外力检测方法技术

本发明专利技术以如下方式构成：加速度检测器(4)检测固定部(101)的加速度，位置检测器(2)检测相对于固定部(101)的可动部(102)的位置，位置控制部件(减法器(5)及增益调整部(6))输出基于由位置检测器(2)所检测到的位置与基准位置Pr的差分的电流指令值Irp，加速度补偿部(8)输出基于由加速度检测器(4)所检测到的加速度与可动部(102)、末端执行器(12)及工件(50)的合计质量的相乘结果的加速度补偿值Irc，加减法器(9)使电流指令值Irp与加速度补偿值Irc相加，恒定电流控制部(10)使驱动电流Ia的电流值与电流指令值Ir一致，外力检测部(11)根据从驱动电流Ia的电流值减去加速度补偿值Irc所得的结果来检测外力F。

Detection Method of External Force

The present invention consists of an acceleration detector (4) to detect the acceleration of the fixed part (101), a position detector (2) to detect the position of the movable part (102) relative to the fixed part (101), a position control unit (subtractor (5) and a gain adjustment unit (6) to output the current instruction value Irp based on the difference between the position detected by the position detector (2) and the reference position Pr, and an acceleration compensation unit (8). Based on the acceleration compensation value Irc of the multiplying result of the acceleration detected by the acceleration detector (4) and the total mass of the movable part (102), the end-effector (12) and the workpiece (50), the adder and subtractor (9) adds the current instruction value Irp to the acceleration compensation value Irc. The constant current control unit (10) makes the current value of the driving current Ia consistent with the current instruction value Ir, and the external force detection unit (11) according to the slave drive value Irc. The current value of current Ia is subtracted from the acceleration compensation value Irc to detect the external force F.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】外力检测方法
本专利技术涉及一种检测施加至致动器可动部中的外力的外力检测方法。
技术介绍
从以前以来，在进行装配、按压或研磨等作业的作业装置中，多用工业用机器人(以下，称为机器人)等。在所述机器人中，在机械臂的前端安装有机械手等末端执行器(endeffector)，通过握持作业对象物(零件或工件)来进行作业。另一方面，机器人的动作通常通过位置控制来进行控制。因此，在因作业对象物的尺寸误差或握持位置误差等，而导致事先计划的作业对象物的目标位置与实际的位置不同的情况下，存在作业对象物与其他物体进行了接触时产生大的力(外力)，在作业对象物中产生损伤或破损的担忧。作为其对策，有时另外设置吸收因作业对象物的位置误差而产生的力的治具(所谓的“缓冲器”)。但是，由于对作业对象物的每种形状或材料所要求的特性不同，因此必须准备与作业对象物的种类数相应的不同的缓冲器，且每次都设计所述缓冲器。因此，存在成本增大、且装置大型化这一问题。对此，也有如下的方法：在机器人与末端执行器之间设置力觉传感器(forcesensor)，若在作业对象物的接触时即将产生过大的力，则将力觉传感器的检测结果反馈至机器人中，而不使本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种外力检测方法，其特征在于，加速度检测部件检测使可动部能够相对于固定部进行位移的致动器中的所述固定部的加速度，位置检测部件检测相对于所述固定部的所述可动部的位置，位置控制部件输出基于由所述位置检测部件所检测到的位置与基准位置的差分的电流指令值，加速度补偿部件输出基于由所述加速度检测部件所检测到的加速度与所述可动部侧的质量的相乘结果的加速度补偿值，加法部件使已从所述位置控制部件中输出的电流指令值与已从所述加速度补偿部件中输出的加速度补偿值相加，恒定电流控制部件使驱动所述致动器的驱动电流的电流值与通过所述加法部件而加上了加速度补偿值的电流指令值一致，外力检测部件根据从所述驱动电流的电流值减去...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.10.28 JP 2016-2115961.一种外力检测方法，其特征在于，加速度检测部件检测使可动部能够相对于固定部进行位移的致动器中的所述固定部的加速度，位置检测部件检测相对于所述固定部的所述可动部的位置，位置控制部件输出基于由所述位置检测部件所检测到的位置与基准位置的差分的电流指令值，加速度补偿部件输出基于由所述加速度检测部件所检测到的加速度与所述可动部侧的质量的相乘结果的加速度补偿值，加法部件使已从所述位置控制部件中输出的电流指令值与已从所述加速度补偿部件中输出的加速度补偿值相加，恒定电流控制部件使驱动所述致动器的驱动电流的...

【专利技术属性】
技术研发人员：川瀬茂，
申请(专利权)人：阿自倍尓株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP