一种耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/UPU自动植入装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种耳蜗预弯电极的五自由度4‑UPS/UPU自动植入装置，包括二转三移并联机构；呈蜗转状的预弯电极；预设在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝尾部外端设有一卡接头；推送机构，包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾部连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件；所述二转三移并联机构包括Y轴、Z轴的转动自由度和X轴、Y轴和Z轴的移动自由度；所述并联机构承载并控制所述电极植入装置的位置；所述电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过二转三移并联机构实现电极植入的初始位置调整、预弯电极的插入或收回和沿耳蜗轴线方向进行自动化旋转调整，并利用机器人敏感的力觉感知，实现位置精确控制。

【技术实现步骤摘要】
一种耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/UPU自动植入装置
本专利技术涉及一种医疗预弯电极的植入装置，特别是涉及一种采用并联机器人的耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/UPU自动植入装置。
技术介绍
人工耳蜗是一种电子装置，由体外言语处理器将声音转换为一定编码形式的电信号，通过植入体内的电极系统直接刺激听神经来恢复、提高及重建聋人的听觉功能。近二十多年来，随着高科技的发展，人工耳蜗发展迅速，已经从实验研究进入临床应用。现在全世界已把人工耳蜗作为治疗重度聋至全聋的常规方法，人工耳蜗是目前运用最成功的生物医学工程装置。预弯电极本身做成与耳蜗弯曲相似的蜗转形式，为了方便植入，在电极中间设有一导孔并插入一根直的定位导丝，迫使电极在植入前伸直呈直线状态。如公告号为CN201260735Y的中国技术专利公开了一种人工耳蜗电极植入装置，包括硅胶体及预弯成耳蜗状的极阵联，极阵联由电极环、电极丝组成，它与硅胶体封装成一体，特点是背向极阵联的硅肢体上设有数个支撑段，支撑段与硅胶体为一体，支撑段上设有与极阵联平行的细长通孔，通孔内穿入支撑钢芯使预弯成耳蜗状的极阵联顺直。进行该预弯电极的植入时，当植入一部分电极本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种耳蜗预弯电极的五自由度4‑UPS/UPU自动植入装置，包括二转三移并联机构(50)；呈蜗转状预弯的预弯电极(30)，其特征在于：包括预设置在所述预弯电极(30)一导孔(301)中并使所述预弯电极(30)顺直的直线导丝(40)，所述直线导丝(40)在所述预弯电极(30)的尾部(302)外端设有一卡接头(401)；推送机构(11)，所述推送机构(11)包括与所述卡接头(401)连接的导丝定位组件(12)、与所述预弯电极尾部(302)连接并与所述导丝定位组件(12)相斥移动的电极推送组件(13)；所述预弯电极(30)和所述推送机构(11)固定在一个二转三移并联机构(50)上，所述二转三移并联...

【技术特征摘要】
1.一种耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/UPU自动植入装置，包括二转三移并联机构(50)；呈蜗转状预弯的预弯电极(30)，其特征在于：包括预设置在所述预弯电极(30)一导孔(301)中并使所述预弯电极(30)顺直的直线导丝(40)，所述直线导丝(40)在所述预弯电极(30)的尾部(302)外端设有一卡接头(401)；推送机构(11)，所述推送机构(11)包括与所述卡接头(401)连接的导丝定位组件(12)、与所述预弯电极尾部(302)连接并与所述导丝定位组件(12)相斥移动的电极推送组件(13)；所述预弯电极(30)和所述推送机构(11)固定在一个二转三移并联机构(50)上，所述二转三移并联机构(50)包括定平台(52)、动平台(51)和连接在所述定平台(52)与动平台(51)之间呈X轴和Y轴方向对称的四条非约束支链(53)和一条约束支链(54)。2.根据权利要求1所述的耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/UPU自动植入装置，其特征在于：所述非约束支链(53)包括伸缩杆(532)、分别设置在所述伸缩杆(532)两端的球副(531)和非约束支链万向结(533)。3.根据权利要求2所述的耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/UPU自动植入装置，其特征在于：所述的伸缩杆(532)包括直线电机或液压缸或是安装在一导轨上的连接电机的滚珠丝杠。4.根据权利要求2或3所述的耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/UPU自动植入装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：王佐，黎建军，王斌锐，陈迪剑，齐强，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33