捕捞机械臂制造技术

本实用新型专利技术实施例提出一种捕捞机械臂，用于水下捕捞装置，水下捕捞装置具有控制单元，捕捞机械臂包括：机械臂本体，具有输送管道；基座，与机械臂本体的吸入端连接，吸入端贯通基座；抓取机构，与基座连接，抓取机构用于抓取捕捞对象；图像采集装置，与机械臂本体连接，用于采集周围环境的图像；机械臂本体、抓取机构和图像采集装置与控制单元电连接，机械臂本体和/或抓取机构根据控制单元基于图像采集装置采集的图像所产生的控制指令，进行捕捞动作。本实用新型专利技术实施例的捕捞机械臂由于设置有图像采集单元因此能够准确的获取待捕捞对象的位置，并通过吸取式的输送管道和抓取式的抓取机构，实现不同类型对象的精准捕捞。

Fishing manipulator

The embodiment of the utility model proposes a fishing manipulator, which is used for underwater fishing device. The underwater fishing device has a control unit. The fishing manipulator includes: a manipulator body with a conveying pipeline; a base, which is connected with the suction end of the manipulator body, and the suction end runs through the base; a grabbing mechanism, which is connected with the base, is used for grabbing the fishing object; Connecting with the body of the manipulator for collecting images of the surrounding environment; the body of the manipulator, the grabbing mechanism and the image acquisition device are electrically connected with the control unit. The body of the manipulator and/or the grabbing mechanism perform fishing operations according to the control instructions generated by the control unit based on the image collected by the image acquisition device. The fishing manipulator according to the embodiment of the utility model can accurately obtain the position of the object to be fished because of the image acquisition unit, and realize the precise fishing of different types of objects through the suction-type conveying pipeline and the grabbing mechanism.

