捕捉目标控制模式切换方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术适用于计算机领域，提供了一种捕捉目标控制模式切换方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：根据预设的检测规则获取受控物体以及目标物体的当前位置信息；根据所述受控物体以及目标物体的当前位置信息确定受控物体与目标物体之间的距离；当判断所述距离满足预设的控制模式切换条件时，切换控制受控物体捕捉目标物体的控制模式。本发明专利技术实施例提供的捕捉目标控制模式切换方法能够根据受控物体到目标物体的距离采用不同的控制模式，可以满足不同场景下的控制需求，使得受控物体捕捉目标物体的准确率更高。

Capturing Target Control Mode Switching Method, Device, Equipment and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
捕捉目标控制模式切换方法、装置、设备及存储介质
本专利技术属于计算机领域，尤其涉及一种捕捉目标控制模式切换方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
遥控，是指由使用者(遥控操作者)远距离操作遥控器从而控制机器人、无人机、遥控车等受控物体进行运动的控制，而随着遥控技术的发展，遥控技术也运用到越来越多的领域当中，例如遥控受控物体去追踪、捕捉目标物体。然而，在遥控受控物体捕捉目标物体时，都是单纯依赖使用者的感官判断来控制受控物体的运动，由于使用者和机器人存在空间位姿差异以及空间上存在距离因素，往往难以及时准确的感知受控物体的现场状态，特别是对于遥控快速移动的受控物体，人的感官反应往往存在滞后和不准确，难以有效控制受控物体的运动来捕捉到目标，造成目标捕捉的准确率较低，从而严重影响使用者的体验效果。可见，现有的遥控技术还存在着遥控方式单一，无法满足不同场景下的控制需求。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供捕捉目标控制模式切换方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有的遥控技术存在的遥控方式单一，无法满足不同场景的下控制需求的技术问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种捕捉目标控制模式切换方法，包括：根据预设的检测规则获取受控物体以及目标物体的当前位置信息；根据所述受控物体以及目标物体的当前位置信息确定受控物体与目标物体之间的距离；当判断所述距离满足预设的控制模式切换条件时，切换控制受控物体捕捉目标物体的控制模式。本专利技术实施例的另一目的在于提供一种捕捉目标控制模式切换装置，包括：位置信息检测单元，用于根据预设的检测规则获取受控物体以及目标物体的当前位置信息；距离确定单元，用于根据所述受控物体以及目标物体的当前位置信息确定受控物体与目标物体之间的距离；控制模式切换单元，用于当判断所述距离满足预设的控制模式切换条件时，切换控制受控物体捕捉目标物体的控制模式。本专利技术实施例的另一目的在于提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上述所述捕捉目标控制模式切换方法的步骤。本专利技术实施例的另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如上述所述捕捉目标控制模式切换方法的步骤。本专利技术实施例中公开的一种捕捉目标控制模式切换方法，通过根据预设的检测规则获取受控物体以及目标物体的当前位置信息，并根据所述受控物体以及目标物体的当前位置信息确定受控物体与目标物体之间的距离，根据所述距离满足的不同的控制模式切换条件，切换控制受控物体捕捉目标物体的控制模式。本专利技术实施例提供的捕捉目标控制模式切换方法能够根据受控物体到目标物体的距离采用不同的控制模式，可以满足不同场景下的控制需求，使得受控物体捕捉目标物体的准确率更高。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种捕捉目标控制模式切换方法的步骤流程图；图2为本专利技术实施例提供的另一种捕捉目标控制模式切换方法的步骤流程图；图3为本专利技术实施例提供的一种判断所述距离满足预设的工作模式切换条件的步骤流程图；图4为本专利技术实施例提供的根据预设的自适应目标捕捉算法控制所述受控物体方法的步骤流程图；图5为本专利技术实施例提供的一种捕捉目标控制模式切换方法的应用环境图；图6为本专利技术实施例提供的一种捕捉目标控制模式切换装置的结构示意图；图7为本专利技术实施例提供的另一种捕捉目标控制模式切换装置的结构示意图；图8为本专利技术实施例提供的控制模式切换单元的结构示意图；图9为本专利技术实施例提供的自动捕捉模式切换模块的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一xx脚本称为第二xx脚本，且类似地，可将第二xx脚本称为第一xx脚本。本专利技术实施例为解决现有技术存在的因遥控方式单一，无法满足不同场景的下控制需求而导致的目标捕捉的准确率较低的技术问题，通过实时获取受控物体以及目标物体的当前位置信息，并根据位置信息确定距离，进一步根据不同的距离采用不同的控制模式，满足了在不同场景下的需求，从而有效地提高了目标捕捉的准确率。如图1所示，在一个实施例中，提出了一种捕捉目标控制模式切换方法的步骤流程图，具体可以包括以下步骤：步骤S102，根据预设的检测规则获取受控物体以及目标物体的当前位置信息。在本专利技术实施例中，所述受控物体是指被用户控制的物体，具体可以是机器人、无人机、赛车等等，所述目标物体为受控物体的移动朝向目标，例如，足球机器人的目标物体可以是足球，赛车的目标物体可以是终点横幅。在本专利技术实施例中，所述预设的检测规则可以根据实际的应用环境自行设定，例如根据不同的时间，周期性的获取当前位置信息，又或者根据用户的操作指令，当接收到特定的用户的操作指令信息后，获取当前的位置信息，具体实现方法很多，本专利技术对此不做限制。在本专利技术实施例中，所述受控物体以及目标物体的当前位置信息可以是绝对空间位置信息，也可以是相对空间位置信息，本专利技术在此不做限制。在本专利技术实施例中，所述受控物体以及目标物体的当前位置信息可以是通过设置在受控物体上的传感器获取，也可以是利用定位系统获取，本专利技术对具体的实现方式同样不做限定。在本专利技术实施例中，还可以通过对目标物空间位姿坐标信息的自动化检测获得目标物体相对受控物体的坐标转换矩阵以及目标的空间位姿坐标，所述坐标转换矩阵采为4*4空间转换矩阵，所述目标的空间位姿坐标包括目标物体的位置以及姿态。作为本专利技术的一种可行实施例，所述受控物体上安装有传感器，所述传感器周期性的检查受控物体以及目标物体的位置关系，并建立以受控物体为原点的三维坐标系，将目标物体相对于受控物体的位置信息以三维坐标(x，y，z)的形式展示。步骤S104，根据所述受控物体以及目标物体的当前位置信息确定受控物体与目标物体之间的距离。在本专利技术实施例中，所述受控物体与目标物体之间的距离可通过受控物体与目标物体的坐标值计算确定。作为本专利技术的一种可行实施例，当建立以受控物体为原点的三维坐标系时，此时若目标物体相对于受控物体的位置信息为(x1，y1，z1)，则令向量L1＝(x1，y1，z1)，受控物体与目标物体之间的距离dist＝||L1||。步骤S106，判断所述距离是否满足预设的控制模式切换条件。当判断所述距离满足预设的控制模式切换条件时，执行步骤S108；当判断所述距离不满足预设的控制模式切换条件时，执行其他步骤。步骤S108，切换控制受控物体捕捉目标物体的控制模式。作为本专利技术的一种可行实施例，所述控制模式包括手动控制模式以及自动控制模式，当切换为手动捕捉模式切换条件时，根据接收的用户指令控制所述受控物体，当切换为自动捕捉模块切换条件时，根据预设的自适应目标捕捉算法控制所述受控物体，所述根据预设的自适应目标捕捉算法控制所述受控物体的流程请参阅下述图4及其解释说明。作为本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种捕捉目标控制模式切换方法，其特征在于，包括：根据预设的检测规则获取受控物体以及目标物体的当前位置信息；根据所述受控物体以及目标物体的当前位置信息确定受控物体与目标物体之间的距离；当判断所述距离满足预设的控制模式切换条件时，切换控制受控物体捕捉目标物体的控制模式。

【技术特征摘要】
1.一种捕捉目标控制模式切换方法，其特征在于，包括：根据预设的检测规则获取受控物体以及目标物体的当前位置信息；根据所述受控物体以及目标物体的当前位置信息确定受控物体与目标物体之间的距离；当判断所述距离满足预设的控制模式切换条件时，切换控制受控物体捕捉目标物体的控制模式。2.根据权利要求1所述的捕捉目标控制模式切换方法，其特征在于，在所述根据所述受控物体以及目标物体的当前位置信息确定受控物体与目标物体之间的距离前还包括：根据所述受控物体以及目标物体的当前位置信息确定受控物体到目标物体之间的实际矢量；根据接收的用户指令控制信息确定受控物体的移动矢量；根据所述实际矢量以及移动矢量确定偏差角度；所述当判断所述距离满足预设的控制模式切换条件时，切换控制受控物体捕捉目标物体的控制模式的步骤具体包括：当判断所述距离以及偏差角度满足预设的控制模式切换条件时，切换控制受控物体捕捉目标物体的控制模式。3.根据权利要求1所述的捕捉目标控制模式切换方法，其特征在于，所诉当判断所述距离满足预设的工作模式切换条件时，切换控制受控物体捕捉目标物体的控制模式的步骤，包括：当判断所述距离满足预设的手动捕捉模式切换条件时，根据接收的用户指令控制所述受控物体；当判断所述距离满足预设的自动捕捉模块切换条件时，根据预设的自适应目标捕捉算法控制所述受控物体。4.根据权利要求3所述的捕捉目标控制模式切换方法，其特征在于，所述根据预设的自适应目标捕捉算法控制所述受控物体的步骤包括：根据所述受控物体以及目标物体的当前位置信息确定目标物体相对于受控物体的坐标转换矩阵；根据目标物体的当前位置信息确定目标物体的抓取位姿；根据所述坐标转换矩阵以及目标物体的抓取位姿计算出受控物体捕捉目标物体的抓取位姿信息；根据所述抓取位姿信息控制所述受控物体。5.一种捕捉目标控制模式切换装置，其特征在于，包括：位置信息检测单元，用于根据预设的检测规则获取受控物体以及目标物体的当前位置信息；距离确定单元，用于根据所述受控物体以及目标物体的当前位置信息确定受控物体与...

【专利技术属性】
技术研发人员：余蕾斌，陈佳，苏洋，
申请(专利权)人：上海瀚创机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31