【技术实现步骤摘要】
水下巡检系统
本专利技术实施例涉及巡检技术，尤其涉及一种水下巡检系统。
技术介绍
自50年代以来，水下管道铺设量不断增长，由过去的跨越江河铺设，发展到现在的跨越深海铺设，实现了水下油气的输送网络。由于水下油气输送管道浸泡在水中，会受到来自化学与生物的腐蚀，长此以往管道壁厚逐渐减小，会导致管道内输送介质的泄漏。现有技术主要是通过在管道上安装检测装置，来检测管道的压力和流量，从而确定管道的泄漏点位置。但是，在管道泄漏初期，由于泄漏点的规模较小，现有技术由于受到检测装置安装位置和安装数量的限制，很难快速准确地定位管道泄漏点的位置，待泄漏点发展到一定规模被发现时，已经造成了管道传输介质的损失，甚至对管道周围的水质造成了一定的污染。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种水下巡检系统，以快速准确地定位管道泄漏点的位置，减少管道传输介质的损失。本专利技术实施例提供了一种水下巡检系统，包括：基站和巡检装置；所述基站设置于管道上，用于向所述巡检装置发送定位声波信号；所述巡检装置，用于接收所述定位声波信号，根据所述定位声波信号确定所述巡检装置与所述基站的相对位置，并根据所述巡检装置与所...
【技术保护点】
1.一种水下巡检系统，其特征在于，包括：基站和巡检装置；所述基站设置于管道上，用于向所述巡检装置发送定位声波信号；所述巡检装置，用于接收所述定位声波信号，根据所述定位声波信号确定所述巡检装置与所述基站的相对位置，并根据所述巡检装置与所述基站的相对位置向所述基站移动，以及在移动过程中实时收集管道泄漏点的声波信号，并基于所述管道泄漏点的声波信号，确定所述管道泄漏点与所述巡检装置的相对位置；所述巡检装置，还用于当所述巡检装置的电池组的电量低于预设电量，且所述巡检装置与所述基站的距离在预设距离范围内时，发送请求充电的声波信号；所述基站，还用于基于所述巡检装置发送的请求充电的声波信号...
【技术特征摘要】
1.一种水下巡检系统，其特征在于，包括：基站和巡检装置；所述基站设置于管道上，用于向所述巡检装置发送定位声波信号；所述巡检装置，用于接收所述定位声波信号，根据所述定位声波信号确定所述巡检装置与所述基站的相对位置，并根据所述巡检装置与所述基站的相对位置向所述基站移动，以及在移动过程中实时收集管道泄漏点的声波信号，并基于所述管道泄漏点的声波信号，确定所述管道泄漏点与所述巡检装置的相对位置；所述巡检装置，还用于当所述巡检装置的电池组的电量低于预设电量，且所述巡检装置与所述基站的距离在预设距离范围内时，发送请求充电的声波信号；所述基站，还用于基于所述巡检装置发送的请求充电的声波信号，向所述巡检装置发送红外信号；所述巡检装置，还用于接收所述红外信号，根据所述红外信号在所述巡检装置上的成像，确定向所述基站的充电端口移动的移动方向，并基于移动方向与所述基站的充电端口进行对接，以接收所述基站提供的能源。2.根据权利要求1所述的水下巡检系统，其特征在于，所述巡检装置包括：第一定位通讯模块、第一主控制器、动力控制模块、泄漏检测模块以及第一能源控制模块；所述第一定位通讯模块与所述第一主控制器电连接，用于接收所述基站发送的所述定位声波信号，根据所述定位声波信号确定所述巡检装置与所述基站的相对位置，并将所述巡检装置与所述基站的相对位置数据发送至所述第一主控制器；所述第一主控制器与所述动力控制模块电连接，用于接收所述巡检装置与所述基站的相对位置数据，根据所述巡检装置与所述基站的相对位置数据，生成第一动力控制指令，以使所述动力控制模块基于所述第一动力控制指令控制所述巡检装置向所述基站移动；所述泄漏检测模块，用于所述巡检装置移动过程中实时收集的所述管道泄漏点的声波信号，基于所述管道泄漏点的声波信号确定所述管道泄漏点与所述巡检装置的相对位置；所述第一能源控制模块与所述第一主控制器电连接，用于当检测到内部电池组的电量低于预设电量时，向所述第一主控制器发送内部充电请求，以使所述第一主控制器当接收到所述内部充电请求，且确定与所述基站距离在预设距离范围内时，向所述第一定位通讯模块发送所述内部充电请求；所述第一定位通讯模块，还用于接收所述内部充电请求，并基于所述内部充电请求，向所述基站发送所述请求充电的声波信号，以使所述基站基于接收到的所述请求充电的声波信号，向所述巡检装置发送所述红外信号；所述第一定位通讯模块，还用于接收所述红外信号，根据所述红外信号在所述巡检装置上的成像，确定向所述基站的充电端口移动的移动方向，并将移动方向数据发送至所述第一主控制器；所述第一主控制器，还用于接收所述移动方向数据，根据所述移动方向数据，生成第二动力控制指令，以使所述动力控制模块基于所述第二动力控制指令控制所述巡检装置向所述基站的充电端口移动，以完成所述巡检装置与所述充电端口的对接。