A forward vehicle detection system based on ranging radar and machine vision data fusion includes radar, forward-looking camera, calibration board and processor. The radar is set at the position of intake grate, and the forward-looking camera is set at the position of rear-view mirror of front windshield. The system is characterized by the joint calibration of radar and forward-looking camera, which enables the forward-looking camera and radar to be calibrated in space and time. Alignment, the radar measurement is used to measure the relative velocity of the target, distinguish static from dynamic and track the front vehicle by threshold, and the calibration board is used to obtain and align the spatial and temporal coordinates acquired by the radar and the front-looking camera. The processor can accept the data input by the radar and the camera, calculate, and finally obtain the track of the front vehicle.
【技术实现步骤摘要】
基于测距雷达和机器视觉数据融合的前方车辆检测系统
本公开属于计算机视觉和图形处理
，尤其是涉及基于计算机视觉和图形处理技术的车辆追踪系统。
技术介绍
车辆追踪和检测是计算机视觉和图形处理领域中的一个重要应用方向。在该领域中已有使用激光、雷达、例如单目相机或立体相机等摄像机以及多传感器融合对车辆进行追踪检测的研究出现。基于多传感器的车辆追踪可以检测特定车辆在空间中的位置、速度、轨迹等信息，这对于检测异常车辆、规避潜在风险具有重要的实际意义。由于使用包括视觉传感器的多传感器时，车辆在不同状态下的表征存在区别，使得检测的抗变换性无法保证。且只应用单目可见光摄像机的视觉信息进行车辆追踪，能获取到的仅仅是车辆在图像中的位置、尺寸，缺乏深度信息。这样将无法计算出车辆在三维空间中的位置、速度、轨迹等信息，极大限制了其在交通环境中的应用。而激光雷达能提供准确的深度。将可见光摄像机与激光雷达相结合，不仅可以获取到足够的空间、视觉信息，也能使追踪算法的可信度大大提高。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述技术存在的缺陷而提供一种基于测距雷达和机器视觉数据融合的前方车辆检测...
【技术保护点】
1.一种基于测距雷达和机器视觉数据融合的前方车辆检测系统，包括雷达、前视摄像机、标定板以及处理器，所述雷达设置在进气栅位置，所述前视相机设置在前挡风玻璃后视镜位置处，其特征在于雷达与前视相机进行联合标定，使得前视相机和雷达在空间和时间上对准，所述雷达测量用于测量目标相对速度，通过阈值对前车区分静态与动态并进行跟踪，所述标定板用于获得并对准雷达和前视相机获取的空间坐标系和时间坐标系，所述处理器可以接受雷达及摄像机输入的数据，进行计算，最后获形成前车航迹。
【技术特征摘要】
1.一种基于测距雷达和机器视觉数据融合的前方车辆检测系统，包括雷达、前视摄像机、标定板以及处理器，所述雷达设置在进气栅位置，所述前视相机设置在前挡风玻璃后视镜位置处，其特征在于雷达与前视相机进行联合标定，使得前视相机和雷达在空间和时间上对准，所述雷达测量用于测量目标相对速度，通过阈值对前车区分静态与动态并进行跟踪，所述标定板用于获得并对准雷...
【专利技术属性】
技术研发人员：王奇峰，史晓滨，王逸，
申请(专利权)人：苏州昆承智能车检测科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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