用于自动检测器具作业宽度的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及用于自动检测器具作业宽度的系统和方法。该方法包括：追踪车辆的定位；确定所述车辆是否正在进行多个基本平行的通行；如果所述车辆正在进行多个基本平行的通行，则该方法还包括：确定连续通行之间的距离；和基于连续通行之间的距离计算所计算的器具作业宽度。附装至所述车辆的定位传感器能够用来追踪所述车辆。确定所述车辆是否正在进行平行的通行包括：将所述定位传感器读数分组成多个通行线，每个通行线都包括限定单个通行线的传感器读数；以及确定当前通行线是否平行于先前平行线。车辆航向可以用来确定通行线是否基本平行。已知器具作业宽度可以用来核实所计算的器具作业宽度。

System and Method for Width of Automatic Detector

The invention relates to a system and a method for automatically detecting the operating width of an instrument. The method includes: tracking the location of the vehicle; determining whether the vehicle is carrying out multiple basic parallel traffic; if the vehicle is carrying out multiple basic parallel traffic, the method also includes: determining the distance between consecutive traffic; and calculating the operating width of the appliances based on the distance between consecutive traffic. A positioning sensor attached to the vehicle can be used to track the vehicle. Determining whether the vehicle is traveling in parallel includes grouping the positioning sensor readings into multiple lanes, each of which includes sensor readings that limit a single lane, and determining whether the current lane is parallel to the previous parallel line. Vehicle heading can be used to determine whether the route is basically parallel. Known operating widths of appliances can be used to verify the calculated operating widths of appliances.

【技术实现步骤摘要】
用于自动检测器具作业宽度的系统和方法
本公开涉及具有器具的机器，更具体而言，涉及自动计算机器的器具作业宽度。
技术介绍
许多农作物都是在平行的行中种植和收割的。因为这种规则模式，机器能够连续通行以完成种植、收割和其它任务。当对田地进行测量和估计(例如亩数和产量)时，用于这些计算的一个重要参数就是器具作业宽度。器具作业宽度是器具在田地上单次通行时所作业(耕地、种植收割等)的区域的宽度。器具作业宽度可能与器具物理宽度不同，器具物理宽度是整个器具的实际物理宽度。例如，如果播种机具有划行器臂，则物理宽度将可能大于器具的作业宽度。许多作业机器具有带应用程序的机载计算机，这种应用程序使用各种参数来监测机器使用和生产率。器具宽度是可以由一个或多个这种应用程序使用的参数的一个例子。在农业应用程序中，当在田地中使用器具时，屡见不鲜的是没有恰当地设置器具作业宽度或者根本都没有设置器具作业宽度。一些用于确定器具作业宽度的自动方法可能无法发挥作用，这是因为没有恰当地设置用来计算器具作业宽度的一个或多个初始参数。例如，当自动地感测到植物行时，可能没有创建或更新全球定位系统(GPS)线路。当发生这种情况时，应用程序可能不会驱动操作员来核实器具的作业宽度。如果没有恰当地设置这种信息，则应用程序能够提供的产量、亩数和许多其它测量将是不正确的。这种数据中的一些数据可以通过利用手动输入进行后处理得到校正，而其它数据则可能根本就是不准确的。期望具有这样一种例行程序，该例行程序检测并核实器具作业宽度信息并且根据所检测或所计算的器具作业宽度信息与任何之前存储的器具作业宽度信息之间的差来采取预定动作。
