一种带有防护装置的轮履复合变形轮制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种带有防护装置的轮履复合变形轮，包括变径主轮以及覆盖在变径主轮上的变形履带结构，变径主轮包括防护装置；变径主轮包括固定组件、伸展组件以及驱动组件，伸展组件具有收拢的第一状态以及在驱动组件作用下相对固定组件展开的第二状态；伸展组件包括伸展臂，其中防护装置包括连接伸展臂上部以及固定组件上部的第一弹性带以及连接在伸展臂下部与固定组件下部之间的第二弹性带；变径主轮包括设置在固定组件两侧的防护板，第一弹性带和第二弹性带的宽度与两个防护板之间的距离相适配，第一弹性带、第二弹性带以及防护板形成封闭的隔挡空间，以保护驱动组件，避免运行过程中的杂物损坏驱动组件。

【技术实现步骤摘要】
一种带有防护装置的轮履复合变形轮
本专利技术涉及机器人行走机构
，尤其涉及一种带有防护装置的轮履复合变形轮。
技术介绍
轮式移动机器人的传动系统相对简单，能源利用率高，可以高速、稳定、灵活的运行于较平坦的路面地形上，但地形适应能力差，越障能力有限。履带式移动机器人着地面积较大，能在较大沟壑或较大突起的崎岖地面上稳定行驶，具有较好的环境适应性和越障稳定性，但其移动速度较低，转向性能也较差。轮履组合式机器人被认为是移动机器人最合适的运行模式，在较平坦的硬质地面上采用轮式移动形式，在凹凸不平地面(沟壑、碎石瓦砾、杂草地)和松软地面或需要爬坡、越障(台阶、楼梯)时切换到履带式，使得机器人在各种复杂环境中依然能够快速、灵活的通过。轮/履变结构(变形轮)机器人只采用一套耦合重构机构，结构简单且紧凑，可快速完成轮式和履带式行走的切换，有利于机器人小型化、轻量化设计。变形轮的研究中意大利Galileomobile公司独具特色，其专利于2003年4月公开，该结构核心是一个可变周长的弹性履带和一个可使履带变形的变结构装置，变结构装置由两个对称分布的、带有摆臂的四连杆机构构成。实施时，变结构装置固连在行走轮上，轮式模式运行时弹性履带处于收缩状态，以行走轮半径行走，而履带模式时通过变结构装置机构将履带撑开为三角形，前后摆臂成为机器人的支重轮和导向轮，行走轮的半径前后不会发生变化。以色列埃尔比特公司(ElbitSystems)通过购买上述专利于2007年推出侦查机器人Viper。在此之后，北京理工大学、哈工大、华南理工、深圳先进技术研究院、天津理工、国防科大等国内机构都在公开专利基础上做了大量研究工作，多数样机的轮/履变换装置和行走传动机构(齿轮)安装在车轮内部，考虑四连杆变结构装置展开的状态，灰尘、砂石等极易进入车轮，造成传动卡滞和损坏。上述研究机构的主要研究方向集中在弹性履带的结构、行走驱动装置结构和轮/履变换装置的结构拓展，均未对上述问题提出针对性的措施。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于一种带有防护装置的轮履复合变形轮，利用连接在固定组件与伸展组件之间的第一弹性带和第二弹性带，与两侧的防护板形成封闭的隔挡空间，防止杂物进入驱动组件所在位置；且利用第一弹性带和第二弹性带的弹性，使伸展组件在处于收拢的第一状态或处于展开的第二状态时，第一弹性带和第二弹性带能与防护板内侧贴合，第一弹性带和第二弹性带作为隔挡空间的侧壁，可适当伸展或收缩，以满足伸展组件的使用需求，同时保证隔挡空间的封闭性。为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种带有防护装置的轮履复合变形轮，包括变径主轮以及覆盖在所述变径主轮上的变形履带结构，所述变径主轮包括防护装置；所述变径主轮包括固定组件、设置在所述固定组件两侧的伸展组件以及驱动组件，所述伸展组件具有收拢的第一状态以及在所述驱动组件作用下相对所述固定组件展开的第二状态；所述伸展组件包括伸展臂，其中所述防护装置包括连接所述伸展臂上部以及所述固定组件上部的第一弹性带以及连接在所述伸展臂下部与所述固定组件下部之间的第二弹性带；所述变径主轮包括设置在所述固定组件两侧的防护板，所述第一弹性带和所述第二弹性带的宽度与两个所述防护板之间的距离相适配，所述第一弹性带、所述第二弹性带以及所述防护板形成封闭的隔挡空间，所述驱动组件位于所述隔挡空间内。优选地，所述第一弹性带的数量为一根，两端分别与两个所述伸展臂相连接，所述第一弹性带的中部与所述固定组件的上部相连接。进一步地，所述固定组件包括固定板、设置在所述固定板上部的第一固定柱，所述第一弹性带的中部与所述第一固定柱相抵或固定连接；优选地，所述第一弹性带的数量为两根，一端与所述伸展臂相连接，另一端与所述固定组件的上部相连接。进一步地，所述固定组件包括固定板、设置在所述固定板上部的第一固定柱，所述第一弹性带的一端与所述伸展臂相连接，另一端与所述第一固定柱固定连接。优选地，所述伸展臂的内侧上设有滑槽，所述第一弹性带与所述伸展臂连接的一端上设有卡块，所述卡块嵌入所述滑槽中并沿所述滑槽移动。优选地，所述第二弹性带的数量为一根，所述第二弹性带的两端均与所述伸展臂的下部相连接，所述第二弹性带的中间与所述固定组件的下部相连接。进一步地，所述固定组件包括固定板、设置在所述固定板下部的第二固定柱；所述伸展臂的末端设有第一安装槽，所述第二弹性带的两端分别设有安装件，所述安装件分别嵌入两个所述伸展臂末端的所述第一安装槽中；所述第二弹性带的中部与所述第二固定柱相抵或固定连接。优选地，所述第二弹性带的数量为两根，所述第二弹性带的一端与所述伸展臂的下部相连接，另一端与所述固定组件的下部相连接。进一步地，所述固定组件包括固定板、设置在所述固定板下部的第二固定柱；所述伸展臂的末端设有第一安装槽，所述第二固定柱上设有第二安装槽，所述第二弹性带的两端分别设有安装件，所述安装件分别嵌入所述第一安装槽和所述第二安装槽中。本专利技术的上述以及其它目的、特征、优点将通过下面的具体实施方式以及附图进一步明确。附图说明图1为本专利技术实施例的变形轮处于收拢状态的结构示意图；图2为本专利技术实施例的变形轮处于展开状态的结构示意图；图3为本专利技术实施例的变形轮的内部结构示意图；图4为本专利技术实施例的变径主轮的结构示意图，其中，伸展组件处于收拢的第一状态；图5为本专利技术实施例的变径主轮的结构示意图，其中，伸展组件处于展开的第二状态；图6为本专利技术实施例的伸展臂的结构示意图；图7为本专利技术实施例的卡块的结构示意图；图中：10、变径主轮；11、防护板；12、行走轮齿圈；13、齿轮传动组件；20、变形履带结构；30、防护装置；31、第一弹性带；311、卡块；312、硬质长条；32、第二弹性带；321、安装件；40、固定组件；41、固定板；42、第一固定柱；421、定位槽；43、第二固定柱；431、第二安装槽；44、第三固定柱；45、第四固定柱；46、安装柱；50、伸展组件；51、伸展臂；52、第一伸展部；53、第二伸展部；54、主轮；55、辅轮；56、安装套；561、第一安装槽；57、滑槽；57、开口；60、驱动组件；61、推杆组件；611、固定端；612、活动端；62、连杆组件；621、第一连杆；622、第二连杆。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。在本专利技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本专利技术的具体保护范围。此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本专利技术描述中，“数个”的含义是两个或两个以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带有防护装置的轮履复合变形轮，包括变径主轮以及覆盖在所述变径主轮上的变形履带结构，其特征在于，所述变径主轮包括防护装置；所述变径主轮包括固定组件、设置在所述固定组件两侧的伸展组件以及驱动组件，所述伸展组件具有收拢的第一状态以及在所述驱动组件作用下相对所述固定组件展开的第二状态；所述伸展组件包括伸展臂，其中所述防护装置包括连接所述伸展臂上部以及所述固定组件上部的第一弹性带以及连接在所述伸展臂下部与所述固定组件下部之间的第二弹性带；所述变径主轮包括设置在所述固定组件两侧的防护板，所述第一弹性带和所述第二弹性带的宽度与两个所述防护板之间的距离相适配，所述第一弹性带、所述第二弹性带以及所述防护板形成封闭的隔挡空间，所述驱动组件位于所述隔挡空间内。

【技术特征摘要】
1.一种带有防护装置的轮履复合变形轮，包括变径主轮以及覆盖在所述变径主轮上的变形履带结构，其特征在于，所述变径主轮包括防护装置；所述变径主轮包括固定组件、设置在所述固定组件两侧的伸展组件以及驱动组件，所述伸展组件具有收拢的第一状态以及在所述驱动组件作用下相对所述固定组件展开的第二状态；所述伸展组件包括伸展臂，其中所述防护装置包括连接所述伸展臂上部以及所述固定组件上部的第一弹性带以及连接在所述伸展臂下部与所述固定组件下部之间的第二弹性带；所述变径主轮包括设置在所述固定组件两侧的防护板，所述第一弹性带和所述第二弹性带的宽度与两个所述防护板之间的距离相适配，所述第一弹性带、所述第二弹性带以及所述防护板形成封闭的隔挡空间，所述驱动组件位于所述隔挡空间内。2.如权利要求1所述的带有防护装置的轮履复合变形轮，其特征在于，所述第一弹性带的数量为一根，两端分别与两个所述伸展臂相连接，所述第一弹性带的中部与所述固定组件的上部相连接。3.如权利要求2所述的带有防护装置的轮履复合变形轮，其特征在于，所述固定组件包括固定板、设置在所述固定板上部的第一固定柱，所述第一弹性带的中部与所述第一固定柱相抵或固定连接。4.如权利要求1所述的带有防护装置的轮履复合变形轮，其特征在于，所述第一弹性带的数量为两根，一端与所述伸展臂相连接，另一端与所述固定组件的上部相连接。5.如权利要求4所述的防护装置的轮履复合变形轮，其特征在于，所述固定组件包括固定板、设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：嵇望，丁大为，程冰尧，汪斌，殷勇，
申请(专利权)人：浙江远传信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33