输送系统及其运转方法技术方案

一种输送系统，其构成为具备：容器(103)，其收纳片部件(102)，该片部件(102)以其主面倾斜的方式被纵向放置；机器人(101)，其具备臂，该臂具有吸附部；以及控制装置(14)，控制装置(14)在通过臂的吸附部吸附了片部件(102)的主面之后，以片部件(102)朝仰角方向、且是除片部件(102)的主面的法线方向以外的角度方向移动的方式使臂动作。

Conveying system and its operation method

A conveying system is composed of a container (103), a receiving sheet component (102), which is longitudinally placed in an inclined manner on its main surface, a robot (101) with an arm having an adsorption part, and a control device (14), a control device (14), after adsorbing the main surface of the sheet component (102) through the adsorption part of the arm, an elevation direction of the sheet component (102), and a control device (102). The arm moves in an angular direction other than the normal direction of the main surface of the sheet member (102).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】输送系统及其运转方法
本专利技术涉及输送系统及其运转方法。
技术介绍
作为输送大型基板的装置，已知有基板处理设备(例如，参照专利文献1)。在专利文献1所公开的基板处理设备中，通过倾斜装置使隔开规定间隔地储存有多个基板的垂直盒倾斜，并具备保持倾斜的基板的基板手。而且，该基板手具有：保持板，其沿着基板延伸；可动支承爪，其支承基板的下端；以及可动夹持爪，其夹持基板的上端。另外，已知有将多个玻璃板、与被夹持在玻璃板间的衬垫纸以纵向放置的方式进行搭载的纵向放置型梱包容器(例如，参照专利文献2)。在专利文献2所公开的梱包容器中，承受玻璃板的一个面的背板的上端面形成为随着从玻璃板侧的承载面朝向与该承载面对置的背面而变高的倾斜面。专利文献1：日本特开2002-19958号公报专利文献2：日本特开2013-47110号公报然而，在上述专利文献2所公开的梱包容器中，记载了通过具有真空吸附用的孔、或者吸盘的机器人臂，将玻璃板的外表面进行吸附保持，并移送至输送机等移送装置上的情况，但在通过机器人臂移送玻璃板时，存在由于在玻璃板与衬垫纸之间产生的静电力而使衬垫纸粘附于玻璃板而被移送的担忧，尚有改善的余地。
技术实现思路
本专利技术解决上述现有的课题，目的在于提供能够容易地从以纵向放置的方式层叠有多个片部件的容器内逐一输送片部件的输送系统及其运转方法。为了解决上述以往的课题，本专利技术所涉及的输送系统具备：容器，其收纳片部件，上述片部件以其主面倾斜的方式被纵向放置；机器人，其具备臂，上述臂具有吸附部；以及控制装置，上述控制装置在通过上述臂的上述吸附部吸附了上述片部件的主面之后，以上述片部件朝仰角方向、且是水平面与上述片部件的主面所成的角度亦即第一角度中的除上述片部件的主面的法线方向以外的角度方向移动的方式使上述臂动作。由此，能够容易地从以纵向放置的方式层叠有多个片部件的容器内将片部件逐一输送。另外，在输送片部件时，抑制了与邻接的片部件摩擦，从而能够抑制损伤片部件表面。