技术实现思路
公开了一种用于自动检测车辆上的器具的器具作业宽度的方法。该方法包括：追踪所述车辆的定位；确定所述车辆是否正在进行多个基本平行的通行；如果所述车辆正在进行多个基本平行的通行，则该方法还包括：确定所述多个基本平行的通行中的连续通行之间的距离；和基于连续通行之间的距离计算所计算的器具作业宽度。追踪所述车辆的定位可以包括从附装至所述车辆的定位传感器接收定位传感器读数。所述定位传感器可以是全球定位系统(GPS)接收器。确定所述车辆是否正在进行多个基本平行的通行可以包括：将所述定位传感器读数分组成多个通行线，其中所述多个通行线中的每个通行线都包括限定单个通行线的所述定位传感器读数；和针对所述多个通行线中在第一通行线之后的每个通行线，确定当前通行线是否基本平行于先前通行线。所述车辆当前沿着所述当前通行线行进，并且所述先前通行线是所述车辆行进所沿着的刚好前一个通行线。确定当前通行线是否基本平行于先前通行线可以包括：针对所述多个通行线中的每个通行线确定车辆航向；以及确定所述当前通行线的车辆航向与所述先前通行线的车辆航向相反180度±1度之内。确定连续通行之间的距离可以包括：确定基本垂直于所述当前通行线和所述先前通行线的距离线；以及计算所述当前通行线和所述先前通行线之间沿着所述距离线的垂直距离。基于连续通行之间的距离计算所计算的器具作业宽度可以包括：将所述当前通行线和所述先前通行线之间的所述垂直距离与多个已知器具作业宽度进行比较。如果所述垂直距离与所述已知器具作业宽度中的一个器具作业宽度匹配，则所述方法可以包括将所述垂直距离存储为所述所计算的器具作业宽度。如果所述垂直距离与所述已知器具作业宽度中的任何一个器具作业宽度都不匹配，则所述方法可以产生所述垂直距离与所述已知器具作业宽度中的任何一个器具作业宽度都不匹配的通知。如果所述垂直距离基本等于所述已知器具作业宽度中的一个器具作业宽度的N倍，则将除以N的所述垂直距离存储为所述所计算的器具作业宽度。所述方法还可以包括：将所述垂直距离与之前存储的器具作业宽度进行比较；并且如果所述垂直距离与所述之前存储的器具作业宽度不同，则产生所述所计算的器具作业宽度与所述之前存储的器具作业宽度不匹配的通知。所述方法还可进一步包括：在追踪所述车辆的定位之前确定所述车辆是否处于作业状态。公开了一种用于自动检测车辆上的器具的器具作业宽度的系统，其中该系统包括接收器和处理器。所述接收器接收所述车辆的定位数据。所述处理器被构造成确定所述车辆何时沿着多个基本平行的通行行进；以及当所述车辆沿着多个基本平行的通行行进时，所述处理器还被构造成确定所述多个基本平行的通行中的连续通行之间的距离；并且基于连续通行之间的距离计算所计算的器具作业宽度。所述接收器可以从附装至所述车辆的定位传感器接收定位传感器读数。所述定位传感器可以是全球定位系统(GPS)接收器。所述定位传感器在经过所述器具的中心的中心线处附装至所述车辆。为了确定所述车辆何时沿着多个基本平行的通行行进：所述处理器可以被构造成将所述定位传感器读数分组成多个通行线；并且针对所述多个通行线中在第一通行线之后的每个通行线，确定当前通行线是否基本平行于先前通行线。所述多个通行线中的每个通行线都包括限定单个通行线的所述定位传感器读数。所述车辆当前沿着所述当前通行线行进，并且所述先前通行线是所述车辆刚好在所述当前通行线上行进之前在其上行进的通行线。为了确定当前通行线是否基本平行于先前通行线，所述处理器可以被构造成针对所述多个通行线中的每个通行线确定车辆航向；并且确定所述当前通行线的车辆航向与所述先前通行线的车辆航向的差是否在180度±1度之内。为了确定连续通行之间的距离，所述处理器可以被构造成确定基本垂直于所述当前通行线和所述先前通行线的距离线；并且计算所述当前通行线和所述先前通行线之间沿着所述距离线的垂直距离。为了基于通行之间的距离计算所计算的器具作业宽度，所述处理器可以被构造成：将所述当前通行线和所述先前通行线之间的所述垂直距离与存储在数据库中的多个已知器具作业宽度进行比较。如果所述垂直距离与所述已知器具作业宽度中的一个器具作业宽度匹配，则所述处理器将所述垂直距离在存储器中存储为所述所计算的器具作业宽度。如果所述垂直距离与所述已知器具作业宽度中的任何一个器具作业宽度都不匹配，则所述处理器产生所述垂直距离与所述已知器具作业宽度中的任何一个器具作业宽度都不匹配的通知。