车道线提取方法及装置、服务器及计算机可读介质制造方法及图纸

本公开提供了一种车道线提取方法，车道线为导流区外边界车道线，该方法包括：在导流区点云水平投影图形中设置导流区主方向直线和多个测量直线；计算导流区点云中每个点与每个测量直线之间的垂直距离；为每个测量直线均筛选出与其垂直距离小于预设距离的点作为与该测量直线对应的预选点，对应每个测量直线的全部预选点组成对应该测量直线的预选点集合；从预选点集合中筛选出沿对应测量直线的方向上的距离最大的两个预选点作为与该预选点集合对应的端点，全部预选点集合对应的端点组成导流区外边界端点集合；根据导流区车道线外边界端点集合提取出导流区外边界车道线。本公开还提供了一种车道线提取装置、服务器及计算机可读介质。

Lane Line Extraction Method and Device, Server and Computer Readable Media

【技术实现步骤摘要】
车道线提取方法及装置、服务器及计算机可读介质
本公开涉及计算机
，具体地，涉及车道线提取方法及装置、服务器及计算机可读介质。
技术介绍
导流区是城市道路及高速公路的一个重要场景，准确有效地识别并提取出导流区外边界车道线为制作高精地图的重要环节。现有的高精地图制作过程多基于高精图片实现导流区外边界车道线识别及提取，具体地，对所获取的高精图片进行图像语义分割并在高精图片上识别出导流区外边界，通过点云空间与高精图片的投影关系，将识别出的导流区外边界反投影到点云空间，然后在点云空间中提取出导流区外边界车道线。但点云空间与图片空间的投影关系(如投影矩阵ProjectionMatrix)对反投影过程的影响较大，若投影关系不准确，会导致所提取出的导流区外边界车道线倾斜或偏移。应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本公开的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本公开的
技术介绍
部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。
技术实现思路
本公开实施例提出了一种车道线提取方法及装置、服务器及计算机可读介质。第一方面，本公开实施例提供了一种车道线提取方法，所述车道线为导流区外边界车道线，所述车道线提取方法包括：在导流区点云水平投影图形中设置导流区主方向直线和多个测量直线，每个测量直线均垂直于所述导流区主方向直线，所述导流区主方向为所述导流区所在道路的主方向；计算导流区点云中每个点与每个测量直线之间的垂直距离；为每个测量直线均筛选出与其垂直距离小于预设距离的点作为与该测量直线对应的预选点，对应每个测量直线的全部预选点组成对应该测量直线的预选点集合；从所述预选点集合中筛选出沿对应测量直线的方向上的距离最大的两个预选点作为与该预选点集合对应的端点，全部预选点集合对应的端点组成导流区外边界端点集合；根据所述导流区车道线外边界端点集合提取出导流区外边界车道线。在一些实施例中，在设置导流区主方向直线和多个测量直线的步骤之前还包括：生成与导流区对应的导流区点云，所述导流区的外边界呈V形，所述导流区点云中的点均具有三维坐标；生成与所述导流区点云对应的导流区点云水平投影图形，所述导流区点云中的每个点均在所述导流区点云水平投影图形上具有投影点，所述投影点具有二维坐标。在一些实施例中，每个所述端点为第一侧端点或第二侧端点，第一侧端点投影点和第二侧端点投影点分别位于导流区主方向直线的两侧，第一侧端点和第二侧端点的数量差小于或等于预设数量阈值；在筛选出端点的步骤之后，及在提取出导流区外边界车道线的步骤之前还包括：以所述导流区主方向直线为纵轴建立坐标系并选取纵坐标最大的端点投影点作为基准点；计算每个端点投影点与所述基准点间的距离值；根据所述距离值分别对全部第一侧端点投影点进行排序、对全部第二侧端点投影点进行排序；除首尾两个第一侧端点投影点和首尾两个第二侧端点投影点外，求取每个第一侧端点投影点与其相邻的两个第一侧端点投影点连线间的夹角值、求取每个第二侧端点投影点与其相邻的两个第二侧端点投影点连线间的夹角值；当判断出所述夹角值大于或等于预设夹角值时，从导流区车道线外边界端点集合中删除与该端点投影点对应的端点。