一种爬杆机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种爬杆机器人。爬杆机器人包括第一、第二架体，第一、第二架体上均设有行走轮机构，两个架体中的一个在其行走轮机构的两侧位置与另一个的行走轮机构的两侧位置分别通过两处连接结构对应连接，使得两个架体上的行走轮机构相对布置，且在两行走轮机构之间形成供带爬杆体穿过的容纳空间，两处连接结构中，有一处为软连接结构，有一处为可拆连接结构，两个架体的行走轮机构的两侧的侧边中的至少一个上设有调节该侧边长度的主动收缩机构。一处为软连接，通过主动收缩机构调节该侧的长度时可依靠软连接结构的设置补偿收缩的变形量，整个调节过程简单方便、安全可靠其爬行过程电力消耗少，十分实用。

A Rod-climbing Robot

【技术实现步骤摘要】
一种爬杆机器人
本专利技术涉及一种爬杆机器人。
技术介绍
随着电力与网络的发展，电线电缆的架设和维护是保证电力输送和网络通畅的重中之重。但是为了城市的美观通畅，大部分的电线电缆设施都架设在相当高的电线杆上，它们通常有4.5~15米高。电力工作者需要在电线杆的上部进行相关操作，传统方式要么通过大型工程车辆进行操作，要么需要电力工作者自己攀爬上去进行操作，而且有时还需要向上运送电线电缆设备等，电力工作者一般通过脚扣进行攀爬，而采用脚扣方式不仅安全性差且操作十分不便，而且脚扣操作向杆体上运送物品时更加不便。现有技术中也存在有爬杆机器人和爬杆装置，例如申请公布号为CN104353225A的中国专利公开的一种自锁爬杆机器人，其包括上锁紧部分、下锁紧部分和配重部分，上锁紧部分和下锁紧部分均为U形结构，U形开口相对设置，在U形开口内分别设置弧形驱动轮，使用之前，两部分通过一端铰接连接，使用时，另一端通过螺栓固定以使两部分形成一个矩形框架，配重设置在矩形框架的一侧，在使用时依靠配重使两部分处于倾斜状态，此时机器人的整体重心位于几何中心外部，机器人在重力作用下产生倾覆力矩，从而使机器人相对于杆体自锁，依靠配重制造倾覆力矩的方式实现矩形框架适用于不同杆径的杆体均能锁紧。但是这种机器人也存在以下问题：首先是如果电力工作者在该机器人上站偏时，则可能导致配重的倾覆力矩被抵消，使得机器人解除自锁而下坠，存在安全隐患；其次是由于增加配重和自锁的缘故会导致驱动电机所需的驱动力较大，造成对电池的能量消耗剧烈，无法长时间使用。
技术实现思路
本专利技术即针对以上问题，提供一种安全可靠、电力消耗少且使用便捷的爬杆机器人。为实现上述目的，本专利技术的爬杆机器人采用如下的技术方案：方案1：爬杆机器人包括第一、第二架体，第一、第二架体上均设有行走轮机构，两个架体中的一个在其行走轮机构的两侧位置与另一个的行走轮机构的两侧位置分别通过两处连接结构对应连接，使得两个架体上的行走轮机构相对布置，且在两行走轮机构之间形成供带爬杆体穿过的容纳空间，两处连接结构中，有一处为软连接结构，有一处为可拆连接结构，两个架体的行走轮机构的两侧的侧边中的至少一个上设有调节该侧边长度的主动收缩机构。有益效果：本专利技术的爬杆机器人的两个架体的两侧连接结构中，有一处为可拆连接以方便两个架体开口供待爬杆体套入，还有一处为软连接，并在行走轮机构中的其中至少一侧侧边上设置主动收缩机构，通过主动收缩机构调节该侧的长度时可依靠软连接结构的设置补偿收缩的变形量，使得两个行走轮机构之间的容纳空间可以顺利收缩以夹紧待爬杆体，从而实现对不同杆径的待爬杆体的挤压，整个调节过程简单方便、安全可靠其爬行过程电力消耗少，十分实用。方案2：在方案1的基础上进一步作如下改进，第一架体和第二架体均为U形，两U形的开口相对设置并通过U形的两侧边相互连接，两U形架体围成所述容纳空间，所述软连接结构和可拆连接结构分别位于容纳空间两侧的侧边上。方案3：在方案2的基础上进一步作如下改进，所述可拆连接结构为钩挂结构，钩挂结构的两个钩合部分别位于第一、第二架体的一侧。方案4：在方案3的基础上进一步作如下改进，所述两个钩合部分别为L形竖向折板以及具有竖向钩挂部的钩挂杆。方案5：在方案4的基础上进一步作如下改进，所述钩挂杆呈U形，U形的底边构成所述竖向钩挂部。方案6：在方案3-5任意一项的基础上进一步作如下改进，所述主动收缩机构设置在具有可拆连接结构的一侧并可调节该侧长度。方案7：在方案6的基础上进一步作如下改进，主动收缩机构的伸缩端与钩挂杆连接并驱动钩挂杆移动以实现对钩挂杆所在侧边长度的调节。方案8：在方案1-5任意一项的基础上进一步作如下改进，所述软连接结构为铰接结构。方案9：在方案8的基础上进一步作如下改进，铰接结构包括至少一个铰接单元，铰接单元包括相互铰接的第一、第二连杆，第一、第二连杆的远离彼此铰接处的一端分别与第一、第二架体铰接。方案10：在方案9的基础上进一步作如下改进，所述铰接单元有两个，且沿上下方向并列平行设置。方案11：在方案1的基础上进一步作如下改进，第一架体和第二架体均为L形，两L形架体相互对接形成矩形框，相互对接的两处分别设置所述软连接结构和可拆连接结构。