一种锅炉管路污染检测爬行车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种锅炉管路污染检测爬行车，该爬行车包括：爬行车本体、可旋转摄像装置、微型控制器和无线通信模块，爬行车本体包括底板和车轮载板；车轮载板的底面设置有两个移动装置，每个移动装置包括一个车轮和一个驱动电机，驱动电机与车轮驱动连接，车轮的轮轴与车轮载板垂直设置，车轮的轮胎面为向里凹的弧形轮胎面；底板的上侧面设置可旋转摄像装置和微型控制器，可旋转摄像装置包括转向电机和摄像头，转向电机固定设置在底板上，摄像头与转向电机驱动连接。本实用新型专利技术提供的锅炉管路污染检测爬行车，结构简单，自动化控制水平高，能够沿管道外壁爬行，代替人工进行锅炉管路污染图像采集，省时省力，使用方便。

A Crawler for Pollution Detection of Boiler Pipeline

【技术实现步骤摘要】
一种锅炉管路污染检测爬行车
本技术涉及污染检测爬行车
，特别是涉及一种锅炉管路污染检测爬行车。
技术介绍
锅炉受热面是火电厂锅炉的关键部件，其主要结构是由管道组成的管排，能够对循环水或蒸汽进行加热或冷却，产生大量内能。在锅炉工作过程中，燃烧会形成熔渣和细灰，这些灰渣会附着在受热面管壁上，影响热传导，并且对管壁造成损伤。因此，锅炉检修人员需要对受热面进行定期检查，确保锅炉的正常运行，防止锅炉寿命损耗以及受热面受损导致安全事故发生。现在对锅炉受热面的检修是由检修人员进入锅炉内部完成的，耗时耗力，且锅炉内部空气和灰尘较多，不利于人工作业。因此，设计一种智能车对锅炉管路进行自动化的污染检测具有重要意义。此外，目前大部分检测车为管道内壁爬行车，针对管道外壁的爬行车还很少，需要相关领域技术人员不断进行探索。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种锅炉管路污染检测爬行车，结构简单，自动化控制水平高，能够沿管道外壁爬行，代替人工进行锅炉管路污染图像采集，省时省力，使用方便。为实现上述目的，本技术提供了如下方案：一种锅炉管路污染检测爬行车，该爬行车包括：爬行车本体、可旋转摄像装置、微型控制器和无线通信模块，所述爬行车本体包括底板和车轮载板，所述车轮载板可拆卸的固定在所述底板的底面，所述车轮载板的底面设置有两个移动装置，两个所述移动装置通过螺栓固定在所述底板上；每个所述移动装置包括一个车轮和一个驱动电机，所述驱动电机与所述车轮驱动连接，所述车轮的轮轴与所述车轮载板垂直设置，所述车轮的轮胎面为向里凹的弧形轮胎面，所述弧形轮胎面与管道的侧壁弧度相配合；所述管道插入所述底板与两个所述车轮构成的空间中，两个所述车轮之间的距离为设定值，且所述车轮的弧形轮胎面紧贴管道的侧壁；所述底板的上侧面设置所述可旋转摄像装置和微型控制器，所述可旋转摄像装置包括转向电机和摄像头，所述转向电机固定设置在所述底板的前端，所述摄像头与所述转向电机驱动连接，所述摄像头与所述微型控制器的输入端连接，所述驱动电机和转向电机与所述微型控制器的输出端连接，所述无线通信模块设置在所述底板上，所述无线通信模块与所述微型控制器电性连接，所述微型控制器通过所述无线通信模块向上位机传输信息。可选的，所述车轮载板的底面设置有与管道的上侧壁弧度相配合的弧形凹槽，所述弧形凹槽设置在两个所述移动装置之间，所述设定值不超过所述管道的直径，所述管道插入所述弧形凹槽与两个所述车轮构成的空间中。可选的，所述底板和所述车轮载板上设置有多个矩形螺栓孔，所述矩形螺栓孔用于固定所述螺栓。