一种无人机农药喷洒流量监测方法技术

本发明专利技术公开了一种无人机农药喷洒流量监测方法，包括存储无人机前一阶段飞行状态，接收无人机当前阶段飞行状态，通过无人机前一阶段飞行状态和当前阶段飞行状态比较确定当前无人机飞行状态是否调整；存储无人机前一阶段液体出口前流量状态，接收无人机当前阶段液体出口前流量状态；通过无人机前一阶段液体出口时流量状态和当前阶段液体出口时流量状态比较确定当前出口时流量是否调整；通过当前无人机飞行状态是否调整、当前出口前流量是否调整以及当前出口时流量是否调整确定当前无人机农药喷洒的流量值；可判断无人机飞行状态与当前流量之间的关系；可根据喷洒管内部和喷洒管喷口处的实际情况确定当前无人机喷洒的流量值。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机农药喷洒流量监测方法
本专利技术涉及无人机农药喷洒
，具体为一种无人机农药喷洒流量监测方法。
技术介绍
无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。农药广义的定义是指用于预防、消灭或者控制危害农业、林业的病、虫、草和其他有害生物以及有目的地调节、控制、影响植物和有害生物代谢、生长、发育、繁殖过程的化学合成或者来源于生物、其他天然产物及应用生物技术产生的一种物质或者几种物质的混合物及其制剂。狭义上是指在农业生产中，为保障、促进植物和农作物的成长，所施用的杀虫、杀菌、杀灭有害动物(或杂草)的一类药物统称。特指在农业上用于防治病虫以及调节植物生长、除草等药剂。由于农药直接接触对人体难免会造成伤害，而无人机的出现很好的避免了这一现象，因此，利用无人机进行农药喷洒的益处不言而喻，在农药喷洒的过程中对无人机喷洒农药流量的实时监测效果很差，如申请号为N201610242942.X《无人机喷洒流量检测方法和装置》当中，介绍了利用非接触的转速传感器进行流量的获取方法，往往存在以下缺点：第一，无法判断无人机飞行状态与当前流量之间的关系；第二，无法根据喷洒管内部和喷洒管喷口处的实际情况确定当前无人机喷洒的流量值；第三，无法根据当前无人机面临的环境因素判断是否喷洒管口发生故障。
技术实现思路
针对以上问题，本专利技术提供了一种无人机农药喷洒流量监测方法，可判断无人机飞行状态与当前流量之间的关系；可根据喷洒管内部和喷洒管喷口处的实际情况确定当前无人机喷洒的流量值；可根据当前无人机面临的环境因素判断是否喷洒管口发生故障，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种无人机农药喷洒流量监测方法，包括存储无人机前一阶段飞行状态，接收无人机当前阶段飞行状态，通过无人机前一阶段飞行状态和当前阶段飞行状态比较确定当前无人机飞行状态是否调整；存储无人机前一阶段液体出口前流量状态，接收无人机当前阶段液体出口前流量状态，通过无人机前一阶段液体出口前流量状态和当前阶段液体出口前流量状态比较确定当前出口前流量是否调整；存储无人机前一阶段液体出口时流量状态，接收无人机当前阶段液体出口时流量状态，通过无人机前一阶段液体出口时流量状态和当前阶段液体出口时流量状态比较确定当前出口时流量是否调整；通过当前无人机飞行状态是否调整、当前出口前流量是否调整以及当前出口时流量是否调整确定当前无人机农药喷洒的流量值。