3.根据权利要求2所述的水下巡检系统，其特征在于，所述基站包括：第二主控制器、第二定位通讯模块以及第二能源控制模块；所述第二主控制器与所述第二定位通讯模块电连接，用于通过所述第二定位通讯模块接收所述请求定位的声波信号，并根据所述请求定位的声波信号，生成第一定位指令，通过将所述第一定位指令发送至所述第二定位通讯模块，以使所述第二定位通讯模块基于所述第一定位指令向所述巡检装置发送所述定位声波信号；所述第二主控制器，还用于通过所述第二定位通讯模块接收所述请求充电的声波信号，并根据所述请求充电的声波信号，生成第二定位指令，将所述第二定位指令发送至所述第二定位通讯模块；所述第二定位通讯模块，还用于基于所述第二定位指令向所述巡检装置发送所述红外信号，以使所述巡检装置基于所述红外信号在所述巡检装置上的成像，确定所述巡检装置向所述基站的充电端口的移动方向，并基于移动方向完成所述巡检装置与所述基站的充电端口的对接；所述第二主控制器与所述第二能源控制模块电连接，用于当检测到所述巡检装置与所述充电端口对接完成时，控制所述第二能源控制模块向所述巡检装置提供能源。4.根据权利要求2所述的水下巡检系统，其特征在于，所述巡检装置还包括：第一信号采集模块；所述第一信号采集模块与所述第一主控制器电连接，用于采集水下作业过程中的第一水文数据，并将所述第一水文数据发送至所述第一主控制器；所述第一主控制器，还用于接收所述第一水文数据，并基于所述第一水文数据，向所述动力控制模块发送浮力调整指令，以使所述动力控制模块基于所述浮力调整指令调整所述巡检装置的重量。5.根据权利要求3所述的水下巡检系统，其特征在于，所述基站还包括：第二信号采集模块以及清淤模块；所述第二信号采集模块与所述第二主控制器电连接，用于采集水下作业过程中的第二水文数据，并将所述第二水文数据发送至所述第二主控制器；所述清淤模块与所述第二主控制器电连接，用于检测清淤探头的遮挡程度，根据清淤探头的遮挡程度，对遮挡清淤探头的淤积进行清淤，并在清淤的开始时间和结束时间分别向所述第二主控制器发送清淤状态信息，所述清淤状态信息，用于标记所述清淤模块是否处于清淤状态；所述第二主控制器，还用于接收所述第二水文数据和所述清淤状态信息，并根据所述清淤状态信息，判断所述第二水文数据是否有效。6.根据权利要求2所述的水下巡检系统，其特征在于，所述泄漏检测模块包括：泄漏检测单元、检测控制器、第一数据收发单元以及数据存储单元；所述泄漏检测单元与所述检测控制器电连接，用于通过至少两个被动检测声呐实时收集至少两个通道的水下声波，并将所述水下声波发送至所述检测控制器；所述检测控制器与所述第一数据收发单元电相连，用于从接收的所述水下声波中分离出所述管道泄漏点的声波信号，根据至少两个通道的所述管道泄漏点的声波信号，确定所述管道泄漏点与所述巡检装置的相对位置，并将所述管道泄漏点与所述巡检装置的相对位置数据发送至所述第一数据收发单元；所述第一数据收发单元与所述第一主控制器电连接，用于将接收的所述管道泄漏点与所述巡检装置的相对位置数据发送至所述第一主控制器，进行数据验证，并将验证通过的所述管道泄漏点与所述巡检装置的相对位置数据回传至所述检测控制器，以使所述检测控制器将所述验证通过的数据存储到所述数据存储单元。7.根据权利要求3所述的水下巡检系统，其特征在于，所述第一定位通讯模块包括：第一声光定位单元、第一定位通讯控制器、第二数据收发单元以及第一通讯单元；所述第一声光定位单元与所述第一定位通讯控制器电连接，用于通过至少两个被动定位声呐接收所述基站发送的所述定位声波信号，将所述定位声波信号转化为定位数字信号，将所述定位数字信号发送至所述第一定位通讯控制器，以使所述第一定位通讯控制器根据所述定...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄河，生祥，
申请(专利权)人：美钻深海能源科技研发上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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