可选的，所述锅炉管路污染检测爬行车还包括超声波传感器，所述超声波传感器设置在所述底板的后端，所述超声波传感器与所述微型控制器的输入端电性连接。可选的，所述锅炉管路污染检测爬行车还包括蓄电池，所述蓄电池设置在所述底板上，所述蓄电池用于为所述驱动电机、转向电机和微型控制器供电。可选的，所述底板上还设置有LED照明灯，所述微型控制器的输出端与所述LED照明灯电性连接，所述蓄电池为所述LED照明灯供电。可选的，所述锅炉管路污染检测爬行车还包括遥控接收装置，所述遥控接收装置与所述微型控制器的输入端电性连接。可选的，所述微型控制器为单片机，所述无线通信模块为WIFI模块。可选的，所述底板和车轮载板通过螺栓可拆卸的连接。根据本技术提供的具体实施例，本技术公开了以下技术效果：本技术提供的锅炉管路污染检测爬行车，在锅炉停止工作的检修期间，利用可攀附在管道上的爬行车深入管排间进行检查，车轮的轮轴和底板垂直设置，车轮的轮胎具有弧形轮胎面，能够与管道的侧壁紧密贴合，增大了轮胎与管道的接触面积，将管道插入到车轮和底板构成的空间中，准确设定两个车轮之间的距离，使得管道卡在所述空间中，从而确保车轮能够稳定沿着管道的外壁爬行；设置矩形螺栓孔，一方面可以通过换孔改变螺栓的固定位置，从而调整车轮的位置，另一方面，可以螺栓在矩形螺栓孔中左右移动，对车轮的位置进行微调；通过遥控装置可以向爬行车上的遥控接收装置发送控制信号，自动化控制水平高；超声波传感器能够进行超声波测距，探测管道的结渣厚度；通过无线通信模块将摄像头采集的锅炉内部的信息以及超声探伤信息传输到上位机，以便工作人员进行图像分析，判断管道及锅炉内壁的污染情况，代替人工进行锅炉管路污染图像采集，避免了人员进入锅炉内部的人工检测，省时省力。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例锅炉管路污染检测爬行车的底面结构示意图；图2为本技术实施例锅炉管路污染检测爬行车的正面结构示意图；图3为本技术实施例锅炉管路污染检测爬行车的侧面结构示意图；图4为本技术实施例矩形螺栓孔的结构示意图；图5为本技术实施例锅炉管路污染检测爬行车的电气结构示意图；附图标记说明：1、管道；2、底板；3、车轮载板；4、车轮；5、LED照明灯；6、驱动电机；7、转向电机；8、摄像头；9、微型控制器；10、无线通信模块；11、遥控接收装置；12、超声波传感器；13、矩形螺栓孔；14、螺栓。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术的目的是提供一种锅炉管路污染检测爬行车，结构简单，自动化控制水平高，能够沿管道外壁爬行，代替人工进行锅炉管路污染图像采集，省时省力，使用方便。为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。图1为本技术实施例锅炉管路污染检测爬行车的底面结构示意图，图2为本技术实施例锅炉管路污染检测爬行车的正面结构示意图，图3为本技术实施例锅炉管路污染检测爬行车的侧面结构示意图，图4为本技术实施例矩形螺栓孔的结构示意图，图5为本技术实施例锅炉管路污染检测爬行车的电气结构示意图，如图1至图5所示，本技术实施例提供的锅炉管路污染检测爬行车，包括：爬行车本体、可旋转摄像装置、微型控制器9和无线通信模块10，所述爬行车本体包括底板2和车轮载板3，所述车轮载板3可拆卸的固定在所述底板2的底面，所述车轮载板3的底面设置有两个移动装置，两个所述移动装置通过螺栓固定在所述底板2上；每个所述移动装置包括一个车轮4和一个驱动电机6，所述驱动电机6与所述车轮4驱动连接，所述车轮4的轮轴与所述车轮载板3垂直设置，使得车轮4水平布置，所述车轮4的轮胎面为向里凹的弧形轮胎面，在锅炉内部选择一根适合攀爬的管道，所述弧形轮胎面与管道的侧壁弧度相配合；所述管道插入所述底板2与两个所述车轮4构成的空间中，两个所述车轮4之间的距离为设定值，调整好设定值，使得所述车轮4的弧形轮胎面紧贴管道的侧壁；所述底板2的上侧面设置所述可旋转摄像装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种锅炉管路污染检测爬行车，其特征在于，包括：爬行车本体、可旋转摄像装置、微型控制器(9)和无线通信模块(10)，所述爬行车本体包括底板(2)和车轮载板(3)，所述车轮载板(3)可拆卸的固定在所述底板(2)的底面，所述车轮载板(3)的底面设置有两个移动装置，两个所述移动装置通过螺栓固定在所述底板(2)上；每个所述移动装置包括一个车轮(4)和一个驱动电机(6)，所述驱动电机(6)与所述车轮(4)驱动连接，所述车轮(4)的轮轴与所述车轮载板(3)垂直设置，所述车轮(4)的轮胎面为向里凹的弧形轮胎面，所述弧形轮胎面与管道的侧壁弧度相配合；所述管道插入所述底板(2)与两个所述车轮(4)构成的空间中，两个所述车轮(4)之间的距离为设定值，且所述车轮(4)的弧形轮胎面紧贴管道的侧壁；所述底板(2)的上侧面设置所述可旋转摄像装置和微型控制器(9)，所述可旋转摄像装置包括转向电机(7)和摄像头(8)，所述转向电机(7)固定设置在所述底板(2)的前端，所述摄像头(8)与所述转向电机(7)驱动连接，所述摄像头(8)与所述微型控制器(9)的输入端连接，所述驱动电机(6)和转向电机(7)与所述微型控制器(9)的输出端连接，所述无线通信模块(10)设置在所述底板(2)上，所述无线通信模块(10)与所述微型控制器(9)电性连接，所述微型控制器(9)通过所述无线通信模块(10)向上位机传输信息。...

【技术特征摘要】
1.一种锅炉管路污染检测爬行车，其特征在于，包括：爬行车本体、可旋转摄像装置、微型控制器(9)和无线通信模块(10)，所述爬行车本体包括底板(2)和车轮载板(3)，所述车轮载板(3)可拆卸的固定在所述底板(2)的底面，所述车轮载板(3)的底面设置有两个移动装置，两个所述移动装置通过螺栓固定在所述底板(2)上；每个所述移动装置包括一个车轮(4)和一个驱动电机(6)，所述驱动电机(6)与所述车轮(4)驱动连接，所述车轮(4)的轮轴与所述车轮载板(3)垂直设置，所述车轮(4)的轮胎面为向里凹的弧形轮胎面，所述弧形轮胎面与管道的侧壁弧度相配合；所述管道插入所述底板(2)与两个所述车轮(4)构成的空间中，两个所述车轮(4)之间的距离为设定值，且所述车轮(4)的弧形轮胎面紧贴管道的侧壁；所述底板(2)的上侧面设置所述可旋转摄像装置和微型控制器(9)，所述可旋转摄像装置包括转向电机(7)和摄像头(8)，所述转向电机(7)固定设置在所述底板(2)的前端，所述摄像头(8)与所述转向电机(7)驱动连接，所述摄像头(8)与所述微型控制器(9)的输入端连接，所述驱动电机(6)和转向电机(7)与所述微型控制器(9)的输出端连接，所述无线通信模块(10)设置在所述底板(2)上，所述无线通信模块(10)与所述微型控制器(9)电性连接，所述微型控制器(9)通过所述无线通信模块(10)向上位机传输信息。2.根据权利要求1所述的锅炉管路污染检测爬行车，其特征在于，所述车轮载板(3)的底面设置有与管道的上侧壁弧度相配合的弧形凹槽，所述弧形凹槽设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：高舒慈，
申请(专利权)人：华北电力大学保定，
类型：新型
国别省市：河北,13