一种小型家禽掏膛流水线制造技术

一种小型家禽掏膛流水线，主要包括流水线，流水线具体设计为环型导轨式，传输方式为同步带传动。当系统启动后，家禽掏膛流水线即开始工作，家禽固定在流水线上，随流水线的运动而在环型导轨上转动，当转动到机械手正前方时，流水线暂停运动，机械臂Y轴电机正转，使机械臂向前运动，到达家禽内脏处后机械手爪逐渐抓紧，开始抓取内脏，当压力到达临界值时，机械手爪即停止抓取内脏，机械臂Y轴开始后退，当流水线再次启动时，循环这一过程，实现机械手全自动取内脏的过程。本实用新型专利技术提供的一种小型家禽掏膛流水线，实现了家禽全自动掏膛作业。

【技术实现步骤摘要】
一种小型家禽掏膛流水线
本技术涉及家禽加工生产设备，尤其是一种小型家禽掏膛流水线。
技术介绍
流水线是一种工业上的生产方式，它依据产品的工艺路线，连续不断地按顺序加工出产品，能有效地提高工作效率进而增加产量，在企业的批量生产中起着重要作用。流水线一般由牵引件、承载构件、驱动装置、改向装置和支承件等组成。近几年，随着我国家禽消费量的不断增长和规模化养殖技术的普及，家禽掏膛作业也在向自动化方向发展。现有的设备没有现成的流水线可以对家禽进行自动掏膛处理，采用手工或半自动操作，这样加工效率低下。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种小型家禽掏膛流水线，能够实现家禽全自动掏膛作业。为解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：一种小型家禽掏膛流水线，包括传动装置及掏膛装置，所述传动装置包括环形轨道，多个滑台滑动在环形轨道上，滑台一端与同步带传送机构连接、另一端与家禽固定装置连接；所述家禽固定装置包括竖直直线导轨，竖直直线导轨上下分别安装有腿夹和拉钩，腿夹和拉钩分别对家禽双腿、腹腔进行固定。所述环形轨道包括直线导轨和圆弧导轨，直线导轨和圆弧导轨上端与滑台的卡槽间隙配合；直线导轨和圆弧导轨拼接后下端通过螺栓固定在环形底板上，环形底板下端与支架连接。所述直线导轨下部设有支撑导槽，滑台通过滚轮滑动设置在支撑导槽中。所述同步带传送机构包括双面齿同步带，双面齿同步带与同步带主动轮、同步带从动轮构成传动主体，并通过步进电机、减速机驱动。所述滑台为L型，滑台的水平段一侧与双面齿同步带的皮带齿啮合。所述腿夹包括左卡爪、右夹爪，左卡爪、右夹爪均滑动设置在第一横梁上并通过第一螺栓摩擦锁紧；所述第一横梁后端与第一自锁滑块连。所述左卡爪、右夹爪均包括左夹板、右夹板，左夹板、右夹板上设有螺旋方向相反的螺纹孔，丝杆穿过螺纹孔与左夹板、右夹板螺纹连接，并调节左夹板、右夹板相对靠近或远离。所述拉钩包括左拉钩、右拉钩，左拉钩、右拉钩均滑动设置在第二横梁上并通过第二螺栓摩擦锁紧；所述第二横梁后端与第二自锁滑块连接，第二横梁滑动安装在竖直直线导轨上并自动锁紧。所述左拉钩、右拉钩均包括多个弯钩，左拉钩、右拉钩上的弯钩镜像对称，弯钩通过滑套滑动设置在支板上并通过第三螺栓摩擦锁紧，支板另一端通过滑套滑动设置第二横梁上并通过第二螺栓摩擦锁紧。本技术一种小型家禽掏膛流水线，具有以下技术效果：1)、本技术中的小型家禽掏膛系统主要由家禽净膛流水线装置、夹取式净膛机械手、机械臂、检测装置和PLC控制系统组成。其中为了配合机械手和机械臂的运动，实现家禽掏膛的自动化过程，家禽掏膛流水线设计为环型轨道，环型流水线可向机械手循环输送家禽胴体，与直线轨道相比，不需进行往复运动，作业效率高。控制系统选用西门子S7-200系列PLC中的CPU226(晶体管型输出)以及定位模块和模拟量输入/输出扩展模块，PLC用来控制机械臂Y轴运动和机械手执行末端运动的型号为57BYGH056的两个步进电机，定位模块EM253通过控制86HBP150AL-TK0步进电机进而控制家禽净膛流水线的启停运动，而模拟量输入/输出模块则能采集压力传感器输出的模拟信号，并将采集到的模拟信号传给PLC，PLC发出信号控制机械手下一步动作。掏膛系统由PLC控制，与单片机控制相比：1、PLC抗干扰能力强，其I/O口均采用光电隔离，内部电路能有效与外部隔离，在本系统中，PLC配合EM253模块能驱动三个步进电机的稳定运行，且启停平稳，定位准确；2、PLC编程更简单，逻辑性强，梯形图语言灵活易学。2)、目前我国大部分家禽屠宰生产线都为半自动半人工生产线，尤其是取内脏作业，几乎都是将家禽头部挂在挂钩上，由工人进行开膛取内脏，这种家禽固定方式虽然方便易操作，但挂钩固定极不稳固，若应用于本技术中的机械手掏膛，掏膛过程中极易造成家禽的晃动，从而降低掏膛成功率。本技术中家禽固定装置的设计充分考虑了本技术中家禽的掏膛方式为腹腔取内脏，其中腿夹中的左卡爪和右夹爪在螺栓的作用下能将家禽腿部夹紧固定，而左拉钩和右拉钩能够在横梁上前后滑动，在不损坏家禽内脏的前提下，将家禽腹腔扒开合适角度，使内脏充分暴露，同时给机械手的动作留出一定空间，有利于机械手深入家禽腹腔进行掏膛动作。若因不同批次家禽有个体差异时，可通过旋转手柄调节第一自锁滑块和第二自锁滑块在竖直直线导轨上位置，进而调整家禽固定位置。家禽固定装置通过各部分的配合，将家禽牢牢固定。因此，当机械手掏膛作业时，随着机械臂Y轴后退，内脏也随之被带离家禽腹腔，而家禽在固定装置的作用下，不会随机械手的动作而偏离固定位置，从而保证了掏膛效果。3)、申请号为“201710258660.3”的专利“掏膛机械手、臂以及方法”提供了一种家禽掏膛机械手及机械臂，但该装置仅仅实现了家禽掏膛的单次过程，没有配套的设备与该装置配合工作，实现家禽的连续掏膛过程；且该装置采用单片机控制，稳定性欠缺，远远达不到工业应用的要求。本技术的目的在于提供一种结构合理，控制简单，安全稳定，掏膛成功率高的一种小型家禽掏膛流水线，以“掏膛机械手、臂以及方法”中的装置作为本技术中的掏膛装置，另外设计一种小型的家禽掏膛流水线，采用西门子PLC对本系统进行控制，该流水线配有多个滑台，家禽通过固定装置随滑台可循环运转，通过与机械手的配合，实现家禽的连续自动掏膛。本技术可实现功能：(1)自动连续掏膛；(2)家禽内脏与胴体自动分离；(3)压力传感器涂硅胶后性能稳定，不受家禽血水侵蚀，能更准确测量掏膛压力临界值，降低掏膛破损率；附图说明下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明：图1为本技术中传动装置的结构示意图。图2为本技术中家禽固定装置的示意图。图3为本技术中环形轨道的俯视图。图4为本技术中第一自锁滑块或第二自锁滑块的结构示意图。图5为本技术中第一自锁滑块或第二自锁滑块与竖直直线导轨的连接示意图。图中：环形轨道1，直线导轨1-1，圆弧导轨1-2，环形底板1-3，支架1-4，支撑导槽1-5，滑台2，同步带传送机构3，双面齿同步带3-1，同步带主动轮3-2，同步带从动轮3-3，步进电机3-4，减速机3-5，家禽固定装置4，竖直直线导轨5，腿夹6，拉钩7，左卡爪8，右夹爪9，第一横梁10，第一螺栓11，第一自锁滑块12，左夹板13，右夹板14，丝杆15，左拉钩16，右拉钩17，第二横梁18，第二螺栓19，第二自锁滑块20，弯钩21，支板22，第三螺栓23。具体实施方式如图1-5所示，一种小型家禽掏膛流水线，包括传动装置及掏膛装置，具体地：本装置中的掏膛装置采用的是申请号为“201710258660.3”的专利“掏膛机械手、臂以及方法”中的装置作为掏膛装置。具体包括三维空间下直角坐标型机械臂，该机械臂的运动轨迹为空间直角坐标系下X轴、Y轴、Z轴方向上的直线运动，其中X轴电机控制机械臂带动机械手在水平方向左右运动，有效行程为500mm，Y轴电机控制机械臂带动机械手在水平方向前后运动，有效行程为1000mm，Z轴电机控制机械臂带动机械手在竖直方向上下运动，有效行程为500mm。机械手安装在机械臂上，掏膛时，机械臂Y轴前进，从而机械臂上的机械手也随之前进，到达Y轴前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种小型家禽掏膛流水线，其特征在于：包括传动装置及掏膛装置，所述传动装置包括环形轨道（1），多个滑台（2）滑动安装在环形轨道（1）上，滑台（2）一端与同步带传送机构（3）连接、另一端与家禽固定装置（4）连接；所述家禽固定装置（4）包括竖直直线导轨（5），竖直直线导轨（5）上下分别安装有腿夹（6）和拉钩（7），腿夹（6）和拉钩（7）分别对家禽双腿、腹腔进行固定。

【技术特征摘要】
1.一种小型家禽掏膛流水线，其特征在于：包括传动装置及掏膛装置，所述传动装置包括环形轨道（1），多个滑台（2）滑动安装在环形轨道（1）上，滑台（2）一端与同步带传送机构（3）连接、另一端与家禽固定装置（4）连接；所述家禽固定装置（4）包括竖直直线导轨（5），竖直直线导轨（5）上下分别安装有腿夹（6）和拉钩（7），腿夹（6）和拉钩（7）分别对家禽双腿、腹腔进行固定。2.根据权利要求1所述的一种小型家禽掏膛流水线，其特征在于：所述环形轨道（1）包括直线导轨（1-1）和圆弧导轨（1-2），直线导轨（1-1）和圆弧导轨（1-2）上端与滑台（2）的卡槽间隙配合；直线导轨（1-1）和圆弧导轨（1-2）拼接后下端通过螺栓固定在环形底板（1-3）上，环形底板（1-3）下端与支架（1-4）连接。3.根据权利要求2所述的一种小型家禽掏膛流水线，其特征在于：所述直线导轨（1-1）下部设有支撑导槽（1-5），滑台（2）通过滚轮滑动设置在支撑导槽（1-5）中。4.根据权利要求1或3所述的一种小型家禽掏膛流水线，其特征在于：所述同步带传送机构（3）包括双面齿同步带（3-1），双面齿同步带（3-1）与同步带主动轮（3-2）、同步带从动轮（3-3）构成传动主体，并通过步进电机（3-4）、减速机（3-5）驱动。5.根据权利要求4所述的一种小型家禽掏膛流水线，其特征在于：所述滑台（2）为L型，滑台（2）的水平段一侧与双面齿同步带（3-1）的皮带齿啮合。6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊利荣，罗舒豪，郑伟，
申请(专利权)人：华中农业大学，
类型：新型
国别省市：湖北,42