方案12：在方案11的基础上进一步作如下改进，所述软连接结构为铰接结构。方案13：在方案12的基础上进一步作如下改进，所述可拆连接结构为钩挂结构。方案14：在方案11-13任意一项的基础上进一步作如下改进，L形的第一、第二架体的两段分别为安装所述行走轮机构的主体部分以及构成侧边的侧边部分，两个侧边部分的至少一个通过所述主动收缩机构调节长度。方案15：在方案1的基础上进一步作如下改进，第一、第二架体的一侧相互移动配合，第一、第二架体的另一侧的两端与该端对应的侧边边框之间通过所述软连接结构和可拆连接结构连接。方案16：在方案15的基础上进一步作如下改进，所述软连接结构为铰接结构。方案17：在方案16的基础上进一步作如下改进，所述可拆连接结构为钩挂结构。方案18：在方案17的基础上进一步作如下改进，所述钩挂结构的一个钩合部为T形钩、另一个钩合部为两个L形板轴向间隔设置所形成的反T形钩槽。方案19：在方案1-5任意一项的基础上进一步作如下改进，所述主动收缩机构包括丝杠螺母及驱动丝杠旋转的旋转电机。方案20：在方案1-5任意一项的基础上进一步作如下改进，爬杆机器人还包括用于检测第一、第二框架之间的拉紧力的力传感器，以及根据力传感器反馈的拉紧力值来控制所施加的拉力的控制器。方案21：在方案1-5任意一项的基础上进一步作如下改进，行走轮机构包括上下两排行走轮，行走轮机构的行走轮通过驱动电机驱动。方案22：在方案21的基础上进一步作如下改进，每排行走轮包括两个，两个行走轮间隔设置在同一轮轴上。方案23：在方案1-5任意一项的基础上进一步作如下改进，第一、第二架体外部还罩设有防护罩。附图说明图1为本专利技术的爬杆机器人实施例1的结构示意图；图2为图1中的主体部分的展开状态示意图；图3为图1中的主体部分的扣合状态示意图；图4为显示驱动电机安装位置的结构示意图；图5为图3的俯视示意图；图6为本专利技术的爬杆机器人实施例3的结构示意图；图7为图6中的主体部分的展开状态示意图；图8为图6中的主体部分的扣合状态示意图；图9为本专利技术的爬杆机器人实施例4的结构示意图；图10为图9中的主体部分的展开状态示意图；图11为图9中的主体部分的扣合状态示意图；图中：1-第一框架，2-第二框架，3-行走轮，4-铰链，5-活动钩，6-固定钩，7-驱动电机，8-防护罩，9-控制器，10-动力电池，20-待爬杆体；30-合页，31-伸缩杆。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的实施方式作进一步说明。本专利技术的爬杆机器人的实施例1，如图1、2所示，爬杆机器人包括第一框架1和第二框架2，还包括实现两个框架的其中一侧连接的铰链4，框架外部罩设有防护罩8。两个框架上分别设有行走轮机构，两个框架开口相对对接时，两个行走轮机构之间形成容纳待爬杆体20的容纳空间。行走轮机构通过驱动电机7驱动以自动上爬或下行。框架上还安装有动力电池10和控制器9，动力电池10为驱动电机7及控制器9提供电源，控制器9控制驱动电机7的动作。具体如下：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬杆机器人，其特征是，包括第一、第二架体，第一、第二架体上均设有行走轮机构，两个架体中的一个在其行走轮机构的两侧位置与另一个的行走轮机构的两侧位置分别通过两处连接结构对应连接，使得两个架体上的行走轮机构相对布置，且在两行走轮机构之间形成供带爬杆体穿过的容纳空间，两处连接结构中，有一处为软连接结构，有一处为可拆连接结构，两个架体的行走轮机构的两侧的侧边中的至少一个上设有调节该侧边长度的主动收缩机构。

【技术特征摘要】
1.一种爬杆机器人，其特征是，包括第一、第二架体，第一、第二架体上均设有行走轮机构，两个架体中的一个在其行走轮机构的两侧位置与另一个的行走轮机构的两侧位置分别通过两处连接结构对应连接，使得两个架体上的行走轮机构相对布置，且在两行走轮机构之间形成供带爬杆体穿过的容纳空间，两处连接结构中，有一处为软连接结构，有一处为可拆连接结构，两个架体的行走轮机构的两侧的侧边中的至少一个上设有调节该侧边长度的主动收缩机构。2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征是，第一架体和第二架体均为U形，两U形的开口相对设置并通过U形的两侧边相互连接，两U形架体围成所述容纳空间，所述软连接结构和可拆连接结构分别位于容纳空间两侧的侧边上。3.根据权利要求2所述的爬杆机器人，其特征是，所述可拆连接结构为钩挂结构，钩挂结构的两个钩合部分别位于第一、第二架体的一侧。4.根据权利要求3所述的爬杆机...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾针，贾德增，
申请(专利权)人：临颍县爬杆机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41