一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法技术

一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明专利技术依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸医师手的变化规律，分析人手弯制正畸弓丝的各项参数，将人手弯制正畸弓丝运动简化为正畸钳的运动，便于对弯制运动进行参数化表达，完成一种人手弯制正畸弓丝运动模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。

A Method for Establishing a Kinematic Model of Hand Bending Orthodontic Arch Wire

The invention relates to a method for establishing a motion model of hand bending orthodontic arch wire, which relates to the technical field of orthodontic arch wire bending. According to the changing law of orthodontist's hand in the process of bending orthodontic arch wire, the parameters of hand bending orthodontic arch wire are analyzed, the movement of hand bending orthodontic arch wire is simplified to the movement of orthodontic forceps, which is convenient for parametric expression of bending motion, and a motion model of hand bending orthodontic arch wire is established, which is a hand-like orthodontic arch wire bending robot. The design and the motion mapping model between the hand and the wire bending robot provide the theoretical basis.

【技术实现步骤摘要】
一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法
：本专利技术专利涉及一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法，属于正畸弓丝弯制

技术介绍
：在口腔正畸治疗方面，佩戴正畸弓丝是目前比较主流的方法，而目前正畸弓丝的弯制主要以正畸医师手工弯制为主，因为人手的灵活性好，医生通过两手的配合可以顺利完成各种复杂的弯制运动。随着机器人技术和计算机技术的快速发展和在正畸领域的应用，用于正畸弓丝弯制的机器人先后出现，目前市场上以关节式弯丝机器人和直角坐标式弯丝机器人居多，但都受制于其机械结构，导致许多种类的特殊功能曲无法弯制，人手能够灵活弯制各种类型的特殊功能曲，因此设计一种仿人手弯制正畸弓丝运动的机器人尤为重要，为了设计出仿人手弯制正畸弓丝运动的正畸弓丝弯制机器人，首先需要分析人手弯制正畸弓丝运动，并且建立人手弯制正畸弓丝运动模型。专利技术专利内容针对上述问题，本专利技术提出一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法，将人手弯制正畸弓丝运动简化为正畸钳的运动，为仿人手弯制正畸弓丝运动的正畸弓丝弯制机器人的设计提供参考，进而实现正畸弓丝机器人弯制，本专利技术为解决上述问题所采取的方案为：一种人手弯制正畸弓丝运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法，其特征在于：所述方法的具体实现过程为：步骤一：简化人手结构的功能特征模型，确定正畸弓丝上弯制点和夹紧点的坐标位置，进而确定简化人手结构的功能特征模型与正畸弓丝的相对位置关系，具体为在正畸弓丝坐标系OiXYZ下，人手弯制正畸弓丝运动轨迹，即简化人手结构的功能特征模型的轨迹，在XOiY平面内参数化表示，简化人手结构的功能特征模型钳Ⅰ、主要代替关键手指控制正畸弓丝进行弯制动作，第i个弯制点的弯制角度αi，弯制圆弧曲率半径ri；钳Ⅱ主要代替正畸钳负责弯制点的夹紧，其轨迹的特征参数可由相邻两个弯制点在正畸弓丝上的距离表示，在第i+1个弯制点处，由人手弯制正畸弓丝...

【技术特征摘要】
2018.06.16 CN 20181062469251.一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法，其特征在于：所述方法的具体实现过程为：步骤一：简化人手结构的功能特征模型，确定正畸弓丝上弯制点和夹紧点的坐标位置，进而确定简化人手结构的功能特征模型与正畸弓丝的相对位置关系，具体为在正畸弓丝坐标系OiXYZ下，人手弯制正畸弓丝运动轨迹，即简化人手结构的功能特征模型的轨迹，在XOiY平面内参数化表示，简化人手结构的功能特征模型钳Ⅰ、主要代替关键手指控制正畸弓丝进行弯制动作，第i个弯制点的弯制角度αi，弯制圆弧曲率半径ri；钳Ⅱ主要代替正畸钳负责弯制点的夹紧，其轨迹的特征参数可由相邻两个弯制点在正畸弓丝上的距离表示，在第i+1个弯制点处，由人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征参数：第i个弯制点到第i+1个弯制点的距离l(i，i+1)、弯制角度αi+1和弯制圆弧曲率半径ri+1表...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜金刚，霍彪，马雪峰，张永德，左思浩，陈奕豪，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23