【技术实现步骤摘要】
空调器的安装定位方法及装置
本申请涉及定位控制
，具体而言，涉及一种空调器的安装定位方法及装置。
技术介绍
空调外机生产线上的压缩机需要与底盘进行装配，目前，在传统的装配方式是人工将压缩机从来料物流车上搬起放在底盘上的螺栓柱中，再压紧嵌入压缩机脚垫中。因压缩机重量在10—25kg间，人工搬运劳动强度大，误操作时容易造成压缩机摔倒跌损甚至砸伤人。为了减少人力，现有技术中还采用机器人进行装配，但是机器人放置装配的要求很高，压缩机的三个环形中空脚需要准确放进底盘的三个垂直螺柱，左右偏差的间隙要在5mm才能完成，传统机器人固定点位夹取、装配压缩机存在成功率低、容易压坏底盘的缺点。针对相关技术中将生产线上的空调压缩机装配到底盘上时，装配成功率低、容易压坏底盘的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请提供一种空调器的安装定位方法及装置，以解决相关技术中将生产线上的空调压缩机装配到底盘上时，装配成功率低、容易压坏底盘的问题。根据本申请的一个方面，提供了一种空调器的安装定位方法。该方法包括：控制第一安装体移动至第一预设位置，其中，第一预设位置为预设的安装位置的上...
【技术保护点】
1.一种空调器的安装定位方法，其特征在于，包括：控制第一安装体移动至第一预设位置，其中，所述第一预设位置为预设的安装位置的上方，所述第一安装体用于与第二安装体进行安装，所述第一安装体为空调压缩机，所述第二安装体为底盘；在所述第一预设位置获取第一目标图像，其中，所述第一目标图像中包含所述第二安装体的位置信息；基于所述第一目标图像计算所述第一预设位置与所述第二安装体的位置偏差，作为第一位置偏差；基于所述第一位置偏差控制所述第一安装体移动至所述第二安装体的上方，并控制所述第一安装体与所述第二安装体进行安装。
【技术特征摘要】
1.一种空调器的安装定位方法，其特征在于，包括：控制第一安装体移动至第一预设位置，其中，所述第一预设位置为预设的安装位置的上方，所述第一安装体用于与第二安装体进行安装，所述第一安装体为空调压缩机，所述第二安装体为底盘；在所述第一预设位置获取第一目标图像，其中，所述第一目标图像中包含所述第二安装体的位置信息；基于所述第一目标图像计算所述第一预设位置与所述第二安装体的位置偏差，作为第一位置偏差；基于所述第一位置偏差控制所述第一安装体移动至所述第二安装体的上方，并控制所述第一安装体与所述第二安装体进行安装。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一目标图像计算所述第一预设位置与所述第二安装体的位置偏差包括：确定所述第一预设位置在第一坐标系中的坐标位置；基于所述第一目标图像建立第二坐标系，并获取所述第二安装体在所述第二坐标系下的坐标位置；确定所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的平移偏差以及旋转偏差；基于所述第一预设位置在第一坐标系中的坐标位置，所述第二安装体在所述第二坐标系下的坐标位置，以及所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的平移偏差以及旋转偏差，确定所述第二安装体相对于所述第一预设位置的平移偏差和所述第二安装体相对于所述第一预设位置的旋转偏差。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一位置偏差控制所述第一安装体移动至所述第二安装体的上方，并控制所述第一安装体与所述第二安装体进行安装包括：控制所述第一安装体在所述第一预设位置的基础上移动所述第一位置偏差，以到达所述第二安装体的上方；控制所述第一安装体向所述第二安装体移动，以完成所述第一安装体与所述第二安装体的安装。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制第一安装体移动至第一预设位置之前，所述方法还包括：获取所述第一预设位置；将所述第一预设位置存储于目标机器人中；控制第一安装体移动至第一预设位置包括：采用所述目标机器人抓取所述第一安装体，并携带所述第一安装体移动至所述第一预设位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制第一安装体移动至第一预设位置之前，所述方法还包括：控制目标机器人移动至第二预设位置，其中，所述第二预设位置为所述第一安装体的预设存储位置；在所述第二预设位置获取第二目标图像，其中，所述第二目标图像中包含所述第一安装体的位置信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭卓然，冯健明，任涛，张凡英，石超磊，卢强，张海锋，史弦立，李德权，吴志伟，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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