一种仿生机器鱼的控制电路制造技术

本发明专利技术公开了一种仿生机器鱼的控制电路，包括电池，所述电池连接有电源管理单元，所述电源管理单元连接有无线图传系统、高清摄像头、控制器电源模组、仿生动力系统、三维激光扫描仪、上浮下潜系统、水声采集板卡和双避障系统；所述控制器电源模组、仿生动力系统、三维激光扫描仪、上浮下潜系统、水声采集板卡和双避障系统均与MCU控制器连接，所述MCU控制器还连接有指示灯、IMU模组、无线数传系统、GPS定位模组、深度检测模组和漏水检测单元，所述电池与所述MCU控制器连接。本发明专利技术的控制电路能够实现对机器人的控制，具有控制方便的优点；本发明专利技术的控制电路带有指示灯，能够实现对机器鱼运动状态的控制。

A Control Circuit for Bionic Robot Fish

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器鱼的控制电路
本专利技术涉及机器鱼
，具体来说，涉及一种仿生机器鱼的控制电路。
技术介绍
仿生机器鱼是根据仿生学原理设计制造的，机器鱼的鱼身在发动机的推动下来回摆动，并用鳍和尾来改变它们的游动的方向，机器鱼在实际设计中，需要有避障系统用来判断障碍物并及时避开障碍物；需要上浮下潜系统，用于实现机器鱼的上浮下潜，改变机器鱼与水面之间的距离；需要动力系统为机器鱼的运动提供动力；另外还需要相应的控制电路用于实现对机器鱼各方面数据及运动状态的控制。现有的机器鱼控制电路具有结构复杂的缺点，急需改进。
技术实现思路
针对相关技术中的上述技术问题，本专利技术提出一种仿生机器鱼的控制电路，能够克服现有技术的上述不足。为实现上述技术目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种仿生机器鱼的控制电路，包括电池，所述电池连接有电源管理单元，所述电源管理单元连接有无线图传系统、高清摄像头、控制器电源模组、仿生动力系统、三维激光扫描仪、上浮下潜系统、水声采集板卡和双避障系统；所述控制器电源模组、仿生动力系统、三维激光扫描仪、上浮下潜系统、水声采集板卡和双避障系统均与MCU控制器连接，所述MCU控制器还连接有指示灯、IMU模组、无线数传系统、GPS定位模组、深度检测模组和漏水检测单元，所述电池与所述MCU控制器连接。进一步的，所述无线图传系统与所述高清摄像头连接。进一步的，所述水声采集板卡连接有水声探头。进一步的，所述双避障系统包括双目测距避障系统和超声波避障系统，所述双目测距避障系统和超声波避障系统均与电源管理单元连接，且所述超声波避障系统与所述无线数传系统连接。进一步的，所述电池与所述MCU控制器通过BMS通信接口连接。本专利技术的有益效果：本专利技术的控制电路能够实现对机器人的控制，具有控制方便的优点；本专利技术的控制电路带有指示灯，能够实现对机器鱼运动状态的控制。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本专利技术实施例所述的一种仿生机器鱼的控制电路的连接框图；图2是本专利技术IMU模组的电路图；图3是水声采集板卡的电路图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，根据本专利技术实施例所述的一种仿生机器鱼的控制电路，包括电池，所述电池连接有电源管理单元，所述电源管理单元连接有无线图传系统、高清摄像头、控制器电源模组、仿生动力系统、三维激光扫描仪、上浮下潜系统、水声采集板卡和双避障系统；所述控制器电源模组、仿生动力系统、三维激光扫描仪、上浮下潜系统、水声采集板卡和双避障系统均与MCU控制器连接，所述MCU控制器还连接有指示灯、IMU模组、无线数传系统、GPS定位模组、深度检测模组和漏水检测单元，所述电池与所述MCU控制器连接。在一具体实施例中，所述无线图传系统与所述高清摄像头连接。在一具体实施例中，所述水声采集板卡连接有水声探头。在一具体实施例中，所述双避障系统包括双目测距避障系统和超声波避障系统，所述双目测距避障系统和超声波避障系统均与电源管理单元连接，且所述超声波避障系统与所述无线数传系统连接。在一具体实施例中，所述电池与所述MCU控制器通过BMS通信接口连接。为了方便理解本专利技术的上述技术方案，以下通过具体使用方式上对本专利技术的上述技术方案进行详细说明。根据本专利技术所述的一种仿生机器鱼的控制电路，该框图包含了能源供应（电池）、电源转换和管理模块、以及仿生设备必要的传感器外围等。该专利技术中，共有5种电源类型，统一由电源管理单元控制和转化而来；仿生动力系统为电机，来实现仿生鱼体游动；水下三维激光扫描仪，可以完成水下场景重绘；上浮下潜系统通过电机可实现鱼体的垂直上下浮动；高清摄像头，可以拍摄并实时观察水下环境；水声采集系统，可实现水下10-20KHz声学信息记录；IMU模组，为机器鱼提供方向和姿态信息；双避障系统包括数目测距避障和声学避障，可避免设备在水下磕碰；无线数传系统，实现可水面对机器鱼的遥杆控制；GPS定位模组和深度传感器，可实现设备在水面运动和下潜深度轨迹的记录；漏水检测单元，可检测设备内部密封情况；指示灯，指示着设备的运行状况。其中，IMU模组的电路如图2所示，用于为机器鱼提供方向和姿态信息，MCU控制器的型号为STM32F427VGT6，GPS定位模组的型号为Trimble，深度传感器的型号为MS5837，水声探头的型号为RHS-20，工作频段为20Hz-100KHz，水声采集板卡的电路图如图3所示；无线数传系统的型号为E90-DTU(230N27)；双目识别测距型号为Guidance；高清摄像头型号为CM8230；漏水检测单元主要为双电极水滴检测；原理为在密封舱内部安装有漏水检测探头，当无水浸入时，为开路状态，当有水滴进入后，两电极被短路，经系统检测，确定有水浸入舱体。综上所述，本专利技术的控制电路能够实现对机器人的控制，具有控制方便的优点；本专利技术的控制电路带有指示灯，能够实现对机器鱼运动状态的控制。以上所述仅为本专利技术的较佳实施例而已，并不用以限制本专利技术，凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生机器鱼的控制电路，其特征在于，包括电池，所述电池连接有电源管理单元，所述电源管理单元连接有无线图传系统、高清摄像头、控制器电源模组、仿生动力系统、三维激光扫描仪、上浮下潜系统、水声采集板卡和双避障系统；所述控制器电源模组、仿生动力系统、三维激光扫描仪、上浮下潜系统、水声采集板卡和双避障系统均与MCU控制器连接，所述MCU控制器还连接有指示灯、IMU模组、无线数传系统、GPS定位模组、深度检测模组和漏水检测单元，所述电池与所述MCU控制器连接。

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器鱼的控制电路，其特征在于，包括电池，所述电池连接有电源管理单元，所述电源管理单元连接有无线图传系统、高清摄像头、控制器电源模组、仿生动力系统、三维激光扫描仪、上浮下潜系统、水声采集板卡和双避障系统；所述控制器电源模组、仿生动力系统、三维激光扫描仪、上浮下潜系统、水声采集板卡和双避障系统均与MCU控制器连接，所述MCU控制器还连接有指示灯、IMU模组、无线数传系统、GPS定位模组、深度检测模组和漏水检测单元，所述电池与所述MCU控制器连接。2.根据权利要求1所述的一种仿生...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊明磊，
申请(专利权)人：博雅工道北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11