作业机制造技术

提供了一种易于操作的步行型作业机。步行型作业机(1)包括：主体(2)，其设置有至少一个前轮(4)、一对左后轮和右后轮(5)和作业单元(3)；一对左行进马达和右行进马达(9L、9R)，其设置在后轮处；把手(6)，其从主体向后和向上延伸；用于检测主体的倾斜角度的倾斜角度检测装置(41)和用于检测施加到把手的向下负载的向下负载检测装置(38)中的至少一者；偏航速率检测装置(37)，其用于检测偏航速率；以及控制装置(10)，其用于驱动控制行进马达。控制装置基于倾斜角度或向下负载来判断主体是否处于向后倾斜的状态。当确定了主体不处于向后倾斜的状态时，执行直线行进控制，以在左行进马达和右行进马达之间设置旋转速度差以减小偏航速率，并且当确定了主体处于向后倾斜的状态时，不执行直线行进控制。

Operating Machine

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机
本专利技术涉及一种步行型作业机，诸如割草机、剪草机、除雪机、耕耘机等。
技术介绍
已知一种步行型割草机(例如，专利文件1)，其包括：主体，其设置有一对左前轮和右前轮以及一对左后轮和右后轮；刀片，其设置在主体的下部中；驱动源，其驱动刀片和后轮；以及把手，其从主体向后和向上延伸。【现有技术文件】专利文件专利文件1：JP2011-206018A
技术实现思路
【本专利技术要解决的问题】在使用前述割草机的割草操作中，操作员使割草机直线向前移动以便以预定割草宽度直线地割草坪，并使割草机在田地的末端180°转弯，以在相反方向上直线地割草坪，并且重复该操作。因此，如果割草机的直线稳定性差，则可能在割草之后降低草坪的美观性，此外，为了防止在行进路径之间剩下未修剪的草坪，有必要增加行进路径的重叠量，这会降低工作效率。因此，操作员需要通过推拉割草机的把手来精调割草机的行进方向，以保持割草机的直线稳定性。此外，当转弯时，操作员需要准确地控制割草机的方向和位置，使得下一个割幅的边缘与先前的割幅的边缘重叠，并且下一个行进路径与先前的行进路径平行。割草机的这些操作受操作员的技能的影响，因此，需要一种即使是无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种步行型作业机，包括：主体，其设置有至少一个前轮以及一对左后轮和右后轮；作业单元，其设置在所述主体上；为相应的后轮设置的一对左行进马达和右行进马达；把手，其连接到所述主体并向后和向上延伸；检测所述主体的倾斜角度的倾斜角度检测装置和检测施加到所述把手的向下负载的向下负载检测装置中的至少一者；偏航速率检测装置，其检测在所述主体上产生的偏航速率；以及控制单元，其驱动控制所述行进马达，其中，所述控制单元基于所述倾斜角度或所述向下负载来判断所述主体是否处于向后倾斜的状态，并且如果确定了所述主体不处于所述向后倾斜的状态，则所述控制单元执行直线行进控制，以在所述左行进马达和所述右行进马达之间设置旋转速...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.11.25 JP 2016-2295481.一种步行型作业机，包括：主体，其设置有至少一个前轮以及一对左后轮和右后轮；作业单元，其设置在所述主体上；为相应的后轮设置的一对左行进马达和右行进马达；把手，其连接到所述主体并向后和向上延伸；检测所述主体的倾斜角度的倾斜角度检测装置和检测施加到所述把手的向下负载的向下负载检测装置中的至少一者；偏航速率检测装置，其检测在所述主体上产生的偏航速率；以及控制单元，其驱动控制所述行进马达，其中，所述控制单元基于所述倾斜角度或所述向下负载来判断所述主体是否处于向后倾斜的状态，并且如果确定了所述主体不处于所述向后倾斜的状态，则所述控制单元执行直线行进控制，以在所述左行进马达和所述右行进马达之间设置旋转速度差以减小所述偏航速率，并且如果确定了所述主体处于所述向后倾斜的状态，则所述控制单元不执行所述直线行进控制。2.根据权利要求1所述的作业机，还包括横向负载检测装置，所述横向负载检测装置检测施加到所述把手的向左或向右的横向负载，其中，当确定了所述主体处于所述向后倾斜的状态时，所述控制单元基于所述横向负载的方向确定所述主体的转弯方向，并执行转弯辅助控制，以在所述左行进马达和所述右行进...

【专利技术属性】
技术研发人员：深野纯，竹田真人，村冈敬介，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP