实时三维相机校准制造技术

在一个示例中，一种用于实时三维(3D)校准的系统包括处理器，该处理器在指定图案的图像的图像坐标系统中的二维(2D)坐标处检测标记拐角。处理器基于图案确定标记拐角在世界坐标系统中的3D坐标。3D坐标对应于2D坐标。处理器基于2D坐标和3D坐标为标记平面上的固有点确定与原始深度值相对应的基线深度值。处理器基于基线深度值生成拟合模型。

Real-time three-dimensional camera calibration

In one example, a system for real-time three-dimensional (3D) calibration includes a processor that detects marker corners at two-dimensional (2D) coordinates in an image coordinate system of a specified pattern. The processor determines the 3D coordinates of the marked corner in the world coordinate system based on the pattern. The 3D coordinates correspond to the 2D coordinates. The processor determines the baseline depth corresponding to the original depth value based on 2D and 3D coordinates as the intrinsic points on the marker plane. The processor generates the fitting model based on the baseline depth.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】实时三维相机校准
技术介绍
实时三维(3D)相机校准在3D相机不能够确定3D相机的视野中的主体的真实世界3D坐标时是有用的。校准可包括识别3D相机的坐标系统校准中的误差，并且重定向3D图像以使其自己的坐标感知与真实世界3D坐标对准。当3D相机变得没有校准时，3D相机确定真实世界空间中的3D坐标的能力可削弱。更具体而言，判断距离的能力可变得不可靠。如果3D相机被震动，例如当将3D相机置于其箱盒中、掉在地板上、经历透镜元件的热膨胀或收缩等等时，3D相机的空间感可这样变得失真。不能确定相机图像主体的实际3D坐标会影响3D相机创建优质3D图片的能力。3D相机可能无法产生准确表示真实世界坐标的图像，因为3D相机将图像的像素放置在错误的深度。此外，将像素放置在错误的深度可使得图像看起来模糊、失焦并且导致错误的测量。此外，在不能够可靠判断距离的情况下，3D相机不能够将其透镜聚焦在主体上以便恰当地拍摄图片。这也影响拍摄的图片的质量，因为图像中的主体可能看起来是失焦的。附图说明通过参考附图可更好地理解接下来的详细描述，附图包含公开的主题的许多特征的具体示例。图1是示出当3D相机运行一段时间时3D相机的校准变本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于实时三维(3D)校准的系统，包括：处理器，用于：在指定图案的图像的图像坐标系统中的相应多个二维(2D)坐标处检测多个标记拐角；基于所述指定图案确定所述标记拐角在世界坐标系统中的多个3D坐标，其中所述3D坐标对应于所述2D坐标；基于所述2D坐标和所述3D坐标为标记平面上的固有点确定与原始深度值相对应的多个基线深度值；基于所述基线深度值生成拟合模型；并且利用所述拟合模型为物体更新多个3D相机坐标。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于实时三维(3D)校准的系统，包括：处理器，用于：在指定图案的图像的图像坐标系统中的相应多个二维(2D)坐标处检测多个标记拐角；基于所述指定图案确定所述标记拐角在世界坐标系统中的多个3D坐标，其中所述3D坐标对应于所述2D坐标；基于所述2D坐标和所述3D坐标为标记平面上的固有点确定与原始深度值相对应的多个基线深度值；基于所述基线深度值生成拟合模型；并且利用所述拟合模型为物体更新多个3D相机坐标。2.如权利要求1所述的系统，其中，所述物体的图像由3D相机捕捉。3.如权利要求2所述的系统，包括所述处理器，用于基于所述2D坐标和所述3D坐标确定参数矩阵，其中所述参数矩阵可用于将所述世界坐标系统中的坐标变换到所述3D相机的坐标系统中的坐标。4.如权利要求1所述的系统，其中，所述拟合模型可用于将所述原始深度值映射到所述基线深度值。5.如权利要求1所述的系统，包括所述处理器，用于生成所述指定图案的图像。6.如权利要求5所述的系统，其中，所述指定图案的图像是利用红外吸收液体生成的。7.如权利要求5或6所述的系统，包括所述处理器，用于捕捉所述指定图案的图像的深度图像。8.如权利要求7所述的系统，包括所述处理器，用于捕捉所述指定图案的图像的红外图像。9.如权利要求8所述的系统，包括所述处理器，用于确定所述红外图像中表示检测到的标记拐角的像素与所述深度图像的对应像素之间的关系。10.如权利要求2所述的系统，包括所述处理器，用于识别所述相机坐标系统内包括所述3D相机的光学中心的线。11.如权利要求1或2所述的系统，其中，所述处理器包括图形处理器。12.如权利要求1或2所述的系统，其中，所述标记拐角包括以下各项中的至少一者：三角形的拐角；两条线的交点；几何图形的最尖锐拐角；以及几何图形的对称中心。13.一种用于实时三维(3D)校准的方法，包括：在指定图案的图像的图像坐标系统中的相应多个二维(2D)坐标处检测多个标记拐角；基于所述指定图案确定所述标记拐角在世界坐标系统中的多个3D坐标，其中所述3D坐标对应于所述2D坐标；基于所述2D坐标和所述3D坐标为标记平面上的固有点确定与原始深度值相对应的多个基线深度值；基于所述基线深度值生成拟合模型；并且利用所述拟合模型为物体更新多个3D相机坐标，其中所述物体的图像由3D相机捕捉。14.如权利要求13所述的方法，包括生成所述指定图案的图像，其中所述指定图案的图像是利用红外吸收液体生成的。15.如权利要求13或14所述的方法，包括捕捉所述指定图案的图像的深度图像。16.如权利要求13所述的方法，包括基于所述2D坐标和所述3D坐标确定参数矩阵，其中所述参数矩阵可用于将所述世界坐标系统中...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜勇，马彩虹，徐晓睿，马哈穆德·侯赛因，
申请(专利权)人：英特尔公司，
类型：发明
国别省市：美国,US