【技术实现步骤摘要】
一种基于多目立体视觉的飞机零件的三维重建方法
本专利技术涉及三维重建
，具体涉及一种基于多目立体视觉的飞机零件的三维重建方法。
技术介绍
根据实际生产线了解，当下的飞机零件喷涂产业都还是基于人工喷涂的流水线，通过人工识别进行摆件、喷涂、翻面来进行。为实现飞机零件喷涂的全自动化生产，设计并开发通过机器视觉的方法实现零件识别和针对每个零件用机械手臂完成特定喷涂轨迹的作业。1.三维重建技术随着计算机视觉的不断发展，推动了三维重建技术的不断革新。三维重建技术主要是通过视觉传感器来获取外界的真实信息，然后通过信息处理技术或者投影模型得到物体的三维信息。根据获取数据的信息的方法，1997年Varady等人将三维重建又分为接触式和非接触式，接触式是根据仪器直接测量三维数据，可以获取精确数据但场景限制大且效率低，常见的主要方法有CMMs,RoboticsArms等。2005年Isgro等人将非接触式方法又分为主动视觉法和被动视觉法，主动视觉法是直接利用光学原理对场景或对象进行光学扫描，然后通过分析扫描得到数据点云从而实现三维重建，可以获取到物体表面大量细节，精度较高，不足在...
【技术保护点】
1.一种基于多目立体视觉的飞机零件的三维重建方法，其特征在于，包括：基于多目立体视觉采集托盘和多飞机零件的图像，对托盘和多飞机零件进行整体建模，得到三维模型；与此同时，对采集的二维图像进行复杂背景的图像分割和数据采集；基于二维分割图像和三维模型进行三维模型的分割，完成每个三维零件的获取和空间坐标的定位。
【技术特征摘要】
1.一种基于多目立体视觉的飞机零件的三维重建方法，其特征在于，包括：基于多目立体视觉采集托盘和多飞机零件的图像，对托盘和多飞机零件进行整体建模，得到三维模型；与此同时，对采集的二维图像进行复杂背景的图像分割和数据采集；基于二维分割图像和三维模型进行三维模型的分割，完成每个三维零件的获取和空间坐标的定位。2.如权利要求1所述的基于多目立体视觉的飞机零件的三维重建方法，其特征在于，所述基于多目立体视觉采集托盘和多飞机零件的图像，对托盘和多飞机零件进行整体建模，得到三维模型；包括：图像获取；特征点提取与匹配；SFM双视角运动恢复结构；BA非线性优化；增量运动恢复结构；稠密重建与点云网格重建。3.如权利要求2所述的基于多目立体视觉的飞机零件的三维重建方法，其特征在于，在所述图像获取中，相机的布局为：托盘规则是1800mm×900mm的长方形，设计椭圆状导轨于距平台水平500mm，高度500mm及视角俯45°角位置，于四个角处各放置一个，长边中心处各一个，共计6个相机，以托盘中心为原点，相机分别位于每60°角射线上，以6个角度覆盖整个区域；与此同时，分别在每个相机相邻右侧以原点出发20°角处射线上的导轨位置处设定下一目标点，继续在此位置上，再往下20°作为下一目标运动点；与此同时，设计在托盘中心上方放置覆盖零件托盘的视野的相机一台，进行俯视二维图像的获取，用于后续二维图像的分割操作。4.如权利要求1所述的基于多目立体视觉的飞机零件的三维重建方法，其特征在于，所述对采集的二维图像进行复杂背景的图像分割和数据采集，包括：图像分割和零件边缘及参数提取；所述图像分割的方法包括：在图像获取上采...
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