用于车辆的用于在交通节点处探测发光对象的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于车辆(104)的用于在交通节点(120)处探测发光对象(100)的方法，其中，所述方法包括读取的步骤，在该步骤中，读取代表发光对象(100)的时间上变化的至少一个光区域(110)的光信号。此外，所述方法包括确定的步骤，在该步骤中，在使用所述光信号的情况下确定所述发光对象(100)的行驶参数(209)。最后，所述方法包括提供的步骤，在使用所述行驶参数(209)的情况下提供探测信号，其中，所述探测信号代表所述发光对象(100)的存在和/或靠近。

Method and equipment for vehicle detection of luminous objects at traffic nodes

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的用于在交通节点处探测发光对象的方法和设备
本专利技术涉及由本专利技术的技术方案得出的一种设备或一种方法。本专利技术的主题也是一种计算机程序。
技术介绍
已知用于识别和探测运动的对象和/或动态的对象的方法，所述方法基本上涉及：基于安装在车辆侧(fahrzeugseitig)的激光雷达系统、雷达系统或视频系统来主动地识别正在靠近的车辆的轮廓。通常将如此识别的对象与行车道联系起来并且推导出这些对象对于自身车辆的意义。在此基础上，可以为高度自动化的车辆规划和实现相应的驾驶反应。
技术实现思路
在所述背景下，借助在此提出的方案提出一种用于车辆的用于在交通节点处探测发光对象的方法，还提出一种使用该方法的设备，以及最后提出一种相应的计算机程序。通过在说明书中列出的措施能够实现所述设备的有利的扩展方案和改善方案。在使用发光对象的时间上变化的光锥体的情况下，由车辆检测交通节点处的发光对象的靠近和/或存在，并且在发光对象的速度和运动方向方面对光锥体进行分析。提出一种用于车辆的用于在交通节点处探测发光对象的方法，该方法包括以下步骤：读取光信号，该光信号代表发光对象的时间上变化的至少一个光区域；在使用该光信号的情况下，确定发光对象的行驶参数；在使用该行驶参数的情况下，提供探测信号，该探测信号代表发光对象的存在和/或靠近。发光对象例如可以涉及正在靠近的车辆(即轿车、载重货车或摩托车)。交通节点尤其可以涉及(但不限于)两个交通路线(例如道路)的交叉路口。车辆例如可以涉及用于运输人员的高度自动化的车辆，该车辆尤其表示着辅助驾驶与自主驾驶之间的中间步骤(Zwischenschritt)，在所述辅助驾驶的情况下，驾驶员在驾驶任务时受到大量驾驶员辅助系统的支持，在所述自主驾驶的情况下，车辆自动地并且在不受驾驶员影响的情况下行驶。光信号例如可以代表发光对象的时间上变化的至少一个光区域。光区域例如可以涉及由光源(例如大灯)发出的锥形的光区域。光区域尤其可以涉及交通路线(例如道路)上的照明区域，在该光区域中尤其无法识别出光源本身。根据一种实施方式在确定的步骤中所确定的行驶参数例如可以涉及发光对象的速度、运动方向、运动轨迹和/或位置。探测信号例如可以代表发光对象的存在和/或靠近。根据一种实施方式，在读取的步骤中可以读取时间上变化的光区域的频率，并且在提供的步骤中可以在使用该频率的情况下求取发光对象的类型。在此，“频率”例如可以理解为光区域的部分区域的参数(例如光强度)的短期周期性变化的持续时间。借助变化的光区域的频率能够推断出发光对象本身。因此，在靠近交叉路口时将会执行快速超车操作的摩托车的大灯的光区域将会表现得与卡车或公共汽车的近光灯锥体有所不同。根据一种实施方式，在读取的步骤中可以读取光区域的几何形状(Geometrie)，并且在确定的步骤中或提供的步骤中，探测信号在使用光区域的几何形状的情况下确定发光对象在行车道表面上的位置。“几何形状”例如可以理解为形状或多边形。可以在高度自动化的车辆的视频系统的视频图像中检测时间上变化的光区域，并且例如根据该时间上变化的光区域在行车道表面上的几何形状来对其进行分析，由此，可以将该光区域并且因此将发光对象分配给确定的行车道。根据一种实施方式，在读取的步骤中，可以读取变化的光区域的形态(Form)，并且在确定或提供的步骤中，可以在使用光区域的形态的情况下求取发光对象的类型。如此检测的形态的几何区域例如设有车辆坐标系和时间戳，使得可以根据其外形及其几何位置来检查光区域的重复的形态。因此，随时间变化，可以做出关于发光对象的速度和方向矢量的假设。此外，有利的是在此提出的方案的如下实施方式：在该实施方式中，在确定的步骤中，将发光对象的速度、运动方向、运动轨迹和/或位置确定为行驶参数。在此提出的方案的这种实施方式提供如下优点：能够基于所求取的有说服力的参数特别好地预测对象的存在。根据一种实施方式，在读取的步骤中可以读取如下光信号：该光信号代表在没有发光对象的光源情况下的光区域；其中，在提供的步骤中提供如下探测信号：该探测信号代表在视野上被遮挡的(sichtverdeckt)发光对象的存在和/或靠近。该方法的这种实施方式的优点在于，尤其在如下交通情况中改善地识别正在靠近交通节点的车辆，否则只能迟后地借助高度自动化的车辆的车载传感装置来检测发光对象：在所述交通情况中，对于高度自动化的车辆而言意味着所涉及的行车道在视野上被遮挡。