递送车辆的放下地点规划制造技术

示例方法可以包括从客户端计算设备接收对于递送目的地的第一区域的第一虚拟模型内物体的目标放下点的指示。可以基于从递送车辆上的一个或多个传感器接收的传感器数据来确定递送目的地的第二区域的第二虚拟模型。可以确定第一虚拟模型中表示的物理特征和第二虚拟模型中表示的物理特征之间的映射，以确定第一虚拟模型和第二虚拟模型之间的重叠区域。可以基于重叠区域确定第二虚拟模型内的目标放下点的位置。

Place Planning for Delivery Vehicles

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】递送车辆的放下地点规划
技术介绍
无人驾驶车辆(其也可以被称为自主车辆)是能够在没有物理存在的操作人员的情况下行驶的车辆。无人驾驶车辆可以在远程控制模式、自主模式或部分自主模式下操作。当无人驾驶车辆以遥控模式操作时，位于远程地点的导航员或驾驶员可以通过经由无线链路传送到无人驾驶车辆的命令来控制无人驾驶车辆。当无人驾驶车辆以自主模式操作时，无人驾驶车辆通常基于预编程的导航航路点、动态自动化系统、或它们的组合而移动。另外，一些无人驾驶车辆可以既在远程控制模式操作又在自主模式下操作，并且在一些情况下可以同时这样做。例如，远程导航员或驾驶员可能希望在手动执行另一任务(诸如操作机械系统以拾取或放下物体，作为示例)时将导航留给自主系统。针对不同的环境存在各种类型的无人驾驶车辆。例如，存在用于在空中、地面、水下和空间中操作的无人驾驶车辆。示例包括四轮直升机和尾随式无人机等。对于有可能进行多环境操作的混合操作，也存在无人驾驶车辆。混合无人驾驶车辆的示例包括能够在陆地上以及在水上操作的两栖飞行器，或者能够着陆在水上以及陆地上的水上飞机。其它示例也是可能的。
技术实现思路
示例实施例包括用于将物体(例如，包裹)递送到递送目的地内的目标放下点的系统和操作。客户端计算设备(例如，电话、平板电脑、或配备有或可连接到传感器的其它计算设备)可以用于收集表示递送目的地的第一区域的传感器数据。可以根据传感器数据构造第一虚拟模型，并且客户端计算设备可以用于通过将目标标记放置在第一虚拟模型中来指定递送目的地内的目标放下点。响应于包裹递送的请求，可以将无人驾驶递送车辆与包裹一起调度到递送目的地。在到达递送目的地的大致附近时，递送车辆可以开始收集传感器数据以定位递送目的地内的目标放下点。特别地，可以根据递送车辆的传感器数据生成递送目的地的第二区域的第二虚拟模型。可以在第一和第二虚拟模型中表示的物理特征之间确定映射，以确定第一和第二虚拟模型之间的重叠区域。重叠区域可以用于使第一模型与第二模型对准，从而确定目标放下点在第二虚拟模型内的位置，如递送车辆所感知的。因而，递送车辆然后可以被导航到目标放下点以将包裹放置在目标放下点。在一个示例中，提供了一种方法，该方法包括从客户端计算设备接收对于递送目的地的第一区域的第一虚拟模型内物体的目标放下点的指示。第一虚拟模型表示递送目的地的第一区域的第一物理特征。该方法还包括从递送车辆上的一个或多个传感器接收指示递送目的地的第二区域的传感器数据。该方法还包括基于传感器数据确定递送目的地的第二区域的第二虚拟模型。第二虚拟模型表示递送目的地上的第二区域的第二物理特征。该方法还包括确定第一物理特征中的一个或多个与第二物理特征中的一个或多个之间的映射，以确定第一虚拟模型和第二虚拟模型之间的重叠区域。该方法还包括基于重叠区域确定第二虚拟模型内的目标放下点的位置。最后，该方法包括基于第二虚拟模型内目标放下点的位置，提供将递送车辆导航到目标放下点以将物体放置在目标放下点的指令。在另一示例中，提供了一种系统，该系统包括递送车辆、连接到递送车辆的一个或多个传感器，以及控制系统。控制系统被配置为接收对于递送目的地的第一区域的第一虚拟模型内物体的目标放下点的指示。第一虚拟模型表示递送目的地的第一区域的第一物理特征。控制系统还被配置为从一个或多个传感器接收指示递送目的地的第二区域的传感器数据。控制系统还被配置为基于传感器数据确定递送目的地的第二区域的第二虚拟模型。第二虚拟模型表示递送目的地上的第二区域的第二物理特征。控制系统还被配置为确定第一物理特征中的一个或多个与第二物理特征中的一个或多个之间的映射，以确定第一虚拟模型和第二虚拟模型之间的重叠区域。