【技术实现步骤摘要】
一种多池转轨智能取放装置
本技术涉及一种取放装置，具体涉及一种多池转轨智能取放装置。
技术介绍
进行黑醋酿造时，通常采用将酒酪、麸皮、稻糠等醋醅料放置在醋醅池中发酵的方式。而该方式中，醋醅料表面的微生物由于充分接触氧气，会持续发酵，导致醋醅料表面持续升温，但过高的温度则会导致微生物停止生长，发酵停止，不利于酿造；同时，醋醅料内部的微生物由于缺少氧气，则发酵缓慢，同样不利于酿造。目前，通常采用翻醅操作应对此种情况，即将醋醅料内外进行翻转，以同时保证醋醅料内外部微生物的发酵。为精准确定翻醅操作的时间点，通常采用插入醋醅池内的测温杆实时测量其温度参数。然而，现有技术中，测温杆会对翻醅操作产生干涉影响，因此需要在翻醅前取回测温杆并在翻醅后及时放回测温杆重新测量温度，该取放过程的自动化进程已成为实现智能化翻醅的核心要素。同时，为提升产能，醋醅发酵车间内通常设置有多条醋醅池，如何实现对于多条醋醅池内测温杆的自动化取放操作也制约着智能化翻醅的发展进程。
技术实现思路
技术目的：针对上述问题，本技术的目的是提供一种多池转轨智能取放装置，以实现对于多条醋醅池内测温杆的自动化取放操作。技术方...
【技术保护点】
1.一种多池转轨智能取放装置，其特征在于：包括取放机器人(1)、转轨车(2)，所述取放机器人(1)包括支撑平台(11)、安装在所述支撑平台(11)底部的池上行走机构(12)、安装在所述支撑平台(11)上的取放回转机构(13)和取放控制机构(14)、安装在所述取放回转机构(13)上并随其回转的升降机构(15)、安装在所述升降机构(15)上并随其升降的取放机构(16)，所述池上行走机构(12)落在池壁轨道上并沿其行走，所述取放机构(16)具有抓取部，所述取放机构(16)通过所述抓取部抓取池内的待取放物，所述池上行走机构(12)、取放回转机构(13)、升降机构(15)、取放机构(...
【技术特征摘要】
1.一种多池转轨智能取放装置，其特征在于：包括取放机器人(1)、转轨车(2)，所述取放机器人(1)包括支撑平台(11)、安装在所述支撑平台(11)底部的池上行走机构(12)、安装在所述支撑平台(11)上的取放回转机构(13)和取放控制机构(14)、安装在所述取放回转机构(13)上并随其回转的升降机构(15)、安装在所述升降机构(15)上并随其升降的取放机构(16)，所述池上行走机构(12)落在池壁轨道上并沿其行走，所述取放机构(16)具有抓取部，所述取放机构(16)通过所述抓取部抓取池内的待取放物，所述池上行走机构(12)、取放回转机构(13)、升降机构(15)、取放机构(16)分别与所述取放控制机构(14)信号关联；所述转轨车(2)包括底座(21)、安装在所述底座(21)底部的池下行走机构(22)、安装在所述底座(21)上方的转轨回转机构(23)和转轨控制机构(24)，安装在所述转轨回转机构(23)上方并随其回转的转轨支架(25)、安装在所述转轨支架(25)上的接轨轨道(26)，所述池下行走机构(22)落在地面上，所述接轨轨道(26)与池壁轨道形成接轨连接，所述接轨轨道(26)上方连接并搭载所述取放机器人(1)，所述池下行走机构(22)、转轨回转机构(23)分别与所述转轨控制机构(24)信号关联；所述转轨车(2)通过所述池下行走机构(22)在地面上行走、通过所述接轨轨道(26)与所述池壁轨道接轨连接、通过所述转轨回转机构(23)回转带动所述取放机器人(1)回转掉头，所述取放机器人(1)沿池壁轨道行走至所述接轨轨道(26)上方后，所述转轨车(2)搭载和运送所述取放机器人(1)到达下一个池壁轨道形成转轨。2.根据权利要求1所述的一种多池转轨智能取放装置，其特征在于：所述支撑平台(11)底部设置有上车插槽(111)，所述转轨支架(25)上设置有上车气缸(251)，所述上车气缸(251)上方连接上车插杆(252)，所述上车插杆(252)与所述上车插槽(111)匹配卡合。3.根据权利要求1所述的一种多池转轨智能取放装置，其特征在于：还包括过渡轨道(3)，所述过渡轨道(3)与所述池壁轨道末端固定并形成接轨连接，所述接轨轨道(26)与所述过渡轨道(3)形成接轨连接。4.根据权利要求1所述的一种多池转轨智能取放装置，其特征在于：还包括转轨轨道(4)，所述转轨轨道(4)横向设置于所述池壁轨道末端的地面上，所述池下行走机构(22)落在所述转轨轨道(4)上并沿其行走，所述转轨车(2)通过所述池下行走机构(22)沿所述转轨轨道(4)行走并通过所述接轨轨道(26)与所述池壁轨道接轨连接。5.根据权利要求4所述的一种多池转轨智能取放装置，其特征在于：所述转轨轨道(4)上安装有激光传感器反射板(41)，所述转轨车(2)上对位安装有激光接近开关(27)，所述激光接近开关(27)与所述激光传感器反射板(41)对位形成激光定位，所述激光接近开关(27)与所述转轨控制机构(24)信号关联。