器人与探测车车体之间设有机械限位组件和电磁限位组件，机械限位组件包括脱落定位销、设于伴游机器人上的连接块和设于探测车车体上的连接座，脱落定位销包括定位卡扣和套装有弹簧的定位主轴，连接块和连接座通过定位主轴相连，定位主轴通过定位卡扣限位并压缩所述弹簧，定位卡扣通过拉绳拉动，电磁限位组件包括抛载压载铁、设于探测车车体上的限位电磁铁和设于伴游机器人上的抛载电磁铁，限位电磁铁和抛载电磁铁吸附于抛载压载铁两侧。本实用新型专利技术既降低成本提高效率，“一潜多能”的新型全海深探测模式也实现了真正意义上的集群化科考作业。

A Complex Deep Exploration Vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种全海深复合型探测车
本技术涉及全海深探测装备
，具体地说是一种全海深复合型探测车。
技术介绍
随着科技的不断进步，科技研发投入成本也越来越高，许多科研领域在进行研发时的一个很重要的目标便是如何既能降低成本，又能提高效率，比如在火箭领域，“一箭多星”的新型发射方式逐渐取代了传统的“一箭一星”模式，这种方式充分利用了火箭运载能力，降低了卫星发射的成本，并实现了太空集群化协同作业的目标，提高了太空的开发利用效率。对于全海深探测装备
来说，各国科研人员不断地研制出新的全海深探测装备，比如载人潜水器、无人潜水器、深海着陆器等，由于这些装备正常工作时必须要克服全海深压力和全海深通信等难题，这也导致这些全海深探测装备研发过程投入巨大，但目前国内外各种全海深探测装备基本为单体式投放作业考察方式，缺乏集群式协同科考方面的研究，使得目前全海深的科考装备研发成本较高、工作效率较低且科考内容不够系统。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种全海深复合型探测车，将探测车车体与伴游机器人相结合，有效降低探测成本，并且伴游机器人脱离探测车车体并在探测车车体周边一定范围内进行集群探测和协同作业，不仅提高探测效率，而且实现了真正意义上的集群化科考作业。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种全海深复合型探测车，包括探测车车体和伴游机器人，探测车车体上设有伴游机器人，且伴游机器人与探测车车体之间设有机械限位组件和电磁限位组件，所述机械限位组件包括连接块、连接座和脱落定位销，连接块固设于伴游机器人上，连接座固设于探测车车体上，所述脱落定位销包括与拉绳相连的定位卡扣和套装有弹簧的定位主轴，所述连接块和连接座通过所述定位主轴相连，且所述定位主轴通过所述定位卡扣限位并压缩所述弹簧，所述定位卡扣通过所述拉绳拉动，所述电磁限位组件包括限位电磁铁、抛载压载铁和抛载电磁铁，限位电磁铁固装于探测车车体上，抛载电磁铁固装于伴游机器人上，且限位电磁铁和抛载电磁铁吸附于抛载压载铁两侧；所述探测车车体上设有定位信标，所述伴游机器人上设有水声定位装置；所述伴游机器人设有水平推进器和垂直推进器。所述脱落定位销设有定位销壳体，定位主轴插装于所述定位销壳体上，且所述定位主轴前端的定位轴端伸出至定位销壳体外并穿过对应连接座后插入至对应连接块中，在所述定位销壳体内的定位轴端上套设有弹簧，在所述定位销壳体远离所述定位轴端一端设有定位卡扣。所述伴游机器人包括航行载体、水平推进器和垂直推进器，所述航行载体前端设有前端罩，所述前端罩内设有照明灯和摄像头，所述航行载体中部重心位置设有垂直推进器，所述航行载体后部内设有电池，所述航行载体后端设有尾翼，且所述尾翼两侧设有水平推进器，所述尾翼的末端设有CTD传感器，所述航行载体内设有控制模块。所述航行载体外侧设有支撑架，所述支撑架包括航行载体两端的支撑环和两个支撑环之间的多个支撑杆，所述航行载体的框架外部和空隙处充满浮力材。