控制系统还被配置为基于重叠区域确定第二虚拟模型内的目标放下点的位置。最后，控制系统被配置为基于第二虚拟模型内目标放下点的位置，提供将递送车辆导航到目标放下点以将物体放置在目标放下点的指令。在附加示例中，提供了一种非瞬态计算机可读存储介质，其上存储有指令，当所述指令由计算设备执行时，使计算设备执行操作。操作包括从客户端计算设备接收对于递送目的地的第一区域的第一虚拟模型内物体的目标放下点的指示。第一虚拟模型表示递送目的地的第一区域的第一物理特征。操作还包括从递送车辆上的一个或多个传感器接收指示递送目的地的第二区域的传感器数据。操作还包括基于传感器数据确定递送目的地的第二区域的第二虚拟模型。第二虚拟模型表示递送目的地上的第二区域的第二物理特征。操作还包括确定第一物理特征中的一个或多个与第二物理特征中的一个或多个之间的映射，以确定第一虚拟模型和第二虚拟模型之间的重叠区域。操作还包括基于重叠区域确定第二虚拟模型内的目标放下点的位置。最后，操作包括基于第二虚拟模型内目标放下点的位置，提供将递送车辆导航到目标放下点以将物体放置在目标放下点的指令。在另一示例中，提供了一种系统，该系统包括用于从客户端计算设备接收对于递送目的地的第一区域的第一虚拟模型内物体的目标放下点的指示的装置。第一虚拟模型表示递送目的地的第一区域的第一物理特征。该系统还包括用于从递送车辆上的一个或多个传感器接收指示递送目的地的第二区域的传感器数据的装置。该系统还包括用于基于传感器数据确定递送目的地的第二区域的第二虚拟模型的装置。第二虚拟模型表示递送目的地上的第二区域的第二物理特征。该系统还包括用于确定第一物理特征中的一个或多个与第二物理特征中的一个或多个之间的映射以确定第一虚拟模型和第二虚拟模型之间的重叠区域的装置。该系统还包括用于基于重叠区域确定第二虚拟模型内的目标放下点的位置的装置。最后，该系统包括用于基于第二虚拟模型内的目标放下点的位置，提供将递送车辆导航到目标放下点以将物体放置在目标放下点的指令的装置。前述
技术实现思路
仅仅是说明性的，并不旨在以任何方式进行限制。除了以上描述的说明性方面、实施例和特征之外，通过参考附图和以下详细描述以及附图，其它方面、实施例和特征将变得显而易见。附图说明图1A图示了根据示例实施例的无人驾驶飞行器。图1B图示了根据示例实施例的无人驾驶飞行器。图1C图示了根据示例实施例的无人驾驶飞行器。图1D图示了根据示例实施例的无人驾驶飞行器。图1E图示了根据示例实施例的无人驾驶飞行器。图2图示了根据示例实施例的无人递送车辆的组件的框图。图3是图示根据示例实施例的无人递送车辆系统的简化框图。图4图示了根据示例实施例的示例流程图。图5A、图5B和图5C图示了根据示例实施例的捕获表示递送目的地的传感器数据的客户端计算设备。图6图示了根据示例实施例的在递送目的地的示例虚拟模型内的目标放下点的示例指定。图7A图示了根据示例实施例的扫描递送目的地的递送车辆。图7B图示了根据示例实施例的递送目的地的虚拟模型的另一示例。图8A图示了根据示例实施例的两个虚拟模型之间的示例映射。图8B图示了根据示例实施例的通过递送车辆将物体递送到递送目的地内的目标放下点。图9图示了根据示例实施例的示例虚拟模型。具体实施方式以下详细描述参考附图描述所公开的设备、系统和方法的各种特征和操作。本文描述的说明性设备、系统和方法实施例不意味着是限制性的。应当理解的是，词语“示例性”、“示例”和“说明性”在本文中用于表示“用作示例、实例或说明”。本文中描述为“示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：从客户端计算设备接收对递送目的地的第一区域的第一虚拟模型内物体的目标放下点的指示，所述第一虚拟模型表示递送目的地的第一区域的第一物理特征；从递送车辆上的一个或多个传感器接收指示递送目的地的第二区域的传感器数据；基于所述传感器数据，确定递送目的地的第二区域的第二虚拟模型，所述第二虚拟模型表示递送目的地上的第二区域的第二物理特征；确定所述第一物理特征中的一个或多个第一物理特征与所述第二物理特征中的一个或多个第二物理特征之间的映射，以确定所述第一虚拟模型和所述第二虚拟模型之间的重叠区域；基于所述重叠区域，确定所述第二虚拟模型内所述目标放下点的位置；以及基于所述第二虚拟模型内所述目标放下点的位置，提供将递送车辆导航到所述目标放下点以将物体放置在所述目标放下点的指令。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.10.17 US 15/295,9951.一种方法，包括：从客户端计算设备接收对递送目的地的第一区域的第一虚拟模型内物体的目标放下点的指示，所述第一虚拟模型表示递送目的地的第一区域的第一物理特征；从递送车辆上的一个或多个传感器接收指示递送目的地的第二区域的传感器数据；基于所述传感器数据，确定递送目的地的第二区域的第二虚拟模型，所述第二虚拟模型表示递送目的地上的第二区域的第二物理特征；确定所述第一物理特征中的一个或多个第一物理特征与所述第二物理特征中的一个或多个第二物理特征之间的映射，以确定所述第一虚拟模型和所述第二虚拟模型之间的重叠区域；基于所述重叠区域，确定所述第二虚拟模型内所述目标放下点的位置；以及基于所述第二虚拟模型内所述目标放下点的位置，提供将递送车辆导航到所述目标放下点以将物体放置在所述目标放下点的指令。2.如权利要求1所述的方法，其中所述传感器数据是第二传感器数据，所述方法还包括：从客户端计算设备上的一个或多个传感器接收指示所述递送目的地的第一区域的第一传感器数据；以及基于所述第一传感器数据，确定所述第一虚拟模型。3.如权利要求2所述的方法，还包括：提供通过客户端计算设备的用户界面显示所述第一虚拟模型的指令；提供通过用户界面提示对所述第一虚拟模型内物体的所述目标放下点的指定的指令；以及通过所述用户界面，接收所述对目标放下点的指定。4.如权利要求2所述的方法，其中在第一时间接收所述第一传感器数据，并且其中在比所述第一时间更晚的第二时间接收所述第二传感器数据。5.如权利要求1所述的方法，还包括：提供通过客户端计算设备的用户界面提示从用于物体的多个候选递送目的地中选择所述递送目的地的指令；以及提供通过所述用户界面提示从所选择的递送目的地内用于物体的多个用户指定的候选目标放下点中选择所述目标放下点的指令。6.如权利要求1所述的方法，其中确定所述第二虚拟模型包括：基于所述传感器数据，确定所述第二虚拟模型在递送目的地内的朝向。7.如权利要求1所述的方法，其中确定所述第二虚拟模型包括：基于所述传感器数据，确定所述第二虚拟模型的第一部分，所述第一部分表示递送目的地的第二区域的第一子区域的物理特征；确定在所述第二虚拟模型的第一部分中表示的物理特征与所述第一物理特征之间的映射的置信水平低于阈值置信值；响应于确定映射的置信水平低于阈值置信值，从递送车辆上的一个或多个传感器接收指示递送目的地的第二区域的第二子区域的附加传感器数据；以及基于所述附加传感器数据，确定所述第二虚拟模型的第二部分，所述第二部分表示所述递送目的地的第二区域的第二子区域的物理特征。8.如权利要求7所述的方法，其中确定所述第一物理特征中的一个或多个第一物理特征与所述第二物理特征中的一个或多个第二物理特征之间的映射包括：确定所述第一物理特征中的一个或多个第一物理特征与所述第二子区域的物理特征中的一个或多个物理特征之间的映射，以确定所述第一虚拟模型和所述第二虚拟模型的第二部分之间的重叠区域；以及确定所述第一物理特征中的一个或多个第一物理特征与所述第二子区域的物理特征中的一个或多个物理特征之间的映射的置信水平大于所述阈值置信值。9.如权利要求1所述的方法，其中确定所述映射包括：确定所述第一物理特征中的一个或多个第一物理特征的表示与所述第二物理特征中的一个或多个第二物理特征的表示之间的几何变换。10.如权利要求9所述的方法，其中确定所述第二虚拟模型内所述目标放下点的位置包括：将所确定的几何变换应用于所述第一虚拟模型内所述目标放下点的坐标，以确定所述第二虚拟模型内所述目标放下点的坐标。11.如权利要求1所述的方法，其中所述第一虚拟模型和所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：MF舒伯特，MJ格伦德曼，C比弗尔，PE沃森，
申请(专利权)人：X开发有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US