6.根据权利要求4所述的一种多池转轨智能取放装置，其特征在于：所述转轨轨道(4)上安装有磁性组件(42)，所述转轨车(2)上对位安装有磁性接近传感器(28)，所述磁性组件(42)与所述磁性接近传感器(28)对位形成磁定位，所述磁性接近传感器(28)与所述转轨控制机构(24)信号关联。7.根据权利要求6所述的一种多池转轨智能取放装置，其特征在于：所述磁性组件(42)包括永磁体(421)、固定架(422)，所述永磁体(421)通过所述固定架(422)安装在所述转轨轨道(4)上，所述永磁体(421)与所述磁性接近传感器(28)对位形成磁定位。8.根据权利要求4所述的一种多池转轨智能取放装置，其特征在于：所述转轨轨道(4)上安装有定位插槽(43)，所述转轨车(2)上安装有插板组件(29)，所述插板组件(29)包括下气缸(291)、定位插板(292)，所述下气缸(291)通过气缸安装板(293)与所述转轨车(2)固定，所述定位插板(292)连接在所述下气缸(291)下方，且所述定位插板(292)与所述定位插槽(43)匹配卡合形成机械限位，所述下气缸(291)与所述转轨控制机构(24)信号关联。9.根据权利要求8所述的一种多池转轨智能取放装置，其特征在于：所述插板组件(29)还包括滑轨固定板(294)、插板线性滑轨(295)、插板滑块(296)、滑块固定板(297)，所述滑轨固定板(294)安装于所述下气缸(291)与定位插板(292)之间，所述插板线性滑轨(295)竖向固定在所述滑轨固定板(294)侧面，所述插板滑块(296)安装在所述插板线性滑轨(295)上，所述滑轨固定板(294)上方与所述气缸安装板(293)固定、侧面与所述插板滑块(296)固定。10.根据权利要求1所述的一种多池转轨智能取放装置，其特征在于：所述取放机器人(1)还包括安装在所述支撑平台(11)前端的防撞组件(17)，所述防撞组件(17)包括超声波传感器(172)和安装在所述超声波传感器(172)前端的防撞缓冲座(171)，所述超声波传感器(172)与所述取放控制机构(14)信号关联形成主动防撞，所述防撞缓冲座(171)形成被动防撞保护。11.根据权利要求1所述的一种多池转轨智能取放装置，其特征在于：所述取放机器人(1)还包括电源组件(18)，所述电源组件(18)包括电连接的锂电池组(181)和充电刷板(182)，所述锂电池组(181)和充电刷板(182)分别固定在所述支撑平台(11)上，所述池上行走机构(12)、取放回转机构(13)、升降机构(15)、取放机构(16)、取放控制机构(14)通过所述电源组件(18)供电。12.根据权利要求1所述的一种多池转轨智能取放装置，其特征在于：所述取放回转机构(13)、转轨回转机构(23)均采用回转驱动，所述取放回转机构(13)上设置有与所述取放控制机构(14)信号关联的取放回转伺服电机(131)，所述转轨回转机构(23)上设置有与所述转轨控制机构(24)信号关联的转轨回转伺服电机(231)。13.根据权利要求1所述的一种多池转轨智能取放装置，其特征在于：所述升降机构(15)包括升降驱动装置(151)、上传动轴(152)、下传动轴(153)、传送装置(154)、升降座(155)、立柱(156)，所述立柱(156)安装在所述取放回转机构(13)上并随其旋转，所述上传动轴(152)、下传动轴(153)分别横向安装在所述立柱(156)的上端和下端，所述升降驱动装置(151)与所述上传动轴(152)连接并与所述取放控制机构(14)信号关联，所述传送装置(154)绕设在所述上传动轴(152)、下传动轴(153)上形成回转，所述升降座(155)固定在所述传送装置(154)上并随其往复回转而升降，所述取放机构(16)固定在所述升降座(155)上。14.根据权利要求13所述的一种多池转轨智能取放装置，其特征在于：所述升降座(155)包括升降线性滑轨(1551)、升降滑块(1552)、圈状底座(1553)，所述升降线性滑轨(1551)竖向固定在所述立柱(156)上，所述升降滑块(1552)安装在所述升降线性滑轨(1551)上，所述圈状底座(1553)套设在所述立柱(156)上，所述圈状底座(1553)内侧分别与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：余永建，李信，徐击水，聂旭东，张玉宏，崔鹏景，谈文鑫，
申请(专利权)人：江苏恒顺醋业股份有限公司，武汉奋进智能机器有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32
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