一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，包括立柱、鹤管内臂、鹤管外臂、油气回收管道、提升马达、压紧装置、鹤管，鹤管内臂、鹤管外臂通过旋转关节连接，鹤管内臂通过旋转关节与连接臂连接，鹤管外臂上设置有鹤管，鹤管连接有提升马达、压紧装置，旋转关节上设置有动力装置，鹤管旁边对应设置有支架，支架上设置有光源、机器视觉系统，鹤管上设置有密封盖，密封盖上设置有激光距离传感器，压紧装置与密封盖连接，动力装置、提升马达、压紧装置、机器视觉系统、光源、激光距离传感器与工控机连接，能够高效的对目标罐口进行识别定位，大大缩短对位时间，对提高劳动效率，简化机械运动过程有很大作用。

A Railway Cantilever Loading Crane Pipe Based on 3D Machine Vision

【技术实现步骤摘要】
一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管
本技术涉及一种装车鹤管，具体是指基于一种机器视觉定位技术和工控机控制技术，以机器视觉系统作为检测核心，通过采集和处理油罐车罐口图像，找到罐口的中心坐标，再通过工控机来控制执行机构，驱动悬臂鹤管行驶至罐口位置，自动对准槽车罐口，并驱动升降密封装置密闭罐口，实现对位与装车全自动的一种基于3D机器视觉技术的全自动悬臂装车鹤管。
技术介绍
鹤管：石化行业流体装卸过程中的专用设备，又称流体装卸臂。它是采用旋转接头与刚性管道及弯头连接起来，以实现火车、汽车槽车与栈桥储运管线之间传输液体介质的活动设备，以取代老式的软管连接，具有很高的安全性，灵活性及寿命长等特点。产品符合GB50074-2002《石油库设计规范》标准，是收发油料工艺中一种理想的专用设备，可广泛用于化学工业及其他行业收发各类液体原料。随着国家对安全生产的要求越来越高，以及各行各业提高产品质量和管理水平意识的不断提高，通用型顶装鹤管存在的不足逐渐暴露出来，根据不同的鹤管结构，主要体现在如下方面：纯机械鹤管：由管道、旋转接头、软管和平衡机构组成，生产流程由人工拖动，拽引鹤管到目标位置，存在的主要问本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，其特征在于：包括立柱、鹤管内臂、鹤管外臂、油气回收管道、提升马达、压紧装置、鹤管，所述鹤管内臂、鹤管外臂通过旋转关节连接，所述鹤管内臂通过旋转关节与连接臂连接，所述连接臂与立柱连接，所述鹤管外臂上设置有鹤管，所述鹤管连接有提升马达、压紧装置，所述鹤管通过油气回收管道与输油管道连接，所述旋转关节上设置有动力装置，所述鹤管内臂与鹤管外臂之间的旋转关节处设置有外限位开关，所述鹤管内臂的旋转关节上设置有内限位开关，所述鹤管旁边对应设置有支架，所述支架上设置有光源、机器视觉系统，所述鹤管上设置有密封盖，所述密封盖上设置有激光距离传感器、下限位开关，所述压紧装置...

【技术特征摘要】
1.一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，其特征在于：包括立柱、鹤管内臂、鹤管外臂、油气回收管道、提升马达、压紧装置、鹤管，所述鹤管内臂、鹤管外臂通过旋转关节连接，所述鹤管内臂通过旋转关节与连接臂连接，所述连接臂与立柱连接，所述鹤管外臂上设置有鹤管，所述鹤管连接有提升马达、压紧装置，所述鹤管通过油气回收管道与输油管道连接，所述旋转关节上设置有动力装置，所述鹤管内臂与鹤管外臂之间的旋转关节处设置有外限位开关，所述鹤管内臂的旋转关节上设置有内限位开关，所述鹤管旁边对应设置有支架，所述支架上设置有光源、机器视觉系统，所述鹤管上设置有密封盖，所述密封盖上设置有激光距离传感器、下限位开关，所述压紧装置与密封盖连接，所述动力装置、提升马达、压紧装置、内限位开关、外限位开关、下限位开关、机器视觉系统、光源、激光距离传感器与工控机连接。2.根据权利要求1所述的一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，其特征在于：所述鹤管为无密封装置的鹤管、有密封装置弹簧缸平衡的悬臂鹤管。3.根据权利要求1所述的一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，其特征在于：所述光源的类型为LED光源、光纤卤素光源或高频荧光灯，所述鹤管对应的鹤管...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹晓媛，汪金盾，岳晓建，
申请(专利权)人：新疆普视星云智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：新疆,65