The utility model belongs to the technical field of diving operation, and discloses a real-time measuring device for six-degree-of-freedom motion of a submersible, in which the optical marker points are pasted on the measured rigid body; the cameras are connected in series to the wireless access points of the cameras; the data collected by the cameras enter the network hub through the wireless access points on land; the measuring server receives the data from the network hub, and the display and control meter. The computer receives the measurement results from the measurement server through the network hub. The measuring process and results of the utility model are independent of the type of the submersible, eliminating additional work due to the change of the type of the submersible; the system is based on commercial sensors and software development, with fast data refresh, high measurement accuracy, simple operation and easy upgrade in the later period.
【技术实现步骤摘要】
一种潜水器六自由度运动实时测量装置
本技术属于潜水作业
，尤其涉及一种潜水器六自由度运动实时测量装置。
技术介绍
目前，业内常用的现有技术是这样的：潜水器由于其工作时间长、作业范围大的特性而日益成为人类进行海洋探索和海洋资源开发的重要工具，在科研、商业及军事领域得到了广泛的应用。目前，用于海洋探测开发的潜水器主要分为载人潜水器和无人潜水器，无人潜水器又包括遥控潜水器和自治潜水器两种。在各类潜水器的研制过程中，水池试验是进行潜水器运动控制研究的重要手段，通过测量潜水器在水池中的运动参数对控制器的设计进行指导和修正，使得潜水器达到预期的控制指标。综上所述，现有技术存在的问题是：(1)水池试验中，对潜水器运动参数的测量主要通过潜水器自身搭载的传感器完成，这使得潜水器必需在全系统集成结束之后才能进行水池试验，增长了研发周期，(2)对于某些传感器来说水池条件不满足其使用所需的环境条件，例如对于多普勒测速仪，如果水池深度和宽度条件不满足使用要求，将无法获得正确的数据反馈。(3)对于某些传感器随时间推移存在累积误差。例如惯性导航传感器每小时的累积误差高达几百米，这已远超水...
【技术保护点】
1.一种潜水器六自由度运动实时测量装置，其特征在于，所述潜水器六自由度运动实时测量控制装置设置有：光学标记点；光学标记点粘贴于被测量刚体上；摄像头以串联方式接入摄像头无线接入点；摄像头采集的数据通过陆地无线接入点进入网线集线器；测量服务器接收来自网络集线器的数据，显控计算机通过网络集线器接收来自测量服务器的测量结果。
【技术特征摘要】
1.一种潜水器六自由度运动实时测量装置，其特征在于，所述潜水器六自由度运动实时测量控制装置设置有：光学标记点；光学标记点粘贴于被测量刚体上；摄像头以串联方式接入摄像头无线接入点；摄像头采集的数据通过陆地无线接入点进入网线集线器；测量服务器接收来自网络集线器的数据，显控计...
【专利技术属性】
技术研发人员：王彪，郭威，周悦，罗高生，罗瑞龙，姜哲，
申请(专利权)人：上海海洋大学，
类型：新型
国别省市：上海,31
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