【技术实现步骤摘要】
捕捞机械臂
本技术涉及智能设备
，尤其涉及一种捕捞机械臂。
技术介绍
目前通过机器捕捞海产品的方式虽然相对人工捕捞更加方便，但是由于水中的海产品大小不一且数量不同，单一的捕捞方式无法满足各种类型海产品的同时捕捞。另一方面，机器捕捞主要依赖于图像采集装置采集的图像，目前图像采集装置通常设置在捕捞装置的壳体上，因此有时无法准确的获取水中待捕捞对象的位置，从而容易导致出现捕捞失败的问题，降低了捕捞效率。在
技术介绍
中公开的上述信息仅用于加强对本技术的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。
技术实现思路
本技术实施例提供一种捕捞机械臂，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本技术实施例提供了一种捕捞机械臂，用于水下捕捞装置，所述水下捕捞装置具有控制单元，所述捕捞机械臂包括：机械臂本体，具有输送管道，所述输送管道用于吸取并输送捕捞对象；基座，与所述机械臂本体的吸入端连接，所述吸入端贯通所述基座；抓取机构，与所述基座连接，所述抓取机构用于抓取捕捞对象；图像采集装置，与所述机械臂本体连接，用于采集周围环境的图像；所述机械臂本体、所述抓取机构和所述图像采集装置与所述控制单元电连接，所述机械臂本体和/或所述抓取机构根据所述控制单元基于所述图像采集装置采集的图像所产生的控制指令，进行捕捞动作。结合第一方面，本技术实施例在第一方面的第一种实现方式中，所述机械臂本体采用可伸缩结构。结合第一方面的第一种实现方式，本技术实施例在第一方面的第二种实现方式中，所述机械臂本体包括多段套管，相邻的两所述套管滑动连接，以实现所述机械臂本体的伸缩。结合第一方面，本技术实施例在第一方面的第三种实现方式中，所述抓取机构为多个，各所述抓取机构与所述基座转动连接；各所述抓取机构具有多个连接段，相邻两所述连接段铰接，以实现所述抓取机构的多自由度伸缩动作。结合第一方面，本技术实施例在第一方面的第四种实现方式中，所述图像采集装置包括：罩体，与所述机械臂本体连接；摄像头，设置在所述罩体中且与所述罩体转动连接；偏振片，设置在所述罩体的底部，所述摄像头经由所述偏振片采集周围环境的图像；其中，所述摄像头与所述控制单元电连接，根据所述控制单元基于所述摄像头采集的图像所产生的控制指令而转动，调节所述摄像头相对所述偏振片的转动位置以提高图像采集质量。结合第一方面的第四种实现方式，本技术实施例在第一方面的第五种实现方式中，所述图像采集装置还具有多个光源装置，各所述光源装置沿周向设置在所述罩体上，且各所述光源装置设置在所述摄像头下方或所述偏振片下方。结合第一方面的第四种实现方式，本技术实施例在第一方面的第六种实现方式中，所述图像采集装置还具有设置在所述罩体中的限位机构，所述限位机构设置在所述摄像头的外部，用于限制所述摄像头的转动位置。结合第一方面的第四种实现方式，本技术实施例在第一方面的第七种实现方式中，所述摄像头通过转动机构与所述罩体转动连接。结合第一方面至第一方面的第七种实现方式中的任一种，本技术实施例在第一方面的第八种实现方式中，所述机械臂本体的所述吸入端位置处设置有可转动的挡板，所述挡板在所述输送管道的内部吸力作用下朝所述输送管道内部翻转。结合第一方面至第一方面的第七种实现方式中的任一种，本技术实施例在第一方面的第九种实现方式中，还包括动力单元，与所述输送管道连接，用于为所述输送管道提供吸力。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：捕捞机械臂由于设置有图像采集单元因此能够准确的获取待捕捞对象的位置，并通过吸取式的输送管道和抓取式的抓取机构，实现不同类型对象的精准捕捞。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本技术范围的限制。图1为本技术实施方式提供的捕捞机械臂的整体结构图。图2为本技术实施方式提供的图像采集装置的整体结构图。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。本技术实施例提供了一种捕捞机械臂，可以用于水下捕捞装置，水下捕捞装置具有壳体、容纳腔和控制单元。容纳腔和控制单元设置在壳体中。如图1所述，捕捞机械臂包括：机械臂本体1、基座2、抓取机构3以及图像采集装置4。机械臂本体1具有输送管道11，输送管道11用于吸取并输送捕捞对象。捕捞的对象可以是水中的海产品，也可以是水中的其他对象。基座2与机械臂本体1的吸入端12连接，吸入端12贯通基座2，以便于捕捞对象的吸入。抓取机构3与基座2连接，抓取机构3用于抓取捕捞对象。图像采集装置4与机械臂本体1连接，用于采集周围环境的图像。需要说明的是，图像采集装置4的设置位置可根据基座2的尺寸形状进行调整。即图像采集装置4在采集图像时不会受到基座2或抓取机构3的干涉，保证采集到的图像的完整性。控制单元与机械臂本体1、抓取机构3和图像采集装置4电连接。机械臂本体1和/或抓取机构3根据控制单元基于图像采集装置4采集的图像所产生的控制指令，进行捕捞动作。需要说明的是，当待捕捞对象的尺寸大于输送管道11的口径时，则通过抓取机构3对待捕捞对象进行抓取。待捕捞对象的尺寸信息根据控制单元对图像采集装置4采集的图像进行判断分析得到。同时，控制单元根据获取的图像能够自动控制机械臂本体1和抓取机构3向待捕捞对象的方位进行移动，实现自动化的智能捕捞。在一个实施例中，抓取机构3和机械臂本体1与水下捕捞装置的容纳腔连接。输送管道11与水下捕捞装置的容纳腔连通。在一个实施例中，机械臂本体1采用可伸缩结构，进而实现机械臂本体1的伸缩运动，以捕捞处于不同深度位置的对象。机械臂本体1可采用现有的任意可伸缩结构，只要能够实现本实施例的机械臂本体1的功能即可，在此不做具体限定。例如，机械臂本体1包括多段套管13，相邻的两套管13滑动连接，以实现机械臂本体1的伸缩。优选的，相邻的两套管13的端部可以相互铰接，以实现机械臂本体1根据待捕捞对象的位置不同，向不同的方位摆动并伸缩。或是，机械臂本体1采用伸缩软管结构，伸缩软管结构的管壁中设置有支撑骨架，使得机械臂本体1在具有一定的伸缩柔性的同时，还能够具有一定的支撑强度，以使机械臂本体1在基座2、抓取机构3或水流作用下能够保持位置基本不变。在一个实施例中，抓取机构3为多个，各抓取机构3与基座2转动连接。每一个抓取机构3均具有多个连接段31，相邻两连接段31铰接，以实现抓取机构3的多自由度伸缩动作。多自由度伸缩可以理解为，在不同方向上进行转动以及移动。在一个具体实施方式中，抓取机构3的一端与基座2转动连接，以实现抓取机构3在不同方向上均能够转动。抓取机构3的另一端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种捕捞机械臂，用于水下捕捞装置，所述水下捕捞装置具有控制单元，其特征在于，所述捕捞机械臂包括：机械臂本体，具有输送管道，所述输送管道用于吸取并输送捕捞对象；基座，与所述机械臂本体的吸入端连接，所述吸入端贯通所述基座；抓取机构，与所述基座连接，所述抓取机构用于抓取捕捞对象；图像采集装置，与所述机械臂本体连接，用于采集周围环境的图像；所述机械臂本体、所述抓取机构和所述图像采集装置与所述控制单元电连接，所述控制单元用于从所述图像采集装置接收图像，还用于控制所述机械臂本体和/或所述抓取机构动作。

【技术特征摘要】
1.一种捕捞机械臂，用于水下捕捞装置，所述水下捕捞装置具有控制单元，其特征在于，所述捕捞机械臂包括：机械臂本体，具有输送管道，所述输送管道用于吸取并输送捕捞对象；基座，与所述机械臂本体的吸入端连接，所述吸入端贯通所述基座；抓取机构，与所述基座连接，所述抓取机构用于抓取捕捞对象；图像采集装置，与所述机械臂本体连接，用于采集周围环境的图像；所述机械臂本体、所述抓取机构和所述图像采集装置与所述控制单元电连接，所述控制单元用于从所述图像采集装置接收图像，还用于控制所述机械臂本体和/或所述抓取机构动作。2.如权利要求1所述的捕捞机械臂，其特征在于，所述机械臂本体采用可伸缩结构。3.如权利要求2所述的捕捞机械臂，其特征在于，所述机械臂本体包括多段套管，相邻的两所述套管滑动连接，以实现所述机械臂本体的伸缩。4.如权利要求1所述的捕捞机械臂，其特征在于，所述抓取机构为多个，各所述抓取机构与所述基座转动连接；各所述抓取机构具有多个连接段，相邻两所述连接段铰接，以实现所述抓取机构的多自由度伸缩动作。5.如权利要求1所述的捕捞机械臂，其特征在于，所述图像采集装置包括：罩体，与所述机械臂本体连接；摄像...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵彤彤，燕飞龙，王亮，马彧，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11