所述前端罩为真空玻璃球体，所述航行载体后部内设有容置电池的电池舱，且所述电池舱设有可启闭的电池舱盖板。所述探测车车体包括车体框架、车体浮力材和行走履带，其中车体框架两侧均设有行走履带，车体框架上侧设有车体浮力材，在所述车体浮力材上侧设有伴游机器人。所述车体框架内设有行走驱动装置，且所述行走驱动装置的输出轴分别通过联轴器与对应侧的行走履带的驱动轮固连。所述伴游机器人和探测车车体上均设有水面定位回收组件，所述水面定位回收组件包括铱星信标、旗标和频闪灯。所述探测车车体设有车体框架，且所述车体框架内设有一级压载组件和二级压载组件，所述一级压载组件设置于车体框架前部，所述二级压载组件设置于车体框架后端，所述一级压载组件包括一级电磁铁和一级压载铁，所述二级压载组件包括二级电磁铁和二级压载铁。本技术的优点与积极效果为：1、本技术将探测车车体与伴游机器人相结合，伴游机器人跟随探测车车体进行无动力下潜，节省自身下潜过程中的配载，着陆后伴游机器人脱离探测车车体并在探测车车体周边一定范围内进行集群探测和协同作业，不仅大大提高探测效率，而且“一潜多能”的新型全海深探测模式实现了真正意义上的集群化科考作业。2、本技术在探测车车体与伴游机器人之间设有机械限位组件和电磁限位组件，其中以脱落定位销为主要核心部件的机械限位方式实现伴游机器人的硬限位作用，能够克服水面布放过程中的剧烈摆动，且无需潜水员进行下水脱销操作，以抛载电磁铁、抛载压载铁和限位电磁铁为核心部件的电磁限位方式，实现伴游机器人的软限位作用，保证定位稳固同时也方便解除限位，为本技术实现“一潜多能”的下潜方式提供可靠保障。3、本技术的探测车车体内设有一级电磁铁和二级电磁铁，并且在不同阶段解除对应压载铁吸附，以完成车体安全着陆和上浮，另外伴游机器人通过限位电磁铁和抛载电磁铁在不同阶段解除对抛载压载铁的吸附，以完成其自身脱离探测车车体动作和抛载上浮的动作，开创了一种具有“复合-脱离-上浮”模式的新型全海深探测装备。4、本技术的探测车车体具有一个稳定的履带式移动底盘，对海底复杂环境具有较强的适应性和作业能力，并为伴游机器人提供一个稳定可靠的载体。5、本技术的伴游机器人设有垂直推进器和水平推进器，其中垂直推进器安装在伴游机器人重心位置，完成伴游机器人的上浮、下潜运动，水平推进器布置在伴游机器人尾部两侧，完成伴游机器人的水平运动，且能够实现前进、后退和转向等动作，其多自由度运动的特点为伴游机器人实现集群化协同科考提供有力的保障。6、本技术能够完成集群探测和协同作业的功能，其中通过伴游机器人自身携带的摄像头、照明灯和CTD传感器结合自身灵活转向的特点，既能够对着陆车周边环境进行探测考察，也可以对探测车车体工作状态进行观察和监控，伴游机器人所拍摄的视频信息可以作为科考人员更系统的科研资料，同时操作人员可通过微细光纤对探测车上的视频信息进行监控，并且也能对探测车进行一系列控制操作，能够实现对某一区域全面系统地探测考察取样。7、本技术的探测车车体和伴游机器人采用铱星信标、旗标和频闪灯作为水面搜寻定位系统，通过铱星信标发送位置信息确定探测车车体和伴游机器人浮出水面的位置，并结合旗标、频闪灯在白天和黑夜的位置提示作用，保证探测车车体和伴游机器人搜寻和顺利回收，减少科研过程中的经费损失。8、本技术的伴游机器人通过接收来自探测车车体的水声信号获取自身相对于探测车车体的坐标位置，并控制自身在一定范围内完成全海深复合型探测车集群探测和协同作业的任务，其水声定位技术克服了传统线缆的缠绕问题，同时也在一定程度上增加了集群科考的作业范围，是一种创新性的海底集群作业方式。附图说明图1为本技术的外观示意图，图2为图1中的伴游机器人示意图，图3为图2中的伴游机器人内部结构示意图，图4为图1中的脱落定位销结构示意图，图5为图1中的车体框架内部结构示意图，图6为本技术的工作流程示意图。