一种基于并联机构的足底平台式下肢康复机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于并联机构的足底平台式下肢康复机器人，包括安装基座，安装基座上布置有若干运动导轨，运动导轨上设置有两个足底平台并联机构，安装基座上侧连接有桁架结构，桁架结构的顶部桁架上连接有人体减重装置。本发明专利技术能够模拟人体下肢多种运动轨迹，辅助下肢运动障碍患者进行康复训练。

A Platform-based Lower Limb Rehabilitation Robot Based on Parallel Mechanisms

The invention discloses a foot platform lower limb rehabilitation robot based on a parallel mechanism, which comprises a mounting base, a number of motion guides arranged on the mounting base, two foot platform parallel mechanisms arranged on the motion guides, a truss structure connected on the upper side of the mounting base, and a human body weight-reducing device connected on the top truss of the truss structure. The invention can simulate various motion trajectories of human lower limbs and assist patients with lower limb movement disorder to carry out rehabilitation training.

【技术实现步骤摘要】
一种基于并联机构的足底平台式下肢康复机器人
本专利技术涉及一种下肢康复医疗器械，具体涉及一种基于并联机构的足底平台式下肢康复机器人。
技术介绍
交通事故、运动损伤、脑卒中等神经系统疾病及人口老龄化引起人体下肢运动功能障碍问题日益严重，临床医学已经证明通过适当和科学的康复训练能够改善下肢运动功能障碍患者的运动能力，传统的康复手段是通过康复理疗师通过手工辅助患者进行康复训练，但康复效果与理疗师技术水平密切相关，且劳动强度大，难以大面积推广。因此采用下肢康复机器人技术辅助患者进行康复训练，能提高康复效率和康复水平。目前现有的下肢康复机器人基本上都采用外骨骼的形式，通过穿戴外骨骼来对患者进行康复训练，如专利申请：201811128060.6和201810606101.1，在进行康复训练时，外骨骼下肢康复机器人不仅穿戴繁琐，而且由于此类外骨骼下肢康复机器人大多采用刚性驱动，若外骨骼与人体下肢运动不同步，极易导致二次伤害。同时多数外骨骼机器人是通过驱动人体下肢在跑步机上进行康复训练，导致康复训练局限于一个平面，训练模式单一。
技术实现思路
针对外骨骼式下肢康复机器人的局限性，本专利技术提供一种基于并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于并联机构的足底平台式下肢康复机器人，其特征在于，包括安装基座(4)，安装基座(4)上布置有若干运动导轨(4‑1)，运动导轨(4‑1)上设置有两个足底平台并联机构，安装基座(4)上侧连接有桁架结构(5)，桁架结构(5)的顶部桁架上连接有人体减重装置(3)。

【技术特征摘要】
1.一种基于并联机构的足底平台式下肢康复机器人，其特征在于，包括安装基座(4)，安装基座(4)上布置有若干运动导轨(4-1)，运动导轨(4-1)上设置有两个足底平台并联机构，安装基座(4)上侧连接有桁架结构(5)，桁架结构(5)的顶部桁架上连接有人体减重装置(3)。2.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的足底平台式下肢康复机器人，其特征在于，所述足底平台并联机构包括底座框架(1-1)；所述底座框架(1-1)包括定平台(111)、连接在定平台(111)上的定平台桁架(112)以及连接在定平台(111)底部的若干定平台滑块(113)，且定平台(111)通过定平台滑块(113)与运动导轨(4-1)连接；定平台(111)上对称设置有两个轴承支座(1-10)，两个轴承支座(1-10)之间铰接有旋转平板(1-9)，旋转平板(1-9)的中部固定有中间固定支柱(1-8)，中间固定支柱(1-8)的中间设置有中间运动支链(1-11)，中间运动支链(1-11)的顶部连接有足底平台(1-3)；旋转平板(1-9)的两端对称连接有两个转动支链(1-6)，两个转动支链(1-6)的一端分别与中间固定支柱(1-8)的两个侧面相连，且能够沿中间固定支柱(1-8)的侧面滑动，另一端连接至足底平台(1-3)；足底平台(1-3)的底部还对称设置有两个球副支链(1-7)，两个球副支链(1-7)的另一端分别与中间固定支柱(1-8)的另外两个侧面相连，且能够沿中间固定支柱(1-8)的侧面滑动，两个转动支链(1-6)及两个球副支链(1-7)分别通过连接在定平台桁架(112)上的四个气动肌腱驱动支链(1-2)驱动。3.根据权利要求2所述的一种基于并联机构的足底平台式下肢康复机器人，其特征在于，所述气动肌腱驱动支链(1-2)由上端固定支座(120)、气动肌腱连接件(121)、气动肌腱(122)、第一气动支链导轨(123)、第二气动支链导轨(125)、第一气动支链滑块(124)、第二气动支链滑块(126)、以及气动肌腱滑动座(127)组成；所述气动肌腱(122)一端通过气动肌腱连接件(121)与上端固定支座(120)固定连接，另一端与气动肌腱滑动座(127)固定连接，所述气动肌腱滑动座(127)分别通过第一气动支链滑块(124)和第二气动支链滑块(126)连接至第一气动支链导轨(123)和第二气动支链导轨(125)的滑动副，且所述第一气动支链导轨(123)和第二气动支链导轨(125)与定平台桁架(112)连接固定，所述气动肌腱驱动支链(1-2)通过上端固定支座(120)与定平台桁架(112)上端连接固定，当气动肌腱(122)发生收缩时，气动肌腱滑动座(127)能够沿着第一气动支链导轨(123)和第二气动支链导轨(125)垂直向上运动。4.根据权利要求2所述的一种基于并联机构的足底平台式下肢康复机器人，其特征在于，所述中间固定支柱(1-8)每个侧面均布置有两条中间支柱导轨(180)和一个定滑轮(181)。5.根据权利要求4所述的一种基于并联机构的足底平台式下肢康复机器人，其特征在于，所述转动支链(1-6)由动平台安装座(160)、第一关节轴承(161)、第一转动连杆(162)、第二关节轴承(169)、转动支链滑块(163)、连接板(164)、第一安装座(165)、第三关节轴承(166)、第二转动连杆(167)、第四关节轴承(168)、转动连接杆(170)、第一轴承安装座(171)、第二轴承安装座(172)和转动支链安装座(173)组成；所述第一转动连杆(162)两端分别与第一关节轴承(161)和第二关节轴承(169)固定连接，所述第二转动连杆(167)两端分别与第三关节轴承(166)和第四关节轴承(168)固定连接，且所述第一关节轴承(161)与动平台安装座(160)铰接连接，第三关节轴承(166)与第一安装座(165)铰接连接，第一安装座(165)通过连接板(164)与转动支链滑块(163)固定连接，所述第二关节轴承(169)与转动连接杆(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王金刚，刘禛，张安妮，
申请(专利权)人：西安石油大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61