一种传感器姿态调整方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种传感器姿态调整方法及装置，涉及无人车技术领域，其中，该方法包括：获取无人车中安装的激光雷达采集的待检测目标的点云数据，以及无人车中安装的摄像设备采集的待检测目标的图像；根据所述点云数据以及所述图像判定所述待检测目标是否为预设目标；当待检测目标为预设目标物时，计算所述无人车与所述待检测目标的相对位置；按照与所述相对位置对应的姿态参数调整所述传感器的姿态。本申请实施例结合激光雷达采集的点云数据、摄像头采集的图像以及无人车与目标的相对位置，实时调整无人车中传感器的姿态，从而实现传感器跟踪重要目标以及躲避障碍物对传感器的干扰，从而提高传感器的灵活性，保证无人车行驶的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种传感器姿态调整方法及装置
本申请涉及无人车
，尤其是涉及一种传感器姿态调整方法及装置。
技术介绍
无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。相关技术中，无人车的传感器固定在特定位置上，由于无人车在行驶过程中需要采集大量的数据进行分析，因此，需要安装多个传感器进行数据采集，才能保证数据的完整性，然而较多的传感器增加了无人车的负荷，且当目标突然出现或位置发生变化时，容易丢失目标，例如，当车前出现儿童时，其本身处于传感器采集区域，然而儿童有可能突然蹲下或作出一些难以预测的举动，进入传感器的采集盲区，导致无人车无法及时采取制动措施，从而发生危险。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种传感器姿态调整方法及装置，以提高传感器的灵活性，保证无人车行驶的安全。第一方面，本申请实施例提供了一种传感器姿态调整方法，其中，方法包括：获取无人车中安装的激光雷达采集的待检测目标的点云数据，以及无人车中安装的摄像设备采集的待检测目标的图像；根据所述点云数据以及所述图像判定所述待检测目标是否为预设目标；当待检测目标为预设目标物时，计算所述无人车与所述待检测目标的相对位置；按照与所述相对位置对应的姿态参数调整所述传感器的姿态。结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述点云数据包括所述待检测目标的轮廓特征、所述待检测目标的角点以及所述无人车与所述待检测目标的距离；其中，所述待检测目标的轮廓特征至少包括所述待检测目标的长、所述待检测目标的宽、所述待检测目标的高。结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，根据所述点云数据以及所述图像判定所述待检测目标是否为预设目标，包括：根据所述图像提取所述待检测目标的属性特征；根据所述待检测目标的轮廓特征、所述待检测目标的角点以及所述待检测目标的属性特征判定所述待检测目标是否为预设目标。结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，当待检测目标为预设目标物时，计算所述无人车与所述待检测目标的相对位置，包括：根据所述无人车与所述待检测目标的距离以及所述点云数据中的所述角点确定所述无人车与所述待检测目标的相对位置。结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，按照与所述相对位置对应的姿态参数调整所述传感器的姿态，包括：获取与所述相对位置对应的姿态参数，所述姿态参数包括所述传感器的旋转角度、所述传感器的位置以及所述传感器的采集范围；根据所述传感器的旋转角度、所述传感器的位置以及所述传感器的采集范围调整所述传感器的姿态。第二方面，本申请实施例还提供一种传感器姿态调整装置，其中，装置包括：获取模块，用于获取无人车中安装的激光雷达采集的待检测目标的点云数据，以及无人车中安装的摄像设备采集的待检测目标的图像；判定模块，用于根据所述点云数据以及所述图像判定所述待检测目标是否为预设目标；位置计算模块，用于当待检测目标为预设目标物时，计算所述无人车与所述待检测目标的相对位置；调整模块，用于按照与所述相对位置对应的姿态参数调整所述传感器的姿态。结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述判定模块具体用于：所述点云数据包括所述待检测目标的轮廓特征、所述待检测目标的角点以及所述无人车与所述待检测目标的距离；其中，所述待检测目标的轮廓特征至少包括所述待检测目标的长、所述待检测目标的宽、所述待检测目标的高；根据所述图像提取所述待检测目标的属性特征；根据所述待检测目标的轮廓特征、所述待检测目标的角点以及所述待检测目标的属性特征判定所述待检测目标是否为预设目标。结合第二方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述位置计算模块具体用于：根据所述无人车与所述待检测目标的距离以及所述点云数据中的所述角点确定所述无人车与所述待检测目标的相对位置。结合第二方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述调整模块具体用于：获取与所述相对位置对应的姿态参数，所述姿态参数包括所述传感器的旋转角度、所述传感器的位置以及所述传感器的采集范围；根据所述传感器的旋转角度、所述传感器的位置以及所述传感器的采集范围调整所述传感器的姿态。第三方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。第四方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。本申请实施例提供的一种传感器姿态调整的方法及装置，采用获取无人车中安装的激光雷达采集的待检测目标的点云数据，以及无人车中安装的摄像设备采集的待检测目标的图像；根据所述点云数据以及所述图像判定所述待检测目标是否为预设目标；当待检测目标为预设目标物时，计算所述无人车与所述待检测目标的相对位置；按照与所述相对位置对应的姿态参数调整所述传感器的姿态。相关技术中，无人车的传感器位置相对固定，在对重要目标进行追踪时，随着无人车的行驶以及目标发生突发性事件，有可能会丢失目标，而且，在传感器遇到障碍物干扰时，会影响数据采集，与其相比，采用本申请实施例的方法，其可以结合激光雷达采集的点云数据、摄像头采集的图像以及无人车与目标的相对位置，调整无人车中传感器的姿态，从而实现传感器实时跟踪重要目标。进一步的，当目标的位置对传感器造成干扰时，还可以调整传感器的位置，避免目标对传感器造成干扰，从而提高传感器的灵活性，保证无人车行驶的安全。为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本申请实施例所提供的一种传感器姿态调整方法的流程图；图2示出了本申请实施例所提供的调整传感器方法的流程图；图3示出了本申请实施例所提供的一种传感器姿态调整装置的模块结构示意图；图4示出了本申请实施例所提供的执行一种传感器姿态调整方法的电子设备的硬件结构的示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感器姿态调整方法，其特征在于，包括：获取无人车中安装的激光雷达采集的待检测目标的点云数据，以及无人车中安装的摄像设备采集的待检测目标的图像；根据所述点云数据以及所述图像判定所述待检测目标是否为预设目标；当待检测目标为预设目标物时，计算所述无人车与所述待检测目标的相对位置；按照与所述相对位置对应的姿态参数调整所述传感器的姿态。

【技术特征摘要】
1.一种传感器姿态调整方法，其特征在于，包括：获取无人车中安装的激光雷达采集的待检测目标的点云数据，以及无人车中安装的摄像设备采集的待检测目标的图像；根据所述点云数据以及所述图像判定所述待检测目标是否为预设目标；当待检测目标为预设目标物时，计算所述无人车与所述待检测目标的相对位置；按照与所述相对位置对应的姿态参数调整所述传感器的姿态。2.根据权利要求1所述的传感器姿态调整方法，其特征在于，所述点云数据包括所述待检测目标的轮廓特征、所述待检测目标的角点以及所述无人车与所述待检测目标的距离；其中，所述待检测目标的轮廓特征至少包括所述待检测目标的长、所述待检测目标的宽、所述待检测目标的高。3.根据权利要求2所述的传感器姿态调整方法，其特征在于，根据所述点云数据以及所述图像判定所述待检测目标是否为预设目标，包括：根据所述图像提取所述待检测目标的属性特征；根据所述待检测目标的轮廓特征、所述待检测目标的角点以及所述待检测目标的属性特征判定所述待检测目标是否为预设目标。4.根据权利要求2所述的传感器姿态调整方法，其特征在于，当待检测目标为预设目标物时，计算所述无人车与所述待检测目标的相对位置，包括：根据所述无人车与所述待检测目标的距离以及所述点云数据中的所述角点确定所述无人车与所述待检测目标的相对位置。5.根据权利要求1所述的传感器姿态调整方法，其特征在于，按照与所述相对位置对应的姿态参数调整所述传感器的姿态，包括：获取与所述相对位置对应的姿态参数，所述姿态参数包括所述传感器的旋转角度、所述传感器的位置以及所述传感器的采集范围；根据所述传感器的旋转角度、所述传感器的位置以及所述传感器的采集范围调整所述传感器的姿态。6.一种传感器姿态调整...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建敏，彭军，楼天城，
申请(专利权)人：北京小马智行科技有限公司，北京小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11