作为本专利技术一种优选的技术方案，确定当前无人机飞行状态是否调整的方法为：A第一步，设定一时间间隔；记录该时间间隔内无人机飞行状态，并将该飞行状态与设定的飞行状态比较确定该时间间隔内记录的无人机飞行状态是否正常，若不正常则进行报警，若正常将该时间间隔内无人机飞行状态存储，作为无人机前一阶段飞行状态；A第二步，在下一个相同时间间隔内直接记录无人机飞行状态，记为无人机当前阶段飞行状态；A第三步，将相邻两个相同时间间隔内存储的无人机前一阶段飞行状态与无人机当前阶段飞行状态进行比较，飞行状态包括无人机的飞行速度和飞行倾斜度；将无人机前一阶段和当前阶段的飞行速度和飞行倾斜度一一进行作差比较，若两者飞行速度和飞行倾斜度任一项作差后大于相应设定阈值，则表明当前无人机飞行状态调整，否则视为未调整；A第四步，若无人机当前阶段飞行状态与当前设定的飞行状态比较，出现异常则进行报警，若正常则无人机当前阶段飞行状态存储为无人机前一阶段飞行状态，并返回到A第二步；确定当前出口前流量是否调整的方法为：B第一步，设定一时间间隔；记录该时间间隔内无人机喷洒管在喷洒出口前的农药流量值，并将该农药流量值与设定的喷洒流量值比较确定该时间间隔内记录的无人机喷洒管在喷洒出口前的农药流量值是否正常，若不正常则进行报警，若正常将该时间间隔内无人机喷洒管在喷洒出口前的农药流量值存储，作为无人机前一阶段液体出口前流量状态；B第二步，在下一个相同时间间隔内直接记录无人机喷洒管在喷洒出口前的农药流量值状态，记为无人机当前阶段液体出口流量状态；B第三步，将相邻两个相同时间间隔内存储的无人机前一阶段出口前流量状态与无人机当前阶段出口前流量状态进行比较，出口前流量状态包括无人机的喷洒管内流量值和无人机喷洒存储箱液体重量值；将无人机前一阶段和当前阶段的喷洒管内流量值和无人机喷洒存储箱液体重量值一一进行作差比较，若两者喷洒管内流量值和无人机喷洒存储箱液体重量值任一项作差后大于相应设定阈值，则表明当前出口前流量调整，否则视为未调整；B第四步，若无人机当前阶段液体出口前流量状态与当前设定的液体出口前流量状态比较，出现异常则进行报警，若正常则无人机当前阶段液体出口前流量状态存储为无人机前一阶段液体出口前流量状态，并返回到B第二步；确定当前出口时流量是否调整的方法为：C第一步，设定一时间间隔；记录该时间间隔内无人机喷洒管在喷洒出口时的农药流量值，并将该农药流量值与设定的喷洒流量值比较确定该时间间隔内记录的无人机喷洒管在喷洒出口时的农药流量值是否正常，若不正常则进行报警，若正常将该时间间隔内无人机喷洒管在喷洒出口时的农药流量值存储，作为无人机前一阶段液体出口时流量状态；C第二步，在下一个相同时间间隔内直接记录无人机喷洒管在喷洒出口时的农药流量值状态，记为无人机当前阶段液体出口流量状态；C第三步，将相邻两个相同时间间隔内存储的无人机前一阶段出口时流量状态与无人机当前阶段出口时流量状态进行比较，出口时流量状态包括无人机的喷洒管出口处压力差(内部液体压力-出口处外部承受的风速压力)和流量值；将无人机前一阶段和当前阶段的喷洒管出口处压力差和喷洒管出口处流量值一一进行作差比较，若两者喷洒管出口处压力差和喷洒管出口处流量值任一项作差后大于相应设定阈值，则表明当前出口时流量调整，否则视为未调整；C第四步，若无人机当前阶段液体出口时流量状态与当前设定的液体出口时流量状态比较，出现异常则进行报警，若正常则无人机当前阶段飞行状态存储为无人机前一阶段液体出口时流量状态，并返回到C第二步。作为本专利技术一种优选的技术方案，出口时流量状态包括无人机的喷洒管出口处压力差计算方式为内部液体压力与出口处外部承受的风速压力差的绝对值。作为本专利技术一种优选的技术方案，所述确定当前无人机农药喷洒的流量值的具体步骤包括第一步，确定当前出口时流量是否调整，若未调整，则确定当前出口时流量为无人机流量；若调整，进入第二步；第二步，确定当前出口前流量是否调整，若调整，进入第三步，若未调整，进入第四步；第三步，将当前出口时流量与当前出口前流量比较，计算两者之差的绝对值是否大于设定阈值，若两者之差不大于设定阈值，则确定当前出口时流量为无人机流量，若两者之差大于设定阈值，则进入第四步；第四步，确定当前无人机飞行状态是否调整，若调整，则根据当前无人机飞行实时状态确定当前无人机流量；若未调整，确定当前出口前流量为无人机流量，并根据当前出口时流量状态判断当前是否流本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