另外，本专利技术所涉及的输送系统的运转方法为如下输送系统的运转方法，上述输送系统具备：容器，其收纳片部件，上述片部件以其主面倾斜的方式被纵向放置；和机器人，其具备臂，上述臂具有吸附部，其中，所述输送系统的运转方法具备：(A)，上述臂朝向上述片部件的主面动作；(B)，在上述(A)之后，上述臂的上述吸附部吸附上述片部件的主面；以及(C)，在上述(B)之后，上述臂以使上述片部件朝仰角方向、且是水平面与上述片部件的主面所成的角度亦即第一角度中的除上述片部件的主面的法线方向以外的角度方向移动的方式动作。由此，能够容易地从以纵向放置的方式层叠有多个片部件的容器内将片部件逐一输送。另外，在输送片部件时，抑制了与邻接的片部件摩擦，从而能够抑制损伤片部件表面。根据本专利技术的输送系统及其运转方法，能够容易地从以纵向放置的方式层叠有多个片部件的容器内将片部件逐一输送。附图说明图1是表示本实施方式1所涉及的输送系统的简要结构的示意图。图2是表示图1所示的输送系统中的机器人的简要结构的示意图。图3是示意性地表示图2所示的机器人的控制装置的结构的功能框图。图4是表示图2所示的机器人的第一手部的右侧侧面的简要结构的示意图。图5是表示本实施方式1所涉及的输送系统(机器人)的控制系统的一个例子的框图。图6是表示本实施方式1所涉及的输送系统的动作的一个例子的流程图。图7是表示机器人沿着图6所示的流程图进行动作时的机器人的状态的示意图。图8是表示机器人沿着图6所示的流程图进行动作时的机器人的状态的示意图。图9是表示机器人沿着图6所示的流程图进行动作时的机器人的状态的示意图。图10是表示本实施方式2所涉及的输送系统的简要结构的示意图。图11是表示本实施方式2所涉及的输送系统的动作的一个例子的流程图。图12是表示本实施方式3所涉及的输送系统中的机器人的第一手部的简要结构的示意图。图13是表示本实施方式3所涉及的输送系统的动作的一个例子的流程图。图14是表示本实施方式3所涉及的输送系统中的机器人的简要结构的示意图。图15是表示本实施方式4所涉及的输送系统的动作的一个例子的流程图。图16是表示本实施方式5所涉及的输送系统的动作的一个例子的流程图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。此外，在所有的附图中，对相同或者相当部分标注同一附图标记，并省略重复的说明。另外，在所有的附图中，存在摘选用于说明本专利技术的构成要素并图示，而关于其他构成要素省略图示的情况。进一步，本专利技术并不限于以下的实施方式。(实施方式1)本实施方式1所涉及的输送系统构成为具备：容器，其收纳片部件，该片部件以其主面倾斜的方式被纵向放置；机器人，其具备臂，该臂具有吸附部；以及控制装置，控制装置在通过臂的吸附部吸附了片部件的主面之后，以片部件朝仰角方向、且是水平面与片部件的主面所成的角度亦即第一角度中的除片部件的主面的法线方向以外的角度方向移动的方式使臂动作。另外，在本实施方式1所涉及的输送系统中，也可以构成为，在吸附部设置有压力检测器，上述控制装置使臂朝向片部件的主面动作，直至压力检测器检测出预先设定的第一压力值为止。另外，在本实施方式1所涉及的输送系统中，也可以构成为，控制装置在通过臂的吸附部吸附了片部件的主面之后，以片部件朝铅垂方向上方移动的方式使臂动作。进一步，在本实施方式1所涉及的输送系统中，机器人也可以具备第一臂，其具有第一吸附部；和第二臂，其具有第二吸附部。以下，参照图1～图8对本实施方式1所涉及的输送系统的一个例子进行说明。[输送系统的结构]图1是表示本实施方式1所涉及的输送系统的简要结构的示意图。图2是表示图1所示的输送系统中的机器人的简要结构的示意图。图3是示意性地表示图2所示的机器人的控制装置的结构的功能框图。此外，在图1中，将机器人的前后方向、上下方向、以及左右方向表示为图中的前后方向、上下方向、以及左右方向。另外，在图2中，将机器人的上下方向以及左右方向表示为图中的上下方向以及左右方向。如图1所示，本实施方式1所涉及的输送系统100构成为具备机器人101、收纳片部件102的容器103、以及带式输送机105，机器人101将收纳于容器103的片部件102经由载置装置104向带式输送机105输送。容器103形成为箱状，并纵向放置有片部件102。