一种智能化艾灸装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种智能化艾灸装置，包括送料装置、点火机构以及多轴机械手装置，送料装置设置有上料机构和推动机构，上料机构具有容纳多个艾棒的料仓，推动机构可控制最底端的艾棒平行移动至上料机构的外部，多轴机械手装置包括基座、XY轴行走机械手以及多轴机械手，多轴机械手可旋转地与XY轴行走机械手连接，XY轴行走机械手可控制多轴机械手沿X轴方向或Y轴方向移动，多轴机械手具有工作头、排烟机构、取料机构、弹灰机构、前置温度传感器以及穴位识别机构。该智能化艾灸装置的操作人力成本低，艾灸治疗效果佳，并且能减少烟雾，节能环保。

An Intelligent Moxibustion Device

【技术实现步骤摘要】
一种智能化艾灸装置
本技术涉及理疗
，尤其是涉及一种智能化艾灸装置。
技术介绍
目前艾灸主要依靠人工操作实施：第一步是人员把制作好的艾棒人工点燃，手持或是放到固定的艾灸盒子里；第二步是根据治疗者不同的疾病而相对应不同的穴位，手持点燃的艾棒或是艾灸盒放到穴位附近(根据疾病的不同艾棒与穴位的距离不一样)；第三步是每个穴位艾灸有一定的时间要求(根据疾病不同艾灸时间也不一样)；第四步在艾灸的过程中艾棒会产生烟雾，要人工打开抽烟机器；第五步随着艾灸时间的推移，点燃的艾棒会产生烟灰，烟灰太厚会对治疗效果产生影响。现代医学高度发达，治疗方式数不胜数，在医护人员严重不足的现状下，开展传统灸疗难度相当之大。传统艾灸无论是艾条灸或是隔物灸，都需要工作人员时时守候在旁直至灸疗结束，然而通常灸疗又不止一个穴位，艾灸时间也会因疾病不同而有不同的时间要求，隔物灸更会因疾病不同灸疗的壮数也大不相同，以一次2至3个穴位为例，整个流程需耗时至少一个小时或以上。现广泛使用艾灸盒。艾灸施用的范围是穴位或局部皮肤，艾灸盒通常用于局部皮肤的熏烤，无法实现传统艾灸的治疗效果。艾灸盒具有如下缺点：1、无法有针对性对某一特定穴位实施有选择性的温和灸、雀啄灸等不同灸法；2、无法定时弹掉燃烧后的艾灰，艾条燃烧后外层包裹的桑皮纸非常轻，容易呈小片状飘落，但燃烧后的艾条不容易散在脱落，仍呈艾条状，超过一定的承受力才会自然脱落，艾灸发挥的热作用，就是依赖燃艾的熏烤，因此需借助人工外力定时轻磕碰或敲击主动使艾灰脱落，艾条放置在艾灸盒内固定位置，从点燃起始至燃尽终末都不存在弹灰过程，艾灸盒放置皮肤上经过短暂的熏烤后温度迅速下降并递减，与艾条的燃烧速度呈正比，即艾灰不断堆积增高，严重阻碍热能传递的效果。艾灸盒的设计，虽然替代了人工，解决了人力问题，但其为了避免艾灰烫伤皮肤，在艾灸盒底部约4厘米处支撑一张铁丝网用于阻拦艾灰脱落引起损伤，又要考虑到艾灸盒放置皮肤上不需人工不断调节高度来适应患者的耐受，因此皮肤接受到的并不是间断的温热刺激，而是迅速衰减的艾条燃烧及烟雾囤积在艾灸盒内的温热感觉。
技术实现思路
为了实现本技术的主要目的，本技术提供一种人力成本底、治疗效果更佳、减少烟雾且节能环保的智能化艾灸装置。为了实现本技术的主要目的，本技术提供一种智能化艾灸装置，包括送料装置、点火机构以及多轴机械手装置，送料装置设置有上料机构和推动机构，上料机构具有容纳多个艾棒的料仓，多个艾棒在垂直方向叠加放置，推动机构位于上料机构的侧面，推动机构可控制最底端的艾棒平行移动至上料机构的外部，多轴机械手装置包括基座、XY轴行走机械手以及多轴机械手，XY轴行走机械手安装在基座上，多轴机械手可旋转地与XY轴行走机械手连接，XY轴行走机械手可控制多轴机械手沿X轴方向或Y轴方向移动，多轴机械手具有工作头、排烟机构、取料机构、弹灰机构、前置温度传感器以及穴位识别机构，取料机构可移动地设置在工作头上，取料机构用于夹取艾棒，点火机构用于为艾棒点火，排烟机构位于工作头的外部的前方，弹灰机构位于工作头的前端，前置温度传感器安装在工作头的前端并延伸出工作头，穴位识别机构位于工作头的侧面。由此可见，智能化艾灸装置从取艾棒到燃烧，识别定位，吸烟，弹灰，安全距离保护等一系列动作全部自动化完成，只需一位工作人员进行确认动作，大大减少了人力成本，提高治疗效果。并且，智能化艾灸装置的排烟机构从艾棒燃烧就开始工作，把烟雾吸走并经过过滤系统，直接排出新鲜空气，有效改善了工作环境，减少烟雾对人体的伤害，环保节能。更进一步的方案是，推动机构具有推动杆，推动杆可平行移动地抵接在艾棒的一端面上。更进一步的方案是，穴位识别机构具有电荷耦合元件。更进一步的方案是，点火机构设置有前端感应器。附图说明图1是本技术智能化艾灸装置实施例的结构图。图2是本技术智能化艾灸装置实施例中送料装置的结构图。图3是本技术智能化艾灸装置实施例中多轴机械手装置的结构图。以下结合附图及实施例对本技术作进一步说明。具体实施方式参见图1至图3，智能化艾灸装置包括送料装置1、点火机构2以及多轴机械手装置3，送料装置1设置有上料机构11和推动机构13，上料机构11具有容纳多个艾棒5的料仓12，多个艾棒5在垂直方向叠加放置。