其中，1为行走履带，2为车体浮力材，201为定位信标，3为伴游机器人，301为前端罩，302为支撑环，303为支撑杆，304为浮力材，305为垂直推进器，3051为垂直推进器支架，306为水平推进器，3061为水平推进器支架，307为安装支架，308为铱星信标，30本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全海深复合型探测车，其特征在于：包括探测车车体和伴游机器人(3)，探测车车体上设有伴游机器人(3)，且伴游机器人(3)与探测车车体之间设有机械限位组件(4)和电磁限位组件(6)，所述机械限位组件(4)包括连接块(405)、连接座(406)和脱落定位销，连接块(405)固设于伴游机器人(3)上，连接座(406)固设于探测车车体上，所述脱落定位销包括与拉绳相连的定位卡扣(401)和套装有弹簧(404)的定位主轴(403)，所述连接块(405)和连接座(406)通过所述定位主轴(403)相连，且所述定位主轴(403)通过所述定位卡扣(401)限位并压缩所述弹簧(404)，所述定位卡扣(401)通过所述拉绳拉动，所述电磁限位组件(6)包括限位电磁铁(601)、抛载压载铁(602)和抛载电磁铁(603)，限位电磁铁(601)固装于探测车车体上，抛载电磁铁(603)固装于伴游机器人(3)上，且限位电磁铁(601)和抛载电磁铁(603)吸附于抛载压载铁(602)两侧；所述探测车车体上设有定位信标(201)，所述伴游机器人(3)上设有水声定位装置(316)；所述伴游机器人(3)设有水平推进器(306)和垂直推进器(305)。...

【技术特征摘要】
1.一种全海深复合型探测车，其特征在于：包括探测车车体和伴游机器人(3)，探测车车体上设有伴游机器人(3)，且伴游机器人(3)与探测车车体之间设有机械限位组件(4)和电磁限位组件(6)，所述机械限位组件(4)包括连接块(405)、连接座(406)和脱落定位销，连接块(405)固设于伴游机器人(3)上，连接座(406)固设于探测车车体上，所述脱落定位销包括与拉绳相连的定位卡扣(401)和套装有弹簧(404)的定位主轴(403)，所述连接块(405)和连接座(406)通过所述定位主轴(403)相连，且所述定位主轴(403)通过所述定位卡扣(401)限位并压缩所述弹簧(404)，所述定位卡扣(401)通过所述拉绳拉动，所述电磁限位组件(6)包括限位电磁铁(601)、抛载压载铁(602)和抛载电磁铁(603)，限位电磁铁(601)固装于探测车车体上，抛载电磁铁(603)固装于伴游机器人(3)上，且限位电磁铁(601)和抛载电磁铁(603)吸附于抛载压载铁(602)两侧；所述探测车车体上设有定位信标(201)，所述伴游机器人(3)上设有水声定位装置(316)；所述伴游机器人(3)设有水平推进器(306)和垂直推进器(305)。2.根据权利要求1所述的全海深复合型探测车，其特征在于：所述脱落定位销设有定位销壳体(402)，定位主轴(403)插装于所述定位销壳体(402)上，且所述定位主轴(403)前端的定位轴端(4031)伸出至定位销壳体(402)外并穿过对应连接座(406)后插入至对应连接块(405)中，在所述定位销壳体(402)内的定位轴端(4031)上套设有弹簧(404)，在所述定位销壳体(402)远离所述定位轴端(4031)一端设有定位卡扣(401)。3.根据权利要求1所述的全海深复合型探测车，其特征在于：所述伴游机器人(3)包括航行载体、水平推进器(306)和垂直推进器(305)，所述航行载体前端设有前端罩(301)，所述前端罩(301)内设有照明灯(313)和摄像...

【专利技术属性】
技术研发人员：周悦，孙洪鸣，郭威，王彪，吴杰，楚灯旺，郭进宝，王敏健，张有波，吴凯，郭简豪，
申请(专利权)人：上海海洋大学，
类型：新型
国别省市：上海,31