所述处理器可以被构造成将所述垂直距离与存储在存储器中的之前存储的器具作业宽度进行比较；并且如果所述垂直距离与所述之前存储的器具作业宽度不同，则所述处理器可以产生所述所计算的器具作业宽度与所述之前存储的器具作业宽度不匹配的通知。所述处理器和所述存储器可以位于所述车辆上。附图说明通过参照结合附图给出的本公开的实施方式的如下描述，本公开的上述方面以及获得这些方面的方式将变得更为清楚，并且本公开本身也将获得更好的理解，其中：图1示出了具有器具的机动作业车辆；图2示出了用于追踪和/或监测车辆使用的系统的示例性系统架构；图3示出了田地和机器进行的平行通行线；图4示出了用于自动监测器具作业宽度的系统的实施方式的示例性顶层控制图；以及图5示出了使用垂线确定第一通行线和第二通行线之间的距离的方法。在这几幅视图中使用对应的附图标记表示对应的部分。具体实施方式下面描述的本专利技术的实施方式并不是为了穷尽本公开或者将本公开限制于如下详细描述中的精确形式。相反，选择并描述这些实施方式是为了使得本领域技术人员可以认识并理解本公开的原理和实践。许多农作物都是在平行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动检测车辆上的器具的器具作业宽度的方法，该方法包括：追踪所述车辆的定位；确定所述车辆是否正在进行多个基本平行的通行；如果所述车辆正在进行多个基本平行的通行，则：确定所述多个基本平行的通行中的连续通行之间的距离；和基于连续通行之间的距离计算所计算的器具作业宽度。

【技术特征摘要】
2017.12.04 US 15/830,3501.一种用于自动检测车辆上的器具的器具作业宽度的方法，该方法包括：追踪所述车辆的定位；确定所述车辆是否正在进行多个基本平行的通行；如果所述车辆正在进行多个基本平行的通行，则：确定所述多个基本平行的通行中的连续通行之间的距离；和基于连续通行之间的距离计算所计算的器具作业宽度。2.根据权利要求1所述的方法，其中，追踪所述车辆的定位包括：从附装至所述车辆的定位传感器接收定位传感器读数。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述定位传感器是全球定位系统(GPS)接收器。4.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述车辆是否正在进行多个基本平行的通行包括：将所述定位传感器读数分组成多个通行线，所述多个通行线中的每个通行线都包括限定单个通行线的所述定位传感器读数；针对所述多个通行线中在第一通行线之后的每个通行线，确定当前通行线是否基本平行于先前通行线，其中所述车辆当前沿着所述当前通行线行进，并且所述先前通行线是所述车辆行进所沿着的刚好前一个通行线。5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定当前通行线是否基本平行于先前通行线包括：针对所述多个通行线中的每个通行线确定车辆航向；确定所述当前通行线的车辆航向与所述先前通行线的车辆航向的差是否在180度±1度之内。6.根据权利要求4所述的方法，其中，确定连续通行之间的距离包括：确定基本垂直于所述当前通行线和所述先前通行线的距离线；以及计算所述当前通行线和所述先前通行线之间沿着所述距离线的垂直距离。7.根据权利要求6所述的方法，其中，基于连续通行之间的距离计算所计算的器具作业宽度包括：将所述当前通行线和所述先前通行线之间的所述垂直距离与多个已知器具作业宽度进行比较；以及如果所述垂直距离与所述已知器具作业宽度中的一个器具作业宽度匹配，则将所述垂直距离存储为所述所计算的器具作业宽度；以及如果所述垂直距离与所述已知器具作业宽度中的任何一个器具作业宽度都不匹配，则产生所述垂直距离与所述已知器具作业宽度中的任何一个器具作业宽度都不匹配的通知。8.根据权利要求7所述的方法，其中，基于连续通行之间的距离计算所计算的器具作业宽度进一步包括：如果所述垂直距离基本等于所述已知器具作业宽度中的一个器具作业宽度的N倍，则将除以N的所述垂直距离存储为所述所计算的器具作业宽度。9.根据权利要求7所述的方法，该方法进一步包括：将所述垂直距离与之前存储的器具作业宽度进行比较；以及如果所述垂直距离与所述之前存储的器具作业宽度不同，则产生所述所计算的器具作业宽度与所述之前存储的器具作业宽度不匹配的通知。10.根据权利要求7所述的方法，该方法进一步包括：在追踪所述车辆的定位之前确定所述车辆是否处于作业状态。1...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·V·斯利佛，
申请(专利权)人：迪尔公司，
类型：发明
国别省市：美国,US