一种目标识别方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种目标识别方法及系统，该方法为：获取车载摄像头采集的第一目标的第一目标位置和车载雷达采集的第二目标的第二目标位置。分别将第一目标位置和第二目标位置拟合得到第一拟合轨迹和第二拟合轨迹。计算第一拟合轨迹和第二拟合轨迹的相关系数，确定第一目标与第二目标是否为同一目标。若是，将第一目标对应的第一目标信息和第二目标对应的第二目标信息发送给车载控制器。若否，将第一目标信息和/或第二目标信息发送给车载控制器。在本发明专利技术中，将摄像头和雷达分别采集到的目标信息进行比较，将对应比较结果的目标信息发送给车载控制器，完成目标识别，实现自动驾驶技术，不需要工程师编写复杂的程序实现自动驾驶技术。

A Target Recognition Method and System

【技术实现步骤摘要】
一种目标识别方法及系统
本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种目标识别方法及系统。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，汽车成为主要的交通工具之一。而针对汽车研发的新技术不断应用在汽车之中，其中，较为常见的汽车新技术为自动驾驶技术。就目前而言，通常是通过软件编程的方式实现自动驾驶技术。但是对于汽车工程师，由于软件编程的复杂度较高，学习编程和编程软件的使用需花费大量人力成本和时间成本，因此造成研发效率低下和研究成本高等问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种目标识别方法及系统，以解决由于软件编程的复杂度较高，学习编程和编程软件的使用需花费大量人力成本和时间成本，造成研发效率低下和研究成本高等的问题。为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：本专利技术实施例第一方面公开了一种目标识别方法，所述方法包括：获取车载摄像头采集的第一目标的第一目标位置，以及获取车载雷达采集的第二目标的第二目标位置；将所述第一目标位置进行拟合得到第一拟合轨迹，以及将所述第二目标位置进行拟合得到第二拟合轨迹；计算所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数；基于所述相关系数，确定所述第一目标与第二目标是否为同一目标；若所述第一目标与第二目标为同一目标，将所述第一目标对应的第一目标信息和所述第二目标对应的第二目标信息发送给车载控制器；若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息和/或所述第二目标信息发送给所述车载控制器。优选的，所述计算所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数，包括：将所述第一拟合轨迹的幅值与所述第二拟合轨迹的幅值进行比较，得到幅值差；将所述第一拟合轨迹的频率和所述第二拟合轨迹的频率进行比较，得到频率差；基于所述幅值差和频率差计算，得到所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数。优选的，所述基于所述相关系数，确定所述第一目标与第二目标是否为同一目标，包括：判断所述相关系数是否在预设范围内；若所述相关系数在预设范围内，确定所述第一目标与第二目标为同一目标；若所述相关系数在预设范围外，确定所述第一目标与第二目标不是同一目标。优选的，所述若所述第一目标与第二目标为同一目标，将所述第一目标对应的第一目标信息和所述第二目标对应的第二目标信息发送给车载控制器，包括：若所述第一目标与第二目标为同一目标，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器；确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。优选的，所述若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息和所述第二目标信息发送给所述车载控制器，包括：若所述第一目标与第二目标不是同一目标，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器；确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。优选的，所述若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息或所述第二目标信息发送给所述车载控制器，包括：若所述第一目标与第二目标不是同一目标，基于预设的优先级规则，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器；或者，确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。本专利技术实施例第二方面公开了一种目标识别系统，所述系统包括：获取单元，用于获取车载摄像头采集的第一目标的第一目标位置，以及获取车载雷达采集的第二目标的第二目标位置；拟合单元，用于将所述第一目标位置进行拟合得到第一拟合轨迹，以及将所述第二目标位置进行拟合得到第二拟合轨迹；计算单元，用于计算所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数；确定单元，用于基于所述相关系数，确定所述第一目标与第二目标是否为同一目标；第一发送单元，用于若所述第一目标与第二目标为同一目标，将所述第一目标对应的第一目标信息和所述第二目标对应的第二目标信息发送给车载控制器；第二发送单元，用于若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息和/或所述第二目标信息发送给所述车载控制器。优选的，所述计算单元包括：幅值计算模块，用于将所述第一拟合轨迹的幅值与所述第二拟合轨迹的幅值进行比较，得到幅值差；频率计算模块，用于将所述第一拟合轨迹的频率和所述第二拟合轨迹的频率进行比较，得到频率差；计算模块，用于基于所述幅值差和频率差计算，得到所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数。优选的，所述确定单元具体用于判断所述相关系数是否在预设范围内，若所述相关系数在预设范围内，确定所述第一目标与第二目标为同一目标，若所述相关系数在预设范围外，确定所述第一目标与第二目标不是同一目标。优选的，所述第一发送单元具体用于若所述第一目标与第二目标为同一目标，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器，以及，确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。基于上述本专利技术实施例提供的一种目标识别方法及系统，该方法为：获取车载摄像头采集的第一目标的第一目标位置和车载雷达采集的第二目标的第二目标位置。分别将第一目标位置和第二目标位置拟合得到第一拟合轨迹和第二拟合轨迹。计算第一拟合轨迹和第二拟合轨迹的相关系数，确定第一目标与第二目标是否为同一目标。若是，将第一目标的第一目标信息和第二目标的第二目标信息发送给车载控制器。若否，将第一目标信息和/或第二目标信息发送给车载控制器。在本方案中，通过车载摄像头和车载雷达分别采集目标信息，比较车载摄像头和车载雷达采集的目标是否为同一目标，基于比较结果将目标信息发送给车载控制器，完成目标识别，实现自动驾驶技术。不需要汽车工程师编写复杂的程序实现自动驾驶技术，从而节省人力成本、时间成本和研究成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种目标识别方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的计算相关系数的流程图；图3为本专利技术实施例提供的目标识别方法的流程图；图4为本专利技术实施例提供的一种目标识别系统的结构框图；图5为本专利技术实施例提供的一种目标识别系统的另一结构框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取车载摄像头采集的第一目标的第一目标位置，以及获取车载雷达采集的第二目标的第二目标位置；将所述第一目标位置进行拟合得到第一拟合轨迹，以及将所述第二目标位置进行拟合得到第二拟合轨迹；计算所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数；基于所述相关系数，确定所述第一目标与第二目标是否为同一目标；若所述第一目标与第二目标为同一目标，将所述第一目标对应的第一目标信息和所述第二目标对应的第二目标信息发送给车载控制器；若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息和/或所述第二目标信息发送给所述车载控制器。

