本实用新型专利技术公开了一种滑觉传感器及包括该滑觉传感器的夹持装置，该滑觉传感器包括滚轮，外周面用于与物体相接触，且所述滚轮能够随物体与所述外周面的相对滑动而绕所述滚轮的中心轴滚动，所述外周面设有凸起结构；弹性组件，一端作用于所述外周面；能够感应应力变化的光纤光栅，所述弹性组件的另一端作用于所述光纤光栅，且所述滚轮的中心轴与所述光纤光栅之间的距离固定，所述光纤光栅根据受到的所述弹性组件的压力变化检测物体滑动。如此设置，由于光纤光栅抗干扰能力较强，灵敏度较高，可挠性较好、对于安装空间较小的应用场景实用性较好，解决了现有技术中的滑觉传感器抗电磁干扰能力较弱、灵敏度较低，而且可挠性不好的问题。
A slip sensor and a clamping device including the slip sensor
【技术实现步骤摘要】
一种滑觉传感器及包括该滑觉传感器的夹持装置
本技术涉及传感器
，更具体地说，涉及一种滑觉传感器及包括该滑觉传感器的夹持装置。
技术介绍
滑觉检测是机器人或机械夹具实现软抓取的关键环节，滑觉信息的可靠感知是机器人或机械夹具在复杂多元环境下完成预定抓取功能的可靠保障。滑觉传感器用于检测智能机器人或机械夹具与夹持的物体之间是否产生相对位移。常用的滑觉传感器按其检测机理不同主要包括：压阻式、电容式和瓷敏式滑觉传感器等。但是，压阻式、电容式和瓷敏式滑觉传感器的抗电磁干扰能力均较弱，灵敏度较低、并且可挠性不佳。因此，如何解决现有技术中的滑觉传感器抗电磁干扰能力较弱、灵敏度较低，而且可挠性不好的问题，成为本领域技术人员所要解决的重要技术问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种滑觉传感器，解决现有技术中的滑觉传感器抗电磁干扰能力较弱、灵敏度较低，而且可挠性不好的问题。本技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。本技术提供了一种滑觉传感器，包括：滚轮，外周面用于与物体相接触，且所述滚轮能够随物体与所述外周面的相对滑动而绕所述滚轮的中心轴滚动，所述外周面设有凸起结构；弹性组件，一端作用于所述外周面；能够感应应力变化的光纤光栅，所述弹性组件的另一端作用于所述光纤光栅，且所述滚轮的中心轴与所述光纤光栅之间的距离固定，所述光纤光栅根据受到的所述弹性组件的压力变化检测物体滑动。优选地，所述弹性组件包括弹性件和设置在所述滚轮与所述弹性件之间的顶针，所述弹性件与所述顶针的一端相连接，所述顶针的另一端与所述滚轮的外周面相抵。优选地，所述滚轮的外周面设有多个所述凸起结构，且多个所述凸起结构沿所述滚轮的周向均匀分布。优选地，所述滚轮的横截面为正六边形，以使所述滚轮的棱边形成多个所述凸起结构。优选地，所述顶针与所述外周面相接触的一端为球面。优选地，还包括壳体，所述滚轮、所述顶针、所述弹性件、所述光纤光栅均安装在所述壳体内，所述壳体靠近所述滚轮的一端设有开孔、以供所述滚轮部分探出。优选地，所述壳体的内壁设有向所述壳体的腔体内凸起的环形限位结构，所述顶针从所述环形限位结构的中心穿过。优选地，所述壳体设有供所述光纤光栅接线的过线孔。优选地，所述弹性件为弹簧。本技术还提供了一种夹持装置，包括滑觉传感器，所述滑觉传感器为上述的滑觉传感器。优选地，所述滑觉传感器的数量为至少两个，且至少有两个所述滑觉传感器的滚轮与物体发生相对滑动的方向为正交方向。本技术提供的技术方案中，滑觉传感器包括滚轮、光纤光栅和弹性组件，其中滚轮的外周面用于与物体相接触、并且能够随物体与外周面的相对滑动而以滚轮的中心轴为轴滚动，滚轮与物体相接触的外周面设有凸起结构，光纤光栅能够感应施加在其本身的应力，弹性组件的一端作用于滚轮，另一端作用于光纤光栅，滚轮的中心轴与光纤光栅之间的距离固定。当物体与滚轮的外周面发生相对滑动时，滚轮随物体的滑动而滚动，由于滚轮的外周面设有凸起结构，凸起结构通过弹性件施加给光纤光栅应力，由于滚轮的滚动，光纤光栅受到周期性变化的应力，光纤光栅根据受到的弹性件的压力的变化检测物体与滚轮之间的相对滑动。如此设置，由于光纤光栅抗电磁干扰性较强，灵敏度较高，可挠性较好、对于安装空间较小的应用场景实用性较好，设有光纤光栅的滑觉传感器相较于现有技术中的压阻式、电容式和瓷敏式滑觉传感器抗电磁干扰性更强，灵敏度更高，可挠性更好。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例中滑觉传感器的分解图；图2是本技术实施例中滑觉传感器的结构示意图；图3是本技术实施例中滑觉传感器的剖面图。图1-图3中：1-滚轮，11-中心轴，2-弹性件，3-顶针，4-光纤光栅，5-壳体，6-环形限位结构，7-过线孔，8-封堵件。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本技术所保护的范围。本具体实施方式的目的在于提供一种滑觉传感器，解决现有技术中的滑觉传感器抗电磁干扰能力较弱、灵敏度较低，而且可挠性不好的问题。以下，参照附图对实施例进行说明。此外，下面所示的实施例不对权利要求所记载的
