一种掘锚机一键展开和收回的控制方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种掘锚机一键展开和收回的控制方法，通过掘锚机的机身、截割臂、架体、主臂、钻臂、滑架、锚杆钻机、夹持器和支护的位姿信息对所述掘锚机进行一键展开和收回控制。应用本发明专利技术的方法和系统的掘锚机，可以实现一键发出展开或收回命令后，掘锚机自动完成展开或收回，不受操作环境影响，对操作人员无较高技术要求，动作执行准确，展开或收回到位，效率大大提高，误操作几率大大降低，提高了整个掘锚机的工作效率。

A Control Method and System for Unfolding and Retrieving One Key of Drilling Anchor

【技术实现步骤摘要】
一种掘锚机一键展开和收回的控制方法和系统
本专利技术涉及一种掘锚机一键展开和收回的控制方法和系统，具体为机械

技术介绍
目前，掘锚机在进行锚护工作之前的展开和掘锚机在完成锚护工作之后的收回均由操作人员通过人眼识别锚杆部分位置及操作经验实现，但是，由于操作环境粉尘较大、光线较差，人眼识别位置较困难等原因，常出现操作动作不到位、动作之间干涉、误操作等，造成掘锚机的展开和收回效率低、不到位等。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种掘锚机一键展开和收回的控制方法和系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种掘锚机一键展开和收回的控制方法为：通过倾角传感器测量掘锚机的机身角度信息，得到所述掘锚机的机身位姿信息；通过倾角传感器测量掘锚机的截割臂角度信息，结合所述掘锚机的机身位姿信息，得到所述掘锚机的截割臂的位姿信息；通过倾角传感器测量掘锚机的架体角度信息，结合所述掘锚机的截割臂位姿信息，得到所述掘锚机的架体的位姿信息；通过压力传感器测量掘锚机的主臂前伸到极限位置的压力信息和主臂后缩到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的主臂的位姿信息；通过倾角本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种掘锚机一键展开和收回的控制方法，其特征在于：具体方法为：通过倾角传感器测量掘锚机的机身(1)角度信息，得到所述掘锚机的机身(1)位姿信息；通过倾角传感器测量掘锚机的截割臂(2)角度信息，结合所述掘锚机的机身(1)位姿信息，得到所述掘锚机的截割臂(2)的位姿信息；通过倾角传感器测量掘锚机的架体(3)角度信息，结合所述掘锚机的截割臂(2)的位姿信息，得到所述掘锚机的架体(3)的位姿信息；通过压力传感器测量掘锚机的主臂(4)前伸到极限位置的压力信息和主臂(4)后缩到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的主臂(4)的位姿信息；通过倾角传感器和位移传感器和压力传感器测量钻臂(5)内外旋方向上的角度...