推动机构13位于上料机构11的侧面，推动机构13可控制最底端的艾棒5平行移动至上料机构11的外部，具体地，推动机构13具有推动杆14，推动杆14可平行移动地抵接在艾棒5的一端面上。多轴机械手装置3包括基座31、XY轴行走机械手32以及多轴机械手33，XY轴行走机械手32安装在基座31上，多轴机械手33可旋转地与XY轴行走机械手32连接，XY轴行走机械手32可控制多轴机械手33沿X轴方向或Y轴方向移动。多轴机械手33具有工作头34、排烟机构35、取料机构36、弹灰机构37、前置温度传感器38以及穴位识别机构39，取料机构36可移动地设置在工作头34上，取料机构36用于夹取艾棒5，点火机构2用于为艾棒5点火。排烟机构35位于工作头34的外部的前方，弹灰机构37位于工作头34的前端，前置温度传感器38安装在工作头34的前端并延伸出工作头34，穴位识别机构39位于工作头34的侧面，本实施例穴位识别机构39具有电荷耦合元件，即穴位识别机构39为CCD穴位识别机构。智能化艾灸装置在使用的过程中，操作人员只需在电脑上设定好参数，参数包括艾灸的时间、艾灸穴位先后的顺序、艾棒燃烧时间以及安全温度等，艾灸过程的即时变化可以通过分析软件进行实时监控。操作人员安排艾灸对象4处于特定状态，例如艾灸对象4坐在固定的位置上或是躺在床上，然后把不同标识的标签贴到艾灸对象4的穴位上，在电脑软件上设定每个穴位要艾灸的时间和艾灸穴位先后的顺序。电脑软件发出指令信号，通过单片机接收信号进而控制智能化艾灸装置开始工作，控制方法如下：1、首先是多轴机械手33夹取艾棒5，具体地，多轴机械手33的取料机构36通过伺服电机带动齿轮，齿轮带动万向轴把取料机构转到固定取艾棒点，即送料装置1的位置。多轴机械手33顶部感应器接收到信号，手抓打开，抓取艾棒5，手抓是通过电机带动偏心轮的旋转来控制手指一张一合。送料装置1是一个弹夹式的机构，先把艾棒5置入料仓12内，料仓12内两侧安装有弹簧，当多轴机械手33行走到固定取料位置时，感应器发出信号给单片机，单片机把信号反馈给推动机构13的电机，推动机构13的电机推动其推动杆14把艾棒5平移推出，推出设定距离后多轴机械手33抓取。2、多轴机械手33抓取艾棒5后通过伺服电机控制运动到点火机构2处，点火机构2的前端感应器感触发后发出指令给单片机，单片机反馈信号给点火机构2，点火机构2的前端两侧各装一个电极，通过信号启动电源，电极产生电弧，进而点燃艾棒5。点火机构2的前端感应器发出信号，伺服电机控制万向轴把多轴机械手33运动到指定位置，穴位识别机构39开始识别艾灸对象4穴位上的标签，标签可从1至9设定或是A至W设定，穴位识别机构39不断地抓取图片与设定程序进行对比，同时发出信号来控制多轴机械手33的位置，确认艾灸的先后顺序，标签的位置坐标数值可通过伺服电机脉冲转动圈数转换获取。3、排烟机构35可自动吸烟，艾棒5点燃成功后传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能化艾灸装置，其特征在于：包括送料装置、点火机构以及多轴机械手装置，所述送料装置设置有上料机构和推动机构，所述上料机构具有容纳多个艾棒的料仓，多个所述艾棒在垂直方向叠加放置；所述推动机构位于所述上料机构的侧面，所述推动机构可控制最底端的所述艾棒平行移动至所述上料机构的外部；所述多轴机械手装置包括基座、XY轴行走机械手以及多轴机械手，所述XY轴行走机械手安装在所述基座上，所述多轴机械手可旋转地与所述XY轴行走机械手连接，所述XY轴行走机械手可控制所述多轴机械手沿X轴方向或Y轴方向移动；所述多轴机械手具有工作头、排烟机构、取料机构、弹灰机构、前置温度传感器以及穴位识别机构，所述取料机构可移动地设置在所述工作头上，所述取料机构用于夹取所述艾棒，所述点火机构用于为所述艾棒点火；所述排烟机构位于所述工作头的外部的前方，所述弹灰机构位于所述工作头的前端，所述前置温度传感器安装在所述工作头的前端并延伸出所述工作头，所述穴位识别机构位于所述工作头的侧面。

【技术特征摘要】
1.一种智能化艾灸装置，其特征在于：包括送料装置、点火机构以及多轴机械手装置，所述送料装置设置有上料机构和推动机构，所述上料机构具有容纳多个艾棒的料仓，多个所述艾棒在垂直方向叠加放置；所述推动机构位于所述上料机构的侧面，所述推动机构可控制最底端的所述艾棒平行移动至所述上料机构的外部；所述多轴机械手装置包括基座、XY轴行走机械手以及多轴机械手，所述XY轴行走机械手安装在所述基座上，所述多轴机械手可旋转地与所述XY轴行走机械手连接，所述XY轴行走机械手可控制所述多轴机械手沿X轴方向或Y轴方向移动；所述多轴机械手具有工作头、排烟机构、取料机构、弹灰机构、前置温度传感器以及穴位识...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨依勇，吴穗亮，陈纪云，苏宏波，苏凑清，于强，林声科，陈方剑，
申请(专利权)人：广州上诺生物技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44