The utility model designs a CT positioning and puncture intelligent angle guiding robot, and designs two structures, automatic and hand-held. The utility model adopts multi-joint manipulator, joint motor and virtual navigation technology to cooperate, and adopts a detachable puncture structure at the terminal guide, which has a wide application range. Through the structure of the utility model, the puncture path keeps a certain distance from the angle adjustment plane, does not hinder the puncture path, and can form point contact with the human body surface. In addition, the positioning bar is also designed in the handheld structure of the utility model, which can effectively prevent the rotation of the guide bar and improve the puncture accuracy, which can avoid repetitive puncture, improve the success rate, reduce complications and patients'pain.
【技术实现步骤摘要】
CT定位穿刺智能角度引导机器人
本技术属于医疗智能器械
,涉及一种能够进行多角度灵活操作的CT定位穿刺机器人。
技术介绍
临床医疗中有很多针对各种脏器深部组织(如肺结节、肝肿物等)穿刺活检获得组织病理或进行相关介入治疗精准穿刺的需求。这类穿刺多是在计算机断层扫描(CT)引导下再由人工操作进行的,虽然通过计算机扫描能获得精确的穿刺部位、角度和深度数据,但现有技术手段却难以做到精准化的穿刺。这就需要现有的医疗技术不断更新以适应临床精准化需要。医学的发展离不开整个社会技术发展,当前智能轻型机器人和虚拟导航技术在其他行业的成熟发展,给医疗行业也带来机遇与借鉴。目前业内也正在开展医疗辅助穿刺机器人的相关设计与应用。目前医疗辅助穿刺机器人主要采用虚拟导航技术,所谓虚拟导航是指,由多层螺旋CT(MSCT)对患者进行扫描,获得其三维数据,根据之前扫描获得的图像假定当前患者的组织空间结构的情况,医生通过医学图像工作站规划和定位手术路径,将最佳手术穿刺路径的三维空间坐标数据作为指令通过控制器传达给机械臂,然后对患者进行引导穿刺。但临床中现有的一些辅助穿刺机器人或多或少都存在一些问题。例如申请号201611021686.8的机器人专利由于机械结构采用升降平移设计,智能化后调整预定角度时间长,过长时间调整的过程中,患者体位姿势容易发生改变,以致靶目标三维空间数据易发生改变;而申请号201621362144.2的专利自动调整终端穿刺点的高度及远近距离有限,且不能使引导终端进行点式接触;因此需对这些问题进行改进。另一方面机器人普遍存在的成本昂贵,不是所有的医院都有能力配备,这就 ...
【技术保护点】
1.CT定位穿刺智能角度引导机器人,其特征在于:包括底座、第一至第六机械臂、设置在机械臂内或其交接处的第一至第四电机,所述底座上设置有水平仪,第一机械臂垂直设置在底座上,所述第二机械臂主体水平设置且与第一机械臂连接,第一电机用于驱动第二机械臂沿垂直轴转动;所述第三机械臂主体垂直设置且与第二机械臂连接,第二电机用于驱动第三机械臂沿垂直轴自转;所述第四机械臂主体垂直设置且与第三机械臂连接,第三电机用于驱动第四机械臂沿水平轴转动;所述第五机械臂主体垂直设置且与第四机械臂连接,第四电机用于驱动第五机械臂沿水平轴转动;所述第六机械臂主体垂直设置且与第五机械臂连接;所述第六机械臂底部设置有可拆卸的穿刺结构。
【技术特征摘要】
1.CT定位穿刺智能角度引导机器人,其特征在于:包括底座、第一至第六机械臂、设置在机械臂内或其交接处的第一至第四电机,所述底座上设置有水平仪,第一机械臂垂直设置在底座上,所述第二机械臂主体水平设置且与第一机械臂连接,第一电机用于驱动第二机械臂沿垂直轴转动;所述第三机械臂主体垂直设置且与第二机械臂连接,第二电机用于驱动第三机械臂沿垂直轴自转;所述第四机械臂主体垂直设置且与第三机械臂连接,第三电机用于驱动第四机械臂沿水平轴转动;所述第五机械臂主体垂直设置且与第四机械臂连接,第四电机用于驱动第五机械臂沿水平轴转动;所述第六机械臂主体垂直设置且与第五机械臂连接;所述第六机械臂底部设置有可拆卸的穿刺结构。2.根据权利要求1所述的CT定位穿刺智能角度引导机器人,其特征在于:还包括第五电机和第六电机,第五电机用于驱动第六机械臂沿水平轴转动,第六电机设置在第六机械臂内、用于驱动第六机械臂沿垂直轴自转。3.根据权利要求1所述的CT定位穿刺智能角度引导机器人,其特征在于:所述穿刺结构为自动穿刺针。4.根据权利...
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