【技术特征摘要】
1.一种掘锚机一键展开和收回的控制方法，其特征在于：具体方法为：通过倾角传感器测量掘锚机的机身(1)角度信息，得到所述掘锚机的机身(1)位姿信息；通过倾角传感器测量掘锚机的截割臂(2)角度信息，结合所述掘锚机的机身(1)位姿信息，得到所述掘锚机的截割臂(2)的位姿信息；通过倾角传感器测量掘锚机的架体(3)角度信息，结合所述掘锚机的截割臂(2)的位姿信息，得到所述掘锚机的架体(3)的位姿信息；通过压力传感器测量掘锚机的主臂(4)前伸到极限位置的压力信息和主臂(4)后缩到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的主臂(4)的位姿信息；通过倾角传感器和位移传感器和压力传感器测量钻臂(5)内外旋方向上的角度信息和钻臂(5)左右平移的位移信息和钻臂(5)后旋到极限位置的压力信息，结合所述掘锚机的架体(3)位姿信息，得到所述掘锚机的钻臂(5)的位姿信息；通过压力传感器测量掘锚机的滑架(6)上升到极限位置的压力信息和掘锚机的滑架(6)下降到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的滑架(6)的位姿信息；通过压力传感器测量掘锚机的钻机(7)下降到极限位置的压力信息和掘锚机的钻机(7)上升到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的钻机(7)的位姿信息；通过压力传感器测量掘锚机的夹持器(8)夹持到极限位置的压力信息和掘锚机的夹持器(8)释放到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的夹持器(8)的位姿信息；通过位移传感器和压力传感器测量掘锚机的支护(9)升降方向位移信息，和支护(9)前伸到极限位置的压力信息和支护(9)缩回到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的支护(9)的位姿信息；通过掘锚机的机身(1)、截割臂(2)、架体(3)、主臂(4)、钻臂(5)、滑架(6)、锚杆钻机(7)、夹持器(8)和支护(9)的位姿信息对所述掘锚机进行一键展开和收回控制。2.根据权利要求1所述的一种掘锚机一键展开和收回的控制方法，其特征在于：所述掘锚机的机身(1)位姿信息包括：在所述掘锚机的机身(1)处设置倾角传感器，并通过所述倾角传感器在所述掘锚机工作过程中测量所述掘锚机的机身(1)的角度信息，该角度信息组成所述掘锚机的机身(1)的位姿信息；所述掘锚机的截割臂(2)的位姿信息包括：在所述掘锚机截割臂(2)上设置倾角传感器，并通过所述倾角传感器测量所述截割臂(2)的角度信息，所述截割臂(2)的角度信息与所述掘锚机的角度信息之间的相对角度信息组成所述掘锚机截割臂(2)的位姿信息；所述掘锚机的架体(3)的位姿信息包括：在所述掘锚机架体(3)上设置倾角传感器，并通过所述倾角传感器测量所述架体(3)的角度信息，所述架体(3)的角度信息与所述截割臂(2)的角度信息之间的相对角度信息组成所述掘锚机架体(3)的位姿信息；所述掘锚机的主臂(4)的位姿信息包括：在所述掘锚机油泵出口处设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的主臂(4)前伸到极限位置的压力信息和主臂(4)后缩到极限位置的压力信息，该压力信息组成所述掘锚机的主臂(4)的位姿信息；所述掘锚机的钻臂(5)的位姿信息包括：在所述掘锚机两侧钻臂(5)上分别设置倾角传感器，通过所述倾角传感器测量两侧钻臂(5)内外旋角度信息，在所述掘锚机两侧钻臂(5)分别设置位移传感器，通过所述位移传感器器测量两侧钻臂(5)左右平移位移信息，在所述掘锚机两侧锚杆阀液压油进口处分别设置压力传感器，通过所述压力传感器测量钻臂(5)后旋到极限位置的压力信息，所述钻臂(5)内外旋角度信息与所述架体的角度信息之间的相对角度信息、钻臂(5)左右平移位移信息和钻臂(5)后旋到极限位置的压力信息组成所述掘锚机钻臂(5)的位姿信息；所述掘锚机的滑架(6)的位姿信息包括：在所述掘锚机两侧锚杆阀液压油进口处分别设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的滑架(6)上升到极限位置的压力信息和掘锚机的滑架(6)下降到极限位置的压力信息，该压力信息组成所述掘锚机的滑架(6)的位姿信息；所述掘锚机的钻机(7)的位姿信息包括：在所述掘锚机两侧锚杆阀液压油进口处分别设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的钻机(7)下降到极限位置的压力信息和掘锚机的钻机(7)上升到极限位置的压力信息，该压力信息组成所述掘锚机的钻机(7)的位姿信息；所述掘锚机的夹持器(8)的位姿信息包括：在所述掘锚机两侧锚杆阀液压油进口处分别设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的持器(8)夹持到极限位置的压力信息和掘锚机的夹持器(8)释放到极限位置的压力信息，该压力信息组成所述掘锚机的夹持器(8)的位姿信息；所述掘锚机的支护(9)的位姿信息包括：在所述掘锚机支顶油缸上设置位移传感器，通过所述位移传感器测量掘锚机的支护(9)升降方向位移信息，在所述掘锚机油泵出口处设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的支护(9)前伸到极限位置的压力信息和支护(9)后缩到极限位置的压力信息，所述支护上下位移信息和该压力信息组成所述掘锚机的支护(9)的位姿信息。3.根据权利要求1所述的一种掘锚机一键展开和收回的控制方法，其特征在于：掘锚机的一键展开的实现...

【专利技术属性】
技术研发人员：王岩，刘兴利，冯欣，
申请(专利权)人：无锡华瀚能源装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32