技术实现思路
起任何限定作用。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的技术的解决方案所必需的。请参考图1-图3，在本实施例中，滑觉传感器包括滚轮1、光纤光栅4和弹性组件，其中滚轮1的外周面用于与物体相接触、并且能够随物体与外周面的相对滑动而以滚轮1的中心轴11为轴滚动，滚轮1与物体相接触的外周面设有凸起结构，光纤光栅4能够感应施加在其本身的应力，弹性组件的一端作用于滚轮1，另一端作用于光纤光栅4，滚轮1的中心轴11与光纤光栅4之间的距离固定。当物体与滚轮1的外周面发生相对滑动时，滚轮1随物体的滑动而滚动，由于滚轮1的外周面设有凸起结构，凸起结构通过弹性件2施加给光纤光栅4应力，由于滚轮1的滚动，光纤光栅4受到周期性变化的应力，光纤光栅4根据受到的弹性件2的压力的变化检测物体与滚轮1之间的相对滑动。如此设置，由于光纤光栅4抗电磁干扰性较强，灵敏度较高，可挠性较好、对于安装空间较小的应用场景实用性较好，设有光纤光栅4的滑觉传感器相较于现有技术中的压阻式、电容式和瓷敏式滑觉传感器抗电磁干扰性更强，灵敏度更高，可挠性更好。在本实施例的优选方案中，弹性组件包括弹性件2和顶针3，顶针3设置在滚轮1和弹性件2之间，顶针3的一端与弹性件2相连接，顶针3的另一端与滚轮1的外周面相抵。如此设置，滚轮1通过顶针3对弹性件2施加力的作用，能够避免弹性件2发生抖动等，结构的稳定性更好，滑觉传感器的灵敏度更高。在本实施例中，滚轮1的外周面设有多个凸起结构，多个凸起结构沿滚轮1的周向均匀排布。如此设置，滚轮1以中心轴11为轴转动一周，弹性组件会多次对光纤光栅4施加压力，物体与滚轮1的外周面之间发生的滑动距离很小时，压力变化也可以被光纤光栅4感应到，使得滑觉传感器的灵敏度更好，检测物体滑动的精度更高。在本实施例的优选方案中，滚轮1的横截面为正六边形，滚轮1的棱边形成多个凸起结构，也即，滚轮1为正六棱柱，正六棱柱的六条棱边形成六个凸起结构。当然，在其它实施例中，滚轮1的横截面也可以为正五边形、正七边形等。如此设置，滚轮1的结构简单，易于加工，且滑觉传感器的灵敏度较好。优选地，在本实施例中，顶针3与滚轮1的外周面相接触的一端为球面。由于滚轮1与物体发生相对滑动时，滚轮1以中心轴11为轴转动，顶针3与滚轮1接触的一端在滚轮1的外周面上滑动，为了减小顶针3与滚轮1的外周面之间的摩擦力，而且防止顶针3将滚轮1的外周面划伤、而导致滑觉传感器的精度下降，将顶针3与外周面相接触的一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种滑觉传感器，其特征在于，包括：滚轮(1)，外周面用于与物体相接触，且所述滚轮(1)能够随物体与所述外周面的相对滑动而绕所述滚轮(1)的中心轴(11)滚动，所述外周面设有凸起结构；弹性组件，一端作用于所述外周面；能够感应应力变化的光纤光栅(4)，所述弹性组件的另一端作用于所述光纤光栅(4)，且所述滚轮(1)的中心轴(11)与所述光纤光栅(4)之间的距离固定，所述光纤光栅(4)根据受到的所述弹性组件的压力变化检测物体滑动。
【技术特征摘要】
1.一种滑觉传感器，其特征在于，包括：滚轮(1)，外周面用于与物体相接触，且所述滚轮(1)能够随物体与所述外周面的相对滑动而绕所述滚轮(1)的中心轴(11)滚动，所述外周面设有凸起结构；弹性组件，一端作用于所述外周面；能够感应应力变化的光纤光栅(4)，所述弹性组件的另一端作用于所述光纤光栅(4)，且所述滚轮(1)的中心轴(11)与所述光纤光栅(4)之间的距离固定，所述光纤光栅(4)根据受到的所述弹性组件的压力变化检测物体滑动。2.如权利要求1所述的滑觉传感器，其特征在于，所述弹性组件包括弹性件(2)和设置在所述滚轮(1)与所述弹性件(2)之间的顶针(3)，所述弹性件(2)与所述顶针(3)的一端相连接，所述顶针(3)的另一端与所述滚轮(1)的外周面相抵。3.如权利要求1所述的滑觉传感器，其特征在于，所述滚轮(1)的外周面设有多个所述凸起结构，且多个所述凸起结构沿所述滚轮(1)的周向均匀分布。4.如权利要求3所述的滑觉传感器，其特征在于，所述滚轮(1)的横截面为正六边形，以使所述滚轮(1)的棱边形成多个所述凸起结构。...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘超，郭山，贾玉龙，胡家泉，
申请(专利权)人：格力电器武汉有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42
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