具体地，片部件102以其主面抵接于容器103的背面的方式配置于容器103的背面。另外，容器103的背面形成为随着朝向上方而朝向机器人101的后方。即，容器103形成为底面与背面所成的角度为钝角(大于90°且小于180°的角度)。由此，能够以片部件102的主面倾斜的方式将片部件102配置于容器103内。容器103的上表面与正面开口，一对侧面(左右的侧面)形成为大致三角形状。由此，易将被纵向放置的片部件102取出。载置装置104具有臂部104a和保持部104b。载置装置104构成为，在保持部104b载置片部件102，臂部104a被向下方拉入，由此将片部件102载置在带式输送机105上。带式输送机105配置在机器人101的侧方(这里为左侧)，并构成为通过机器人101将配置在带式输送机105的上表面的片部件102向后方输送。接下来，参照图2对机器人101的具体结构进行说明。此外，以下，作为机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种输送系统，其中，具备：容器，多个片部件以其主面倾斜的方式纵向放置于所述容器；机器人，其具备臂，所述臂具有多个关节和吸附部；以及控制装置，所述控制装置在通过所述臂的所述吸附部吸附了所述片部件的主面之后，以所述片部件朝仰角方向、且是除所述片部件的主面的法线方向以外的角度方向移动的方式使所述臂动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.22 JP 2016-2498461.一种输送系统，其中，具备：容器，多个片部件以其主面倾斜的方式纵向放置于所述容器；机器人，其具备臂，所述臂具有多个关节和吸附部；以及控制装置，所述控制装置在通过所述臂的所述吸附部吸附了所述片部件的主面之后，以所述片部件朝仰角方向、且是除所述片部件的主面的法线方向以外的角度方向移动的方式使所述臂动作。2.根据权利要求1所述的输送系统，其中，在所述吸附部设置有压力检测器，所述控制装置使所述臂朝向所述片部件的主面动作，直至所述压力检测器检测出的压力变为预先设定的第一压力值以下为止。3.根据权利要求1或2所述的输送系统，其中，在所述容器设置有检测所述片部件的余量的余量检测器，所述控制装置基于所述余量检测器检测出的所述片部件的余量，设定使所述臂朝向所述片部件的主面动作的动作量。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的输送系统，其中，在所述臂设置有接触检测器，所述控制装置使所述臂朝向所述片部件的主面动作，直至所述接触检测器检测出与所述片部件的主面的接触为止。5.根据权利要求1～4中的任一项所述的输送系统，其中，所述机器人还具备：驱动马达，其用于对经由所述关节连接的两个连杆部件相对地进行驱动；和旋转检测器，其检测所述驱动马达的旋转角度，所述控制装置使所述臂朝向所述片部件的主面动作，直至向所述驱动马达发送的旋转角度指令值与所述旋转检测器检测出的旋转角度值的偏差变得大于预先设定的第一规定值为止。6.根据权利要求1～5中的任一项所述的输送系统，其中，所述机器人还具备：驱动马达，其用于对经由所述关节连接的两个连杆部件相对地进行驱动；和电流检测器，其检测对所述驱动马达的旋转进行控制的电流值，所述控制装置使所述臂朝向所述片部件的主面动作，直至向所述驱动马达发送的电流指令值与所述电流检测器检测出的电流值的偏差变得大于预先设定的第二规定值为止。7.根据权利要求1～6中的任一项所述的输送系统，其中，所述控制装置在通过所述臂的所述吸附部吸附了所述片部件的主面之后，以所述片部件朝铅垂方向上方移动的方式使所述臂动作。8.根据权利要求1～7中的任一项所述的输送系统，其中，所述机器人具备：第一臂，其具有第一吸附部；和第二臂，其具有第二吸附部。9.一种输送系统的运转方法，所述输送系统具备：容器，其收纳片部件，所述片部件以其主面倾斜的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：日比野聪，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP