一种捆包过程中防止沾黏的tray夹取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种捆包过程中防止沾黏的tray夹取装置，包括垂直杆、水平气缸、抓手、托盘、垂直气缸支架、垂直气缸、压条；其中，所述水平气缸连接垂直杆下端，水平气缸连接有气缸抓手，所述气缸抓手下设有滑动导轨，滑动导轨上安装有垂直气缸支架，垂直气缸安装于垂直气缸支架上，垂直气缸安装有与tray位置适应的压条。本实用新型专利技术的有益效果：1）减少宕机率，提高设备稼动率。2）显著减少破片，提高经济效益。3）有效提高捆包效率，保障发货。

A tray clamping device for preventing sticking in Baling process

The utility model relates to a tray clamping device for preventing sticking during bundling process, which comprises a vertical rod, a horizontal cylinder, a gripper, a pallet, a vertical cylinder bracket, a vertical cylinder and a press bar. The horizontal cylinder connects the lower end of the vertical rod, and the horizontal cylinder connects with a cylinder gripper. The cylinder gripper is provided with a sliding guide rail, and a vertical cylinder bracket is installed on the sliding guide rail, and the vertical cylinder bracket is vertical. The straight cylinder is mounted on the vertical cylinder bracket, and the vertical cylinder is mounted with a pressure bar adapted to the tray position. The beneficial effects of the utility model are as follows: 1) reducing the downtime probability and improving the crop mobility of the equipment. 2) Reduce the fragments and improve the economic benefit. 3) Effectively improve the efficiency of baling and ensure delivery.

【技术实现步骤摘要】
一种捆包过程中防止沾黏的tray夹取装置
本技术是一种捆包过程中防止沾黏的tray夹取装置，属于物料搬运输送

技术介绍
上下层tray放置时呈倒三角锥行，由于tray本身的结构，上一层会紧紧的压到下一层，如图一所示。当需要分离的时候则发生分离不顺出现沾黏进而将下一层带起，有出现破片、机器宕机的可能。现有的机器人取tray装置为左右两侧各3个气缸抓手抓取tray托盘，如图二所示，但并无任何对沾黏现象的解决方案。如果发生沾黏现象，则会将下一层tray带起，如果在抓起点掉落，则会造成宕机报警，以及下一次抓取时造成机器人手臂宕机。如果在放置点掉落被带起的tray则会砸向已捆包的玻璃，造成破片，直接造成经济损失和人力资源浪费。
技术实现思路
本技术提出的是一种捆包过程中防止沾黏的tray夹取装置，其目的在于针对现有tray夹取装置夹取托盘时容易出现沾黏进而将下一层托盘带起从而造成破片或者机器宕机的缺陷，提出了一种捆包过程中防止沾黏的tray夹取装置，可以有效减少破片和宕机概率，提高捆包效率，从而节省大量时间和经济成本。本技术的技术解决方案：捆包过程中防止沾黏的tray夹取装置，包括垂直杆1、水平气缸2、抓手3、托盘4、垂直气缸支架5、垂直气缸6、压条7；其中，所述水平气缸连接垂直杆下端，水平气缸连接有气缸抓手，所述气缸抓手下设有滑动导轨，滑动导轨上安装有垂直气缸支架，垂直气缸安装于垂直气缸支架上，垂直气缸安装有与tray位置适应的压条。所述水平气缸支架下端左右两侧各安装有3个水平气缸，每个气缸分别连接一个气缸抓手。本技术的有益效果：1）减少宕机率，提高设备稼动率。2）显著减少破片，提高经济效益。3）有效提高捆包效率，保障发货。附图说明附图1是tray放置示意图。附图2是普通tray夹取装置的结构示意图。附图3是防止沾黏的tray夹取装置的结构示意图。附图4是防止沾黏的tray夹取装置的气路图。附图5是防止沾黏的tray夹取装置的气路图。附图中1是垂直杆、2是水平气缸、3是抓手、4是托盘、5是垂直气缸支架、6是垂直气缸、7是压条。具体实施方式捆包过程中防止沾黏的tray夹取装置，包括垂直杆1、水平气缸2、抓手3、托盘4、垂直气缸支架5、垂直气缸6、压条7；其中，所述水平气缸连接垂直杆下端，水平气缸连接有气缸抓手，所述气缸抓手下设有滑动导轨，滑动导轨上安装有垂直气缸支架，垂直气缸安装于垂直气缸支架上，垂直气缸安装有与tray位置适应的压条。其原理在于左右两侧的气缸抓手是带有滑动导轨的抓手结构，在整个运动部件上可以安装新的支架用于安装一个新的垂直气缸，在垂直气缸上安装与tray位置适应的压条。当抓手前进时可以将垂直气缸往前一起前进。前进到指定位置时，此时程序给垂直气缸信号，使垂直气缸运动，压条压在下一层tray上，同时上一层tray正常抓取，从而实现防沾黏的目的。所述水平气缸支架下端左右两侧各安装有3个水平气缸，每个气缸分别连接一个气缸抓手。下面结合附图对本技术技术方案做进一步解释说明。对照附图1，上下层tray放置时呈倒三角锥行，由于tray本身的结构，上一层会紧紧的压到下一层。对照附图2，现有的机器人取tray装置为左右两侧各3个气缸抓手抓取tray托盘，但并无任何对沾黏现象的解决方案。对照附图3，捆包过程中防止沾黏的tray夹取装置，包括1、水平气缸2、抓手3、托盘4、垂直气缸支架5、垂直气缸6、压条7；其中，所述水平气缸连接垂直杆下端，水平气缸连接有气缸抓手，所述气缸抓手下设有滑动导轨，滑动导轨上安装有垂直气缸支架，垂直气缸安装于垂直气缸支架上，垂直气缸安装有与tray位置适应的压条。对照附图4，为电磁阀的接线图.，其中电磁阀的电源线接PLC输出模块的24V电源。YI和Y2两根信号线接输出模块的两个输出点。YI和Y2分别是新加气缸的前进和后退的信号。对照附图5，为四个气缸的气路图。由一根总的气管接入电磁阀，电磁阀有两个出口，一个出口接气缸的前进端，另一个接气缸的后退端。由于一个电磁阀控制四个气缸，所以电磁阀出来的两个气管各用一个四通将气管一分为四，分别接入四个气缸各自的前进和后退端。实施例1捆包过程中防止沾黏的tray夹取装置，包括垂直杆1、水平气缸2、抓手3、托盘4、垂直气缸支架5、垂直气缸6、压条7；其中，所述水平气缸连接垂直杆下端，水平气缸连接有气缸抓手，所述气缸抓手下设有滑动导轨，滑动导轨上安装有垂直气缸支架，垂直气缸安装于垂直气缸支架上，垂直气缸安装有与tray位置适应的压条。当机器人启动时，机器人手臂下降，当下降到指定位置时，手臂上的水平气缸2前进，带动夹抓和垂直方向的垂直气缸6前进，夹抓伸到tray的下方手臂上共有六个夹抓气缸，而垂直气缸则前进到固定位置，从而带动压板一同前进，当六个气缸同时伸出到位后，PLC程序将会给垂直气缸6信号。得到信号后此时图中的垂直气缸6下降，带动压条7下降并压在下一层tray上此处说明，压板的长度与夹抓的长度一致。如果当前层的tray与下一层发生沾黏，压板将下一层压住，实现分离。然后机器人向上运行将当前层的tray抓取。压板下降四秒后，Y2信号启动，垂直气缸6向上动作，当当前tray捆包结束后，图中气缸2后退，带动垂直气缸6回到初始位置。完成整个捆包过程当机器人再取下一层tray时，再重复以上过程。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种捆包过程中防止沾黏的tray夹取装置，其特征是包括垂直杆（1）、水平气缸（2）、抓手（3）、托盘（4）、垂直气缸支架（5）、垂直气缸（6）、压条（7）；其中，所述水平气缸连接垂直杆下端，水平气缸连接有气缸抓手，所述气缸抓手下设有滑动导轨，滑动导轨上安装有垂直气缸支架，垂直气缸安装于垂直气缸支架上，垂直气缸安装有与tray位置适应的压条。

【技术特征摘要】
1.一种捆包过程中防止沾黏的tray夹取装置，其特征是包括垂直杆（1）、水平气缸（2）、抓手（3）、托盘（4）、垂直气缸支架（5）、垂直气缸（6）、压条（7）；其中，所述水平气缸连接垂直杆下端，水平气缸连接有气缸抓手，所述气缸抓手下设有滑动导轨，滑动...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗俊，高坚，周永华，王玉玲，李晓龙，张楠，严凯，王震，
申请(专利权)人：南京中电熊猫液晶材料科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32