一种家装抹灰装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种家装抹灰装置，所述装置包括感知机构、控制机构、支撑传导机构和执行机构；所述感知机构，用于感知周围环境信息和执行机构在执行喷刮动作过程中的动作信息；所述控制机构，用于根据所述周围环境信息和动作信息控制执行机构执行喷刮动作；所述支撑传导机构，用于为所述感知机构、控制机构和执行机构提供支撑，并传递所述执行机构执行喷刮动作过程中所需材料；所述执行机构，用于执行喷刮动作。本发明专利技术所提出的装置能够提高家装行业的施工效率，节省人力和管理成本。

A household plastering device

【技术实现步骤摘要】
一种家装抹灰装置
本申请涉及家装领域，尤其涉及一种家装抹灰装置。
技术介绍
目前市场上有很多运用于公装的抹灰设备，这些抹灰设备受限于家装市场房屋弧形复杂、内部结构各异、在顶部受力区域的影响，不适用于家装市场。并且在施工过程中，需要工人不断的进行上料工序，因此其在家装抹灰市场并不能有效的节省人力物力。
技术实现思路
为解决上述技术问题之一，本专利技术提供了一种家装抹灰装置。本专利技术实施例提供了一种家装抹灰装置，所述装置包括感知机构、控制机构、支撑传导机构和执行机构；所述感知机构，用于感知周围环境信息和执行机构在执行喷刮动作过程中的动作信息；所述控制机构，用于根据所述周围环境信息和动作信息控制执行机构执行喷刮动作；所述支撑传导机构，用于为所述感知机构、控制机构和执行机构提供支撑，并传递所述执行机构执行喷刮动作过程中所需材料；所述执行机构，用于执行喷刮动作。优选地，所述感知机构包括三轴激光定位器、激光信号接收器和激光测距仪；所述三轴激光定位器，用于定义世界坐标系，并向周围环境发射定位激光；所述激光信号接收器，用于接收定位激光发射至周围环境后返回的激光；所述激光测距仪，用于根据所述三轴激光定位器发射的定位激光以及定位激光发射至周围环境后返回的激光监测所述执行机构与周围环境中墙面之间的距离。优选地，所述感知机构还包括避障雷达，所述避障雷达用于识别周围环境中的障碍物。优选地，所述感知机构还包括压力传感器，所述压力传感器用于监测所述执行机构在执行喷刮动作过程中喷射材料的流量。优选地，所述感知机构还包括姿态测量仪，所述姿态测量仪用于监测所述执行机构的姿态。优选地，所述支撑传导机构包括底座、喷管、料箱、水箱、搅拌装置、固定装置和防护外壳，所述防护外壳设置在底座的顶部，所述感知机构、控制机构和执行机构均设置在所述防护外壳的内部；所述料箱，用于贮存所述执行机构执行喷刮动作过程中所需材料，所述料箱中设置有喷泵，用于将料箱中的材料通过喷管喷射至执行机构；所述搅拌装置中设置有马达，用于对料箱中所贮存的材料进行搅拌；所述水箱，用于贮存搅拌装置对料箱中所贮存的材料进行搅拌时的用水，并在搅拌装置对料箱中所贮存的材料进行搅拌时通过喷管向料箱喷水。优选地，所述执行机构包括六轴机械臂、喷刮装置、万向轮和指示灯，所述万向轮设置在底座上，所述六轴机械臂设置在所述支撑传导机构的前端，所述六轴机械臂的前端设置有喷刮装置，所述指示灯与控制机构连接，用于指示工作状态。优选地，所述控制机构包括处理器，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行如下操作：接收激光测距仪发送的距离信息和姿态测量仪发送姿态信息获取当前位置信息和姿态信息；建立世界坐标系，并将所述当前位置信息和姿态信息映射至所述世界坐标系中；根据所述当前位置信息、姿态信息和世界坐标系确定底座运动轨迹和机械臂运动轨迹，并根据所述底座运动轨迹向执行机构发送车轮运动指令，根据所述机械臂运动轨迹向执行机构发送机械臂运动指令。优选地，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行如下操作：接收搅拌指令，根据所述搅拌指令控制所述搅拌装置的搅拌力度；接收喷射指令，根据所述喷射指令控制所述料箱中材料的喷射流量。优选地，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行如下操作：在开机时检测感知机构、控制机构、支撑传导机构和执行机构的正确性。本专利技术的有益效果如下：本专利技术通过感知机构感知周围环境信息，并根据周围环境信息控制执行机构对墙面和地面抹灰，填补了家装市场搅拌喷射抹灰一体化的空白。本专利技术所提出的装置能够提高家装行业的施工效率，节省人力和管理成本。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本专利技术实施例所述的家装抹灰装置的结构示意图；图2为本专利技术实施例所述的家装抹灰装置的原理示意图。附图标记：1、底座，2、喷管，3、料箱，4、水箱，5、搅拌装置，6、六轴机械臂，7、喷刮装置，8、万向轮。具体实施方式为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。如图1和图2所示，本实施例提出了一种家装抹灰装置，所述装置包括感知机构、控制机构、支撑传导机构和执行机构；所述感知机构，用于感知周围环境信息和执行机构在执行喷刮动作过程中的动作信息；所述控制机构，用于根据所述周围环境信息和动作信息控制执行机构执行喷刮动作；所述支撑传导机构，用于为所述感知机构、控制机构和执行机构提供支撑，并传递所述执行机构执行喷刮动作过程中所需材料；所述执行机构，用于执行喷刮动作。具体的，所述感知机构包括三轴激光定位器、激光信号接收器、激光测距仪、避障雷达、压力传感器和姿态测量仪；所述三轴激光定位器，用于定义世界坐标系，并向周围环境发射定位激光；所述激光信号接收器，用于接收定位激光发射至周围环境后返回的激光；所述激光测距仪，用于根据所述三轴激光定位器发射的定位激光以及定位激光发射至周围环境后返回的激光监测所述执行机构与周围环境中墙面之间的距离；所述避障雷达，用于识别周围环境中的障碍物；所述压力传感器，用于监测所述执行机构在执行喷刮动作过程中喷射材料的流量；所述姿态测量仪，用于监测所述执行机构的姿态。通过感知机构能够识别周围环境中门窗、门洞的环境。能够精确识别出墙面较窄或门洞狭小的空间，以及弧形墙面和圆柱场景。在厨房卫生间等狭小的作业空间同样可以正常工作。所述支撑传导机构包括底座1、喷管2、料箱3、水箱4、搅拌装置5、固定装置和防护外壳，所述防护外壳设置在底座1的顶部，所述感知机构、控制机构和执行机构均设置在所述防护外壳的内部；所述料箱3，用于贮存所述执行机构执行喷刮动作过程中所需材料，所述料箱3中设置有喷泵，用于将料箱3中的材料通过喷管2喷射至执行机构；所述搅拌装置5中设置有马达，用于对料箱3中所贮存的材料进行搅拌；所述水箱4，用于贮存搅拌装置5对料箱3中所贮存的材料进行搅拌时的用水，并在搅拌装置5对料箱3中所贮存的材料进行搅拌时通过喷管2向料箱3喷水。所述执行机构包括六轴机械臂6、喷刮装置7、万向轮8和指示灯，所述万向轮8设置在底座1上，所述六轴机械臂6设置在所述支撑传导机构的前端，所述六轴机械臂6的前端设置有喷刮装置7，所述指示灯与控制机构连接，用于指示工作状态。具体的，本实施例采用六轴机械臂6能够在空间中全方位移动。在六轴机械臂6的末端设置有喷刮引导部件，能够与喷刮装置7固定连接，同时将喷射所需的材料引导至喷刮模块。喷刮模块上设置有喷射和抹平的执行部件。喷刮材料通过喷射执行部件喷射至前方的墙面，然后通过抹平执行部件均匀的将喷刮材料抹平。所述控制机构包括处理器，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行如下操作：接收激光测距仪发送的距离信息和姿态测量仪发送姿态信息获取当前位置信息和姿态信息；建立世界坐标系，并将所述当前位置信息和姿态信息映射至所述世界坐标系中；根据所述当前位置信息、姿态信息和世界坐标系确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种家装抹灰装置，其特征在于，所述装置包括感知机构、控制机构、支撑传导机构和执行机构；所述感知机构，用于感知周围环境信息和执行机构在执行喷刮动作过程中的动作信息；所述控制机构，用于根据所述周围环境信息和动作信息控制执行机构执行喷刮动作；所述支撑传导机构，用于为所述感知机构、控制机构和执行机构提供支撑，并传递所述执行机构执行喷刮动作过程中所需材料；所述执行机构，用于执行喷刮动作。

【技术特征摘要】
1.一种家装抹灰装置，其特征在于，所述装置包括感知机构、控制机构、支撑传导机构和执行机构；所述感知机构，用于感知周围环境信息和执行机构在执行喷刮动作过程中的动作信息；所述控制机构，用于根据所述周围环境信息和动作信息控制执行机构执行喷刮动作；所述支撑传导机构，用于为所述感知机构、控制机构和执行机构提供支撑，并传递所述执行机构执行喷刮动作过程中所需材料；所述执行机构，用于执行喷刮动作。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述感知机构包括三轴激光定位器、激光信号接收器和激光测距仪；所述三轴激光定位器，用于定义世界坐标系，并向周围环境发射定位激光；所述激光信号接收器，用于接收定位激光发射至周围环境后返回的激光；所述激光测距仪，用于根据所述三轴激光定位器发射的定位激光以及定位激光发射至周围环境后返回的激光监测所述执行机构与周围环境中墙面之间的距离。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述感知机构还包括避障雷达，所述避障雷达用于识别周围环境中的障碍物。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述感知机构还包括压力传感器，所述压力传感器用于监测所述执行机构在执行喷刮动作过程中喷射材料的流量。5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述感知机构还包括姿态测量仪，所述姿态测量仪用于监测所述执行机构的姿态。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述支撑传导机构包括底座、喷管、料箱、水箱、搅拌装置、固定装置和防护外壳，所述防护外壳设置在底座的顶部，所述感知机构、控制机构和执行机构均设置在所述防护外壳的内部；所述料箱，用于贮存所述执行机构执行喷...

【专利技术属性】
技术研发人员：李健，王辉，朱燕，
申请(专利权)人：东易日盛家居装饰集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11