根据一种实施方式，在读取的步骤中可以读取代表发光对象的时间上变化的至少两个光区域的光信号。借助发光对象的时间上变化的光区域的数量可以对对象类型进行分类。因此，由时间上变化的至少两个光区域要么可以推断出存在轿车、要么可以推断出存在卡车。反之，由时间上变化的仅一个光区域例如可以推断出存在摩托车或自行车。借助用于车辆的用于在交通节点处探测发光对象的方法的上述方案，可以通过探测照明差异、光区域的特定于近光灯的形态(例如锥形)以及该形态与行车道的关联来推断出正在靠近的车辆的光区域。例如可以考虑将所求取的、另一车辆在交通节点处的存在或不存在用作用于计算高度自动化的车辆的周围环境模型的其他信息源。该方法例如可以以软件实现或以硬件实现或以软件和硬件的混合形式(例如在控制设备中)实现。在此提出的方案还提供如下设备：该设备构造用于在相应的装置中执行、操控或实现在此提出的方法的变型方案的步骤。通过本专利技术的这种设备形式的实施变型方案，也可以快速并且高效地解决本专利技术所基于的任务。为此，所述设备可以具有：至少一个用于处理信号或数据的计算单元、至少一个用于存储信号或数据的存储单元、至少一个用于从传感器读取传感器信号或用于将数据信号或控制信号输出到执行器的至传感器或执行器的接口和/或至少一个用于读取或输出嵌入到通信协议中的数据的通信接口。计算单元例如可以是信号处理器、微控制器等，其中，所述存储单元例如可以是闪存、EPROM或磁性存储单元。通信接口可以构造用于无线地和/或有线地读取或输出数据，其中，可以读取或输出有线数据的通信接口例如可以电学地或光学地从相应的数据传输线路中读取所述数据或将所述数据输出到相应的数据传输线路中。在此，“设备”可以理解为电设备，该电设备处理传感器信号并且根据所述传感器信号输出控制信号和/或数据信号。所述设备可以具有可以以硬件形式和/或软件形式构造的接口。在硬件形式的构造中，所述接口例如可以是所谓的系统专用集成电路的一部分，该部分包含所述设备的各种各样的功能。然而也能够实现，所述接口是独立的集成电路或至少部分地由分立的构件组成。在软件形式的构造中，所述接口可以是软件模块，所述软件模块例如和另外的软件模块存在于微控制器上。也有利的是一种计算机程序产品或具有程序代码的计算机程序，该程序代码能够存储在机器可读的载体上或存储器介质(例如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器)上并且用于尤其当所述程序产品或程序在计算机或设备上实施时，执行、实现和/或操控根据上面所描述的实施方式中的一个所述的方法的步骤。附图说明在此提出的方案的实施例在附图中示出并且在以下说明书中进一步阐述。附图示出：图1示出作为交叉路口的示例性交通情况的示意性俯视图，以用于阐述根据一种实施例的用于车辆的用于在交通节点处探测发光对象的方法；图2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆(104)的用于在交通节点(120)处探测发光对象(100)的方法(300)，其中，所述方法(300)包括以下步骤：读取(301)光信号(212)，所述光信号代表发光对象(100)的时间上变化的至少一个光区域(110)；在使用所述光信号(212)的情况下确定(303)所述发光对象(100)的行驶参数(209)；在使用所述行驶参数(209)的情况下提供(305)探测信号(214)，所述探测信号代表所述发光对象(100)的存在和/或靠近。

【技术特征摘要】
2017.11.29 DE 102017221465.11.一种用于车辆(104)的用于在交通节点(120)处探测发光对象(100)的方法(300)，其中，所述方法(300)包括以下步骤：读取(301)光信号(212)，所述光信号代表发光对象(100)的时间上变化的至少一个光区域(110)；在使用所述光信号(212)的情况下确定(303)所述发光对象(100)的行驶参数(209)；在使用所述行驶参数(209)的情况下提供(305)探测信号(214)，所述探测信号代表所述发光对象(100)的存在和/或靠近。2.根据权利要求1所述的方法(300)，其中，在所述读取(301)的步骤中，读取变化的光区域(110)的频率，并且在所述确定(303)或提供(305)的步骤中，在使用所述频率的情况下求取所述发光对象(100)的类型。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，在所述读取(301)的步骤中，读取所述光区域(110)的几何形状，并且在所述确定(303)的步骤中或提供(305)的步骤中，探测信号(214)在使用所述几何形状的情况下确定所述发光对象(100)在行车道表面上的位置。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，在所述读取(301)的步骤中，读取所...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·曹姆，H·米伦茨，J·罗德，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE