The invention discloses an off-line processing method for elevator speed with vibration during a period of operation, which includes the following steps: 101) acquisition of acceleration step, 102) acquisition of original combined acceleration step, 103) window filtering step and 104) acquisition step; the invention provides a method for calculating elevator speed in normal operation, and at the same time, if the elevator is in operation. When there is short-term or continuous vibration in the course of running, this method can still accurately calculate the speed of the elevator for the off-line processing method of the elevator with vibration in the course of running.
【技术实现步骤摘要】
一种针对一段运行过程中存在振动的电梯的速度离线处理方法
本专利技术涉及电梯领域,更具体的说,它涉及一种针对一段运行过程中存在振动的电梯的速度离线处理方法。
技术介绍
目前专利CN107215734A一种用于电梯实时加速度和速度以及位置检测的方法及系统与本方案最为接近,该专利技术通过经典卡尔曼滤波算法将采集的加速度信号滤波并拟合成实时加速度,通过一次积分算法将实时加速度计算为实时速度。其中,经典卡尔曼滤波算法的基本思想是以最小均方误差为最佳估计准则,采用信号与噪声的状态空间模型,利用前一时刻的估计值和当前时刻的观测值来更新对状态变量的估计,获取当前时刻的估计值。该技术方案缺点:该方案对加速度进行滤波采用的是经典的卡尔曼滤波方法,该方法在滤波过程中默认过程激励噪声、观测噪声符合正态分布,而且该噪声在滤波过程中一直不变,这显然不符合电梯振动的特性,也就是说电梯振动不一定满足正态分布,滤波后的结果也就不会很好,这就会导致后续加速度积分算出的速度不准确。若将该方案中速度计算的方法应用于一段运行过程中存在振动的电梯,进行离线计算其速度,同样,由于振动噪声被默认符合正太分布,会导致速度不准确。
技术实现思路
本专利技术克服了现有技术的不足,提供了一种不但可以计算出电梯正常运行时的速度,同时若电梯在运行过程中存在短时振动或连续振动时,该方法仍可准确计算出电梯速度的针对一段运行过程中存在振动的电梯的速度离线处理方法。为了解决上述技术问题,本专利技术的技术方案如下:一种针对一段运行过程中存在振动的电梯的速度离线处理方法,具体包括如下步骤:101)获取加速度步骤:根据陀螺仪的三个轴 ...
【技术保护点】
1.一种针对一段运行过程中存在振动的电梯的速度离线处理方法,其特征在于,具体包括如下步骤:101)获取加速度步骤:根据陀螺仪的三个轴向的加速度获取电梯所受拉力方向的加速度,记为acc;102)获取原始合加速度步骤:数字滤波器对acc进行低通滤波,减小电梯振动影响,滤波后的加速度为acc_low_fir,加速度的均值为mean_acc;电梯重力方向所受原始合加速度为ori_res_acc,ori_res_acc=acc‑mean_acc;数字滤波器的相应处理为如下公式:H(e
【技术特征摘要】
1.一种针对一段运行过程中存在振动的电梯的速度离线处理方法,其特征在于,具体包括如下步骤:101)获取加速度步骤:根据陀螺仪的三个轴向的加速度获取电梯所受拉力方向的加速度,记为acc;102)获取原始合加速度步骤:数字滤波器对acc进行低通滤波,减小电梯振动影响,滤波后的加速度为acc_low_fir,加速度的均值为mean_acc;电梯重力方向所受原始合加速度为ori_res_acc,ori_res_acc=acc-mean_acc;数字滤波器的相应处理为如下公式:H(ejω)=|H(ejω)|ejθ(ω)公式(1)其中,e是自然对数的底,j是复平面中的虚轴,|H(ejω)|为幅频特性函数,表示信号通过该滤波器后各频率成分衰减情况,θ(ω)为相频特性函数,反应各频率成分通过滤波器后在时间上的延时情况;相频特性是确定的,故公式如下:n为数字滤波器的阶数,ω为频率;103)窗口滤波处理步骤:根据当前采集运行一段过程中的数据样本的左侧窗口、右侧窗口的原始合加速度是同号还是异号来进行滤波处理;左侧窗口为当前时刻前k个时刻的加速度,右侧窗口为当前时刻后k个时刻的加速度;具体步骤如下:统计当前时刻样本的左侧窗口的原始合加速度是否存在异号;若左侧窗口的合加速度都是同号,则当前时刻滤...
【专利技术属性】
技术研发人员:毕举,施行,王超,蔡巍伟,吴磊磊,
申请(专利权)人:浙江新再灵科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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