适用于核反应堆的探测器自动回收方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例公开一种适用于核反应堆的探测器自动回收方法及系统，其中方法包括如下步骤：基于旋转定位装置获取探测器的第一位置信息，基于三自由度坐标定位装置获取探测器的第二位置信息，然后结合所获取的探测器的图像数据和第二位置信息，确定探测器的精定位信息，再根据精定位信息并结合力反馈的力值信息控制抓取装置向上抽拔出探测器，最后剪掉探测器的初始端，将剩余部位卷曲后放入回收桶。采用本发明专利技术，通过全自动的定位回收探测器，可以保证回收过程的安全性，提高回收效率，通过对探测器的剪切和卷曲可以对探测器中不同部位按照高低放射性的回收分类。

Automatic Recovery Method and System of Detectors for Nuclear Reactors

【技术实现步骤摘要】
适用于核反应堆的探测器自动回收方法及系统
本专利技术涉及自动控制
，尤其涉及一种适用于核反应堆的探测器自动回收方法及系统。
技术介绍
在核电机器人领域，探测器的回收通常是借助人力或者半自动工具进行。这种方式操作人员不免会受到低剂量辐射，日积月累之后体内残余辐射严重影响工作人员的身体健康，安全性不高，同时借助人力或者半自动工具的回收方式受到操作熟练程度等人为因素的影响，回收效率也待提高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种适用于核反应堆的探测器自动回收控制方法及系统，通过控制全自动定位回收探测器，可以保证回收过程的安全性，提高回收效率。本专利技术实施例第一方面提供了一种适用于核反应堆的探测器自动回收方法，可包括：基于旋转定位装置获取探测器的第一位置信息；基于三自由度坐标定位装置获取探测器的第二位置信息；结合探测器定位方法和第二位置信息，确定探测器的精定位信息；根据精定位信息控制抓取装置向上抽拔出探测器；当检测到抓取装置将探测器移动至回收桶所在的位置处时，控制剪切装置剪掉探测器的初始端，致其落入回收桶；控制卷曲装置对探测器剩余部位进行卷曲处理，将经卷曲处理的剩余部位放入回收桶，其中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于核反应堆的探测器自动回收方法，其特征在于，包括：基于旋转定位装置获取探测器的第一位置信息；基于三自由度坐标定位装置获取所述探测器的第二位置信息；结合探测器定位方法和所述第二位置信息，确定所述探测器的精定位信息；根据所述精定位信息控制抓取装置向上抽拔出所述探测器；当检测到所述抓取装置将所述探测器移动至回收桶所在的位置处时，控制剪切装置剪掉所述探测器的初始端，致其落入所述回收桶；控制卷曲装置对所述探测器剩余部位进行卷曲处理，将经所述卷曲处理的剩余部位放入所述回收桶，所述卷曲部位为所述探测器中除所述初始端之外的其他部位。

【技术特征摘要】
1.一种适用于核反应堆的探测器自动回收方法，其特征在于，包括：基于旋转定位装置获取探测器的第一位置信息；基于三自由度坐标定位装置获取所述探测器的第二位置信息；结合探测器定位方法和所述第二位置信息，确定所述探测器的精定位信息；根据所述精定位信息控制抓取装置向上抽拔出所述探测器；当检测到所述抓取装置将所述探测器移动至回收桶所在的位置处时，控制剪切装置剪掉所述探测器的初始端，致其落入所述回收桶；控制卷曲装置对所述探测器剩余部位进行卷曲处理，将经所述卷曲处理的剩余部位放入所述回收桶，所述卷曲部位为所述探测器中除所述初始端之外的其他部位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在结合探测器定位方法和所述第二位置信息，确定所述探测器的精定位信息时，所述方法还包括：基于摄像机获取所述探测器的图像数据；提取所述图像数据中所述探测器的轮廓信息；根据所述轮廓信息调整所述第二位置信息，得到所述探测器的精定位信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述精定位信息控制抓取装置向上抽拔出所述探测器时，所述方法还包括：获取所述抓取装置在所述精定位信息指示的位置处与所述探测器初接触时的力反馈，所述力反馈包括初次接触时的力以及力矩的大小和方向；采用第一力控算法控制所述抓取装置按照所述力反馈指示的相对位置进行位置调整直至抓取到所述探测器，所述相对位置为所述抓取装置与所述探测器之间的相对位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据回收桶的位置信息控制所述抓取装置抓紧所述探测器向所述回收桶移动。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：采用第二力控算法监测所述抓取装置向上抽拔所述探测器时的抽拔力；当所述抽拔力大于抽拔力阈值时，输出锁定指令，控制启动安全锁。6.一种适用于核反应堆的探测器自动回收自动回收系统，其特征在于，包括：第一信息获取模...

【专利技术属性】
技术研发人员：段星光，靳励行，王永贵，韩哲，李浩源，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京,11