在一些实施例中，求取端点投影点与其相邻的两个端点投影点连线间的夹角值的步骤包括：通过公式计算出夹角值，其中，θ表示端点投影点j与其相邻的两个端点投影点i和端点投影点k连线间的夹角值，表示端点投影点j的坐标，表示端点投影点i的坐标，表示端点投影点k的坐标。在一些实施例中，根据导流区车道线外边界端点集合提取出导流区外边界车道线的步骤包括：基于所述导流区车道线外边界端点集合中的导流区车道线外边界端点建模以提取出导流区外边界车道线。第二方面，本公开实施例提供了一种车道线提取装置，所述车道线为导流区外边界车道线，所述车道线提取装置包括：设置模块，用于在导流区点云水平投影图形中设置导流区主方向直线和多个测量直线，每个测量直线均垂直于所述导流区主方向直线，所述导流区主方向为所述导流区所在道路的主方向；计算模块，用于计算导流区点云中每个点与每个测量直线之间的垂直距离；筛选模块，用于为每个测量直线均筛选出与其垂直距离小于预设距离的点作为与该测量直线对应的预选点，对应每个测量直线的全部预选点组成对应该测量直线的预选点集合；从所述预选点集合中筛选出沿对应测量直线的方向上的距离最大的两个预选点作为与该预选点集合对应的端点，全部预选点集合对应的端点组成导流区外边界端点集合；提取模块，用于根据所述导流区车道线外边界端点集合提取出导流区外边界车道线。在一些实施例中，还包括：第一生成模块，用于生成与导流区对应的导流区点云，所述导流区的外边界呈V形，所述导流区点云中的点均具有三维坐标；第二生成模块，用于生成与所述导流区点云对应的导流区点云水平投影图形，所述导流区点云中的每个点均在所述导流区点云水平投影图形上具有投影点，所述投影点具有二维坐标。在一些实施例中，每个所述端点为第一侧端点或第二侧端点，第一侧端点投影点和第二侧端点投影点分别位于导流区主方向直线的两侧，第一侧端点和第二侧端点的数量差小于或等于预设数量阈值；所述车道线提取装置还包括端点筛选模块，所述端点筛选模块包括：建立选取子模块，用于以所述导流区主方向直线为纵轴建立坐标系并选取纵坐标最大的端点投影点作为基准点；计算子模块，用于计算每个端点投影点与所述基准点间的距离值；排序子模块，用于根据所述距离值分别对全部第一侧端点投影点进行排序、对全部第二侧端点投影点进行排序；求取子模块，用于除首尾两个第一侧端点投影点和首尾两个第二侧端点投影点外，求取每个第一侧端点投影点与其相邻的两个第一侧端点投影点连线间的夹角值、求取每个第二侧端点投影点与其相邻的两个第二侧端点投影点连线间的夹角值；判断子模块，用于判断所述夹角值是否大于或等于预设夹角值；删除子模块，用于当判断出所述夹角值大于或等于预设夹角值时，从导流区车道线外边界端点集合中删除与该端点投影点对应的端点。在一些实施例中，所述求取子模块用于通过公式计算出夹角值，其中，θ表示端点投影点j与其相邻的两个端点投影点i和端点投影点k连线间的夹角值，表示端点投影点j的坐标，表示端点投影点i的坐标，表示端点投影点k的坐标。在一些实施例中，所述提取模块用于基于所述导流区车道线外边界端点集合中的导流区车道线外边界端点建模以提取出导流区外边界车道线。第三方面，本公开实施例提供了一种服务器，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的车道线提取方法。第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被执行时实现如上所述的车道线提取方法。本公开实施例提供的车道线提取方法，在导流区点云水平投影图形中设置导流区主方向直线和多个测量直线，计算导流区点云中每个点与每个测量直线之间的垂直距离，为每个测量直线均筛选出与其垂直距离小于预设距离的点作为与该测量直线对应的预选点，对应每个测量直线的全部预选点组成对应该测量直线的预选点集合，从预选点集合中筛选出沿对应测量直线的方向上的距离最大的两个预选点作为与该预选点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线提取方法，所述车道线为导流区外边界车道线，所述车道线提取方法包括：在导流区点云水平投影图形中设置导流区主方向直线和多个测量直线，每个测量直线均垂直于所述导流区主方向直线，所述导流区主方向为所述导流区所在道路的主方向；计算导流区点云中每个点与每个测量直线之间的垂直距离；为每个测量直线均筛选出与其垂直距离小于预设距离的点作为与该测量直线对应的预选点，对应每个测量直线的全部预选点组成对应该测量直线的预选点集合；从所述预选点集合中筛选出沿对应测量直线的方向上的距离最大的两个预选点作为与该预选点集合对应的端点，全部预选点集合对应的端点组成导流区外边界端点集合；根据所述导流区车道线外边界端点集合提取出导流区外边界车道线。

【技术特征摘要】
1.一种车道线提取方法，所述车道线为导流区外边界车道线，所述车道线提取方法包括：在导流区点云水平投影图形中设置导流区主方向直线和多个测量直线，每个测量直线均垂直于所述导流区主方向直线，所述导流区主方向为所述导流区所在道路的主方向；计算导流区点云中每个点与每个测量直线之间的垂直距离；为每个测量直线均筛选出与其垂直距离小于预设距离的点作为与该测量直线对应的预选点，对应每个测量直线的全部预选点组成对应该测量直线的预选点集合；从所述预选点集合中筛选出沿对应测量直线的方向上的距离最大的两个预选点作为与该预选点集合对应的端点，全部预选点集合对应的端点组成导流区外边界端点集合；根据所述导流区车道线外边界端点集合提取出导流区外边界车道线。2.根据权利要求1所述的车道线提取方法，其中，在设置导流区主方向直线和多个测量直线的步骤之前还包括：生成与导流区对应的导流区点云，所述导流区的外边界呈V形，所述导流区点云中的点均具有三维坐标；生成与所述导流区点云对应的导流区点云水平投影图形，所述导流区点云中的每个点均在所述导流区点云水平投影图形上具有投影点，所述投影点具有二维坐标。3.根据权利要求2所述的车道线提取方法，其中，每个所述端点为第一侧端点或第二侧端点，第一侧端点投影点和第二侧端点投影点分别位于导流区主方向直线的两侧，第一侧端点和第二侧端点的数量差小于或等于预设数量阈值；在筛选出端点的步骤之后，及在提取出导流区外边界车道线的步骤之前还包括：以所述导流区主方向直线为纵轴建立坐标系并选取纵坐标最大的端点投影点作为基准点；计算每个端点投影点与所述基准点间的距离值；根据所述距离值分别对全部第一侧端点投影点进行排序、对全部第二侧端点投影点进行排序；除首尾两个第一侧端点投影点和首尾两个第二侧端点投影点外，求取每个第一侧端点投影点与其相邻的两个第一侧端点投影点连线间的夹角值、求取每个第二侧端点投影点与其相邻的两个第二侧端点投影点连线间的夹角值；当判断出所述夹角值大于或等于预设夹角值时，从导流区车道线外边界端点集合中删除与该端点投影点对应的端点。4.根据权利要求3所述的车道线提取方法，其中，求取端点投影点与其相邻的两个端点投影点连线间的夹角值的步骤包括：通过公式计算出夹角值，其中，θ表示端点投影点j与其相邻的两个端点投影点i和端点投影点k连线间的夹角值，表示端点投影点j的坐标，表示端点投影点i的坐标，表示端点投影点k的坐标。5.根据权利要求3所述的车道线提取方法，其中，根据导流区车道线外边界端点集合提取出导流区外边界车道线的步骤包括：基于所述导流区车道线外边界端点集合中的导流区车道线外边界端点建模以提取出导流区外边界车道线。6.一种车道线提取装置，所述车道线为导流区外边界车道线，所述车道线提取装置包括：设置模块，用于在导流区点云水平投影图形中设置导流区主方向直线和多个测量直线，每个测量直线均垂直于所述导流区主方向直线，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周子翔，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11