The invention discloses a RKT-based method and system for measuring inspection points in pipeline surveying and mapping. The measurement method includes the following steps: first, obtaining coordinates of reference stations and analyzing them, transmitting the results to mobile stations; second, when the distance between reference stations and mobile stations exceeds the RTK measurement range, using synchronization technology of reference stations and mobile stations to obtain high-precision reference again. Station coordinates, continue RTK measurement, this step further includes: the base station moves to the mobile station position; RTK synchronous positioning operation is carried out when the base station and mobile station are very close to each other, using the current high-precision coordinates of the mobile station, so that the reference station relocates its own coordinates; after synchronization, the mobile station moves to the next place to be measured; step 3, obtain the coordinates of the mobile station. The invention guarantees coordinate measurement accuracy, adopts synchronous moving technology, ensures that the coordinates of the positioning points of the whole pipeline are in a unified precision range, and ensures a high repetition rate of excavation positioning.
【技术实现步骤摘要】
基于RKT的管道测绘内检测检验点测量方法及系统
本专利技术涉及管道测绘领域，具体是一种基于RKT的管道测绘内检测检验点测量方法。
技术介绍
在进行管道内检测的同时，完成管道位置（地理坐标）的检测，不仅可以有效预报由于地震、河床下沉等给管道带来的直接危害，并且可以提高管道内检测的缺陷定位精度，给管道的维修提供地理坐标支持，即管道测绘内检测。管道测绘的核心工作是对搭载在PIG上的惯性仪表数据进行离线处理，获得管道的地理信息。为此需要对惯导系统提供的三维姿态、加速度信号，里程计提供的里程信号，以及预先测量的校验点坐标信号进行数据融合。而校验点坐标数据的精度对测绘精度有重要影响。传统校验点坐标的测量通常通过户外GPS设备获得，有如下缺陷：首先，坐标测量精度低。卫星轨道误差、卫星钟差、对流层、电离层的大气延迟、多路径效应、SA干扰等，导致民用GPS设备定位精度通常在2.93米至29.3米之间，而通常国际上管道测绘工程合同要求定位精度达到正负1米。其次，直接测量校验点坐标难以保证管道各测量段精度分布的统一。受校验点空间分布的影响，直接的坐标测量精度不稳定。民用GPS设备的定位...
【技术保护点】
1.基于RKT的管道测绘内检测检验点测量方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤一，获得基准站坐标并分析，将所得结果传送给移动站；骤二，当基准站和移动站之间距离超过RTK测量范围时，使用基准站和移动站的同步技术重新获得高精度基准站坐标，继续RTK测量；步骤三，获得移动站坐标。
【技术特征摘要】
1.基于RKT的管道测绘内检测检验点测量方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤一，获得基准站坐标并分析，将所得结果传送给移动站；骤二，当基准站和移动站之间距离超过RTK测量范围时，使用基准站和移动站的同步技术重新获得高精度基准站坐标，继续RTK测量；步骤三，获得移动站坐标。2.根据权利要求1所述的基于RKT的管道测绘内检测检验点测量方法，其特征在于：步骤一中，将一台接收机放在基准站上，另外一台接收机放在移动站上；基准站实际坐标已知，基准站和移动站同时接收同一个卫星发射的信号，并且基准站将已知位置信息和基准站测量值相比较，得到GPS差分改正值，然后基准站将这个GPS差分改正值通过电台及时传送给移动站，精化移动站GPS测量值，使其得到精度较高的观测值。3.根据权利要求2所述的基于RKT的管道测绘内检测检验点测量方法，其特征在于：只要基准站的已知坐标是准确的，则移动站测得的相对坐标精度能够和已知坐标达到相同的坐标精度。4.根据权利要求1所述的基于RKT的管道测绘内检测检验点测量方法，其特征在于：步骤二中进一步包括：2.1基准站移动到移动站位置；2.2在基准站和移动站距离很近时进行RTK的同步定位操作，利用移动站当前的高精度坐标，使基准站重新定位自己的坐标；2.3同步后，移动站移动到下一个需要测量的地点。5.根据权利要求1所述的基于RKT的管道测绘内检测检验点测量方法，其特征在于：RTK能够保障较高的开挖定位的复现率。6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘保余，司刚强，许志军，薛正林，陈发祥，苏林，成文峰，汤荣，郑树林，马雪莉，杜慧丽，尹逊金，刘俊甫，龚则，袁龙春，李通，曹乐乐，孟祥磊，庄金峰，侯世俊，钱得才，李耀宏，李军，张建军，刘劲松，张爱兵，徐海林，陈峰，
申请(专利权)人：中国石油化工股份有限公司，中国石化管道储运有限公司，中石化长输油气管道检测有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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