【技术特征摘要】
1.一种目标识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取车载摄像头采集的第一目标的第一目标位置，以及获取车载雷达采集的第二目标的第二目标位置；将所述第一目标位置进行拟合得到第一拟合轨迹，以及将所述第二目标位置进行拟合得到第二拟合轨迹；计算所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数；基于所述相关系数，确定所述第一目标与第二目标是否为同一目标；若所述第一目标与第二目标为同一目标，将所述第一目标对应的第一目标信息和所述第二目标对应的第二目标信息发送给车载控制器；若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息和/或所述第二目标信息发送给所述车载控制器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数，包括：将所述第一拟合轨迹的幅值与所述第二拟合轨迹的幅值进行比较，得到幅值差；将所述第一拟合轨迹的频率和所述第二拟合轨迹的频率进行比较，得到频率差；基于所述幅值差和频率差计算，得到所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相关系数，确定所述第一目标与第二目标是否为同一目标，包括：判断所述相关系数是否在预设范围内；若所述相关系数在预设范围内，确定所述第一目标与第二目标为同一目标；若所述相关系数在预设范围外，确定所述第一目标与第二目标不是同一目标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第一目标与第二目标为同一目标，将所述第一目标对应的第一目标信息和所述第二目标对应的第二目标信息发送给车载控制器，包括：若所述第一目标与第二目标为同一目标，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器；确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息和所述第二目标信息发送给所述车载控制器，包括：若所述第一目标与第二目标不是同一目标，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器；确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志坚，方丽君，赵秀敏，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37