用于确定车辆三维框架的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于确定车辆三维框架的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取车辆的图像，上述图像包括第一图像和第二图像，第一图像指示车辆的侧面，第二图像指示车辆的正面或背面，第一图像包括至少两个车轮的图像，侧面为第一面，正面或背面为第二面；在上述图像中，确定至少两个车轮与地面的至少两个接触点；利用最小外接矩形标注第一面以及第二面，得到第一矩形框和第二矩形框；根据第一矩形框、第二矩形框以及至少两个接触点，确定图像中、用于表示车辆的三维框架的长边、宽边和高边；基于长边、宽边和高边，确定车辆的三维框架。该实施方式不需要对图像进行复杂的处理，即可确定出车辆的三维框架，提高图像的处理速度。

Method and Device for Determining Vehicle Three-Dimensional Frame

The embodiment of this application discloses a method and a device for determining a vehicle three-dimensional frame. A specific embodiment of the above method includes: acquiring an image of a vehicle, the image includes a first image and a second image, the first image indicates the side of the vehicle, the second image indicates the front or back of the vehicle, the first image includes at least two images of the wheel, the side is the first side, and the front or back is the second side; in the above image, at least two wheels and the ground are determined. At least two contact points on the surface; the first and second rectangular frames are obtained by labeling the first and second surfaces with the smallest outer rectangle; the long, wide and high edges of the three-dimensional frame used to represent the vehicle in the image are determined according to the first rectangular frame, the second rectangular frame and at least two contact points; and the three-dimensional frame of the vehicle is determined based on the long, wide and high edges. In this implementation, the three-dimensional frame of the vehicle can be determined without complex image processing, and the processing speed of the image can be improved.

【技术实现步骤摘要】
用于确定车辆三维框架的方法和装置
本申请实施例涉及计算机
，具体涉及用于确定车辆三维框架的方法和装置。
技术介绍
在自动驾驶领域，图像中车辆三维边框的重建有两个需求：线下用于开发图像处理模型、训练模型、测试模型效果等；用于量产自动驾驶汽车搭载的感知算法中，帮助准确还原车辆的三维信息，以使自动驾驶汽车对周围环境建模。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于确定车辆三维框架的方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种用于确定车辆三维框架的方法，包括：获取车辆的图像，其中，上述图像包括第一图像和第二图像，第一图像指示车辆的侧面，第二图像指示车辆的正面或背面，侧面为第一面，正面或背面为第二面，第一图像包括至少两个车轮的图像；在上述图像中，确定至少两个车轮与地面的至少两个接触点；利用最小外接矩形标注上述第一面以及上述第二面，得到第一矩形框和第二矩形框；根据上述第一矩形框、上述第二矩形框以及上述至少两个接触点，确定上述图像中、用于表示上述车辆的三维框架的长边、宽边和高边；基于上述长边、宽边和高边，确定上述车辆的三维框架。在一些实施例中，上述利用最小外接矩形标注上述第一面以及上述第二面，得到第一矩形框和第二矩形框，包括：提取上述图像中车辆的边框的特征点；根据提取的特征点，确定上述第一面的边框和上述第二面的边框；利用最小外接矩形标注上述第一面的边框和上述第二面的边框，得到第一矩形框和第二矩形框。在一些实施例中，上述根据上述第一矩形框、上述第二矩形框以及上述至少两个接触点，确定上述图像中、用于表示上述车辆的三维框架的长边、宽边和高边，包括：根据上述第一矩形框、上述第二矩形框以及上述至少两个接触点，确定上述图像中、用于表示上述车辆的三维框架的立方体的至少一个顶点；根据上述至少一个顶点，确定用于表示上述车辆的三维框架的长边、宽边和高边。在一些实施例中，上述第一边框与上述第二边框具有共同边框；以及上述根据上述第一矩形框、上述第二矩形框以及上述至少两个接触点，确定上述图像中、用于表示上述车辆的三维框架的立方体的至少一个顶点，包括：连接上述至少两个接触点，得到第一线段；确定上述第一矩形框和上述第二矩形框的共同边框为第二线段；延长上述第一线段与上述第二线段，得到上述第一线段向第一方向延长的延长线与上述第二线段的延长线的第一交点，以及得到上述第一线段向第二方向延长的延长线与上述第一矩形框的第二交点，第一方向与第二方向相反。在一些实施例中，根据上述至少一个顶点，确定用于表示上述车辆的三维框架的长边、宽边和高边，包括：将上述第一交点至第一矩形框中包括上述第二线段的一边上、远离上述第一交点的端点之间的第三线段，作为上述车辆的框架的高边；将上述第一交点至与上述第二交点之间的第四线段，作为上述车辆的框架的长边；根据上述第一交点、预设的标定参数以及上述第二矩形框，确定第三交点，以及将上述第一交点至上述第三交点之间的第五线段作为上述车辆的框架的宽边，其中，上述第五线段在世界坐标系中的投影线段垂直于上述第四线段在世界坐标系中的投影线段。在一些实施例中，上述根据上述第一交点、预设的标定参数以及上述第二矩形框，确定第三交点，包括：确定上述第一交点以及上述第二交点在上述图像中的位置；根据所确定的位置以及预设的标定参数，确定上述第一交点、上述第二交点在世界坐标系中的第一投影点和第二投影点；在世界坐标系中，确定上述第一投影点和上述第二投影点之间的投影线段，以及确定经过上述第一投影点的、与上述投影线段垂直的垂直线段；在上述垂直线段中确定目标点，以及根据上述目标点的位置以及上述标定参数，确定上述目标点在上述图像中的对应点；确定第二矩形框中、与第二线段平行的线段为第六线段；确定上述对应点与上述第一交点的连线与上述第六线段或第六线段的延长线的交点为上述第三交点。在一些实施例中，上述基于上述长边、宽边和高边，确定上述车辆的三维框架，包括：根据长边、宽边和高边上述图像中的长度以及预设的标定参数，确定上述车辆的框架的实际尺寸；根据上述实际尺寸，确定上述车辆的三维框架。在一些实施例中，上述方法还包括：对上述图像进行处理，其中，上述处理包括：旋转、去畸变。第二方面，本申请实施例提供了一种用于确定车辆三维框架的装置，包括：图像获取单元，被配置成获取车辆的图像，其中，上述图像包括第一图像和第二图像，第一图像指示车辆的侧面，第二图像指示车辆的正面或背面，侧面为第一面，正面或背面为第二面，第一图像包括至少两个车轮的图像；接触点确定单元，被配置成在上述图像中，确定至少两个车轮与地面的至少两个接触点；矩形框标注单元，被配置成利用最小外接矩形标注上述第一面以及上述第二面，得到第一矩形框和第二矩形框；棱边确定单元，被配置成根据上述第一矩形框、上述第二矩形框以及上述至少两个接触点，确定上述图像中、用于表示上述车辆的三维框架的长边、宽边和高边；框架确定单元，被配置成基于上述长边、宽边和高边，确定上述车辆的三维框架。在一些实施例中，上述矩形框标注单元进一步被配置成：提取上述图像中车辆的边框的特征点；根据提取的特征点，确定上述第一面的边框和上述第二面的边框；利用最小外接矩形标注上述第一面的边框和上述第二面的边框，得到第一矩形框和第二矩形框。在一些实施例中，上述棱边确定单元包括：顶点确定模块，被配置成根据上述第一矩形框、上述第二矩形框以及上述至少两个接触点，确定上述图像中、用于表示上述车辆的三维框架的立方体的至少一个顶点；棱边确定模块，被配置成根据上述至少一个顶点，确定用于表示上述车辆的三维框架的长边、宽边和高边。在一些实施例中，上述第一边框与上述第二边框具有共同边框；以及上述顶点确定模块进一步被配置成：连接上述至少两个接触点，得到第一线段；确定上述第一矩形框和上述第二矩形框的共同边框为第二线段；延长上述第一线段与上述第二线段，得到上述第一线段向第一方向延长的延长线与上述第二线段的延长线的第一交点，以及得到上述第一线段向第二方向延长的延长线与上述第一矩形框的第二交点，第一方向与第二方向相反。在一些实施例中，上述棱边确定模块进一步被配置成：将上述第一交点至第一矩形框中包括上述第二线段的一边的、远离上述第一交点的端点之间的第三线段，作为上述车辆的框架的高边；将上述第一交点至与上述第二交点之间的第四线段，作为上述车辆的框架的长边；根据上述第一交点、预设的标定参数以及上述第二矩形框，确定第三交点，以及将上述第一交点至上述第三交点之间的第五线段作为上述车辆的框架的宽边，其中，上述第五线段在世界坐标系中的投影线段垂直于上述第四线段在世界坐标系中的投影线段。在一些实施例中，上述棱边确定模块进一步被配置成：确定上述第一交点以及上述第二交点在上述图像中的位置；根据所确定的位置以及预设的标定参数，确定上述第一交点、上述第二交点在世界坐标系中的第一投影点和第二投影点；在世界坐标系中，确定上述第一投影点和上述第二投影点之间的投影线段，以及确定经过上述第一投影点的、与上述投影线段垂直的垂直线段；在上述垂直线段中确定目标点，以及根据上述目标点的位置以及上述标定参数，确定上述目标点在上述图像中的对应点；确定第二矩形框中、与第二线段平行的线段为第六线段；确定上述对应点与上述第一交点的连线与第六线段或第六线段的延长线的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定车辆三维框架的方法，包括：获取车辆的图像，其中，所述图像包括第一图像和第二图像，第一图像指示车辆的侧面，第二图像指示车辆的正面或背面，侧面为第一面，正面或背面为第二面，第一图像包括至少两个车轮的图像；在所述图像中，确定至少两个车轮与地面的至少两个接触点；利用最小外接矩形标注所述第一面以及所述第二面，得到第一矩形框和第二矩形框；根据所述第一矩形框、所述第二矩形框以及所述至少两个接触点，确定所述图像中、用于表示所述车辆的三维框架的长边、宽边和高边；基于所述长边、宽边和高边，确定所述车辆的三维框架。

【技术特征摘要】
1.一种用于确定车辆三维框架的方法，包括：获取车辆的图像，其中，所述图像包括第一图像和第二图像，第一图像指示车辆的侧面，第二图像指示车辆的正面或背面，侧面为第一面，正面或背面为第二面，第一图像包括至少两个车轮的图像；在所述图像中，确定至少两个车轮与地面的至少两个接触点；利用最小外接矩形标注所述第一面以及所述第二面，得到第一矩形框和第二矩形框；根据所述第一矩形框、所述第二矩形框以及所述至少两个接触点，确定所述图像中、用于表示所述车辆的三维框架的长边、宽边和高边；基于所述长边、宽边和高边，确定所述车辆的三维框架。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用最小外接矩形标注所述第一面以及所述第二面，得到第一矩形框和第二矩形框，包括：提取所述图像中车辆的边框的特征点；根据提取的特征点，确定所述第一面的边框和所述第二面的边框；利用最小外接矩形标注所述第一面的边框和所述第二面的边框，得到第一矩形框和第二矩形框。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一矩形框、所述第二矩形框以及所述至少两个接触点，确定所述图像中、用于表示所述车辆的三维框架的长边、宽边和高边，包括：根据所述第一矩形框、所述第二矩形框以及所述至少两个接触点，确定所述图像中、用于表示所述车辆的三维框架的立方体的至少一个顶点；根据所述至少一个顶点，确定用于表示所述车辆的三维框架的长边、宽边和高边。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一边框与所述第二边框具有共同边框；以及所述根据所述第一矩形框、所述第二矩形框以及所述至少两个接触点，确定所述图像中、用于表示所述车辆的三维框架的立方体的至少一个顶点，包括：连接所述至少两个接触点，得到第一线段；确定所述第一矩形框和所述第二矩形框的共同边框为第二线段；延长所述第一线段与所述第二线段，得到所述第一线段向第一方向延长的延长线与所述第二线段的延长线的第一交点，以及得到所述第一线段向第二方向延长的延长线与所述第一矩形框的第二交点，所述第一方向与所述第二方向相反。5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述至少一个顶点，确定用于表示所述车辆的三维框架的长边、宽边和高边，包括：将所述第一交点至第一矩形框中包括所述第二线段的一边上、远离所述第一交点的端点之间的第三线段，作为所述车辆的框架的高边；将所述第一交点至与所述第二交点之间的第四线段，作为所述车辆的框架的长边；根据所述第一交点、预设的标定参数以及所述第二矩形框，确定第三交点，以及将所述第一交点至所述第三交点之间的第五线段作为所述车辆的框架的宽边，其中，所述第五线段在世界坐标系中的投影线段垂直于所述第四线段在世界坐标系中的投影线段。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述第一交点、预设的标定参数以及所述第二矩形框，确定第三交点，包括：确定所述第一交点以及所述第二交点在所述图像中的位置；根据所确定的位置以及预设的标定参数，确定所述第一交点、所述第二交点在世界坐标系中的第一投影点和第二投影点；在世界坐标系中，确定所述第一投影点和所述第二投影点之间的投影线段，以及确定经过所述第一投影点的、与所述投影线段垂直的垂直线段；在所述垂直线段中确定目标点，以及根据所述目标点的位置以及所述标定参数，确定所述目标点在所述图像中的对应点；确定所述第二矩形框中、与所述第二线段平行的线段为第六线段；确定所述对应点与所述第一交点的连线与所述第六线段或所述第六线段的延长线的交点为所述第三交点。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述长边、宽边和高边，确定所述车辆的三维框架，包括：根据所述长边、宽边和高边在所述图像中的长度以及预设的标定参数，确定所述车辆的框架的实际尺寸；根据所述实际尺寸，确定所述车辆的三维框架。8.一种用于确定车辆三维框架的装置，包括：图像获...

【专利技术属性】
技术研发人员：金文耀，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11