机农药喷洒流量监测方法，其特征在于，包括存储无人机前一阶段飞行状态，接收无人机当前阶段飞行状态，通过无人机前一阶段飞行状态和当前阶段飞行状态比较确定当前无人机飞行状态是否调整；存储无人机前一阶段液体出口前流量状态，接收无人机当前阶段液体出口前流量状态，通过无人机前一阶段液体出口前流量状态和当前阶段液体出口前流量状态比较确定当前出口前流量是否调整；存储无人机前一阶段液体出口时流量状态，接收无人机当前阶段液体出口时流量状态，通过无人机前一阶段液体出口时流量状态和当前阶段液体出口时流量状态比较确定当前出口时流量是否调整；通过当前无人机飞行状态是否调整、当前出口前流量是否调整以及当前出口时流量是否调整确定当前无人机农药喷洒的流量值。

【技术特征摘要】
1.一种无人机农药喷洒流量监测方法，其特征在于，包括存储无人机前一阶段飞行状态，接收无人机当前阶段飞行状态，通过无人机前一阶段飞行状态和当前阶段飞行状态比较确定当前无人机飞行状态是否调整；存储无人机前一阶段液体出口前流量状态，接收无人机当前阶段液体出口前流量状态，通过无人机前一阶段液体出口前流量状态和当前阶段液体出口前流量状态比较确定当前出口前流量是否调整；存储无人机前一阶段液体出口时流量状态，接收无人机当前阶段液体出口时流量状态，通过无人机前一阶段液体出口时流量状态和当前阶段液体出口时流量状态比较确定当前出口时流量是否调整；通过当前无人机飞行状态是否调整、当前出口前流量是否调整以及当前出口时流量是否调整确定当前无人机农药喷洒的流量值。2.根据权利要求1所述的一种无人机农药喷洒流量监测方法，其特征在于：确定当前无人机飞行状态是否调整的方法为：A第一步，设定一时间间隔；记录该时间间隔内无人机飞行状态，并将该飞行状态与设定的飞行状态比较确定该时间间隔内记录的无人机飞行状态是否正常，若不正常则进行报警，若正常将该时间间隔内无人机飞行状态存储，作为无人机前一阶段飞行状态；A第二步，在下一个相同时间间隔内直接记录无人机飞行状态，记为无人机当前阶段飞行状态；A第三步，将相邻两个相同时间间隔内存储的无人机前一阶段飞行状态与无人机当前阶段飞行状态进行比较，飞行状态包括无人机的飞行速度和飞行倾斜度；将无人机前一阶段和当前阶段的飞行速度和飞行倾斜度一一进行作差比较，若两者飞行速度和飞行倾斜度任一项作差后大于相应设定阈值，则表明当前无人机飞行状态调整，否则视为未调整；A第四步，若无人机当前阶段飞行状态与当前设定的飞行状态比较，出现异常则进行报警，若正常则无人机当前阶段飞行状态存储为无人机前一阶段飞行状态，并返回到A第二步；确定当前出口前流量是否调整的方法为：B第一步，设定一时间间隔；记录该时间间隔内无人机喷洒管在喷洒出口前的农药流量值，并将该农药流量值与设定的喷洒流量值比较确定该时间间隔内记录的无人机喷洒管在喷洒出口前的农药流量值是否正常，若不正常则进行报警，若正常将该时间间隔内无人机喷洒管在喷洒出口前的农药流量值存储，作为无人机前一阶段液体出口前流量状态；B第二步，在下一个相同时间间隔内直接记录无人机喷洒管在喷洒出口前的农药流量值状态，记为无人机当前阶段液体出口流量状态；B第三步，将相邻两个相同时间间隔内存储的无人机前一阶段出口前流量状态与无人机当前阶段出口前流量状态进行比较，出口前流量状态包括无人机的喷洒管内流量值和无人机喷洒存储箱液体重量值；将无人机前一阶段和当前阶段的喷洒管内流量值和无人机喷洒存储箱液体重量值一一进行作差比较，若两者喷洒管内流量值和无人机喷洒存储箱液体重量值任一项作差后大于相应设定阈值，则表明当前出口前流量调整，否则视为未调整；B第四步，若无人机当前阶段液体出口前流量状态与当前设定的液体出口前流量状态比较，出现异常则进行报警，若正常则无人...

【专利技术属性】
技术研发人员：王卫红，
申请(专利权)人：瑞安市浙工大创新创业研究院，
类型：发明
国别省市：浙江,33