目标检测方法、装置和电子设备制造方法及图纸

公开了一种目标检测方法、目标检测装置和电子设备。该方法包括：检测第一图像，确定第一检测结果，其中所述第一检测结果包括多个第一候选目标及所述多个第一候选目标各自对应的第一位置信息集合；基于所述第一位置信息集合，确定位置分布规则；以及，基于所述第一位置信息集合及所述位置分布规则，从所述多个第一候选目标中确定至少一个第一确认目标。这样，通过基于目标的位置分布规则，从多个第一候选目标中确定出第一确认目标，从而可以实现目标的准确检测。

Target detection methods, devices and electronic devices

A target detection method, a target detection device and an electronic device are disclosed. The method includes: detecting the first image and determining the first detection result, in which the first detection result includes a set of first position information corresponding to a plurality of first candidate targets and the respective first position information set of the plurality of first candidate targets; determining the position distribution rule based on the first position information set; and, based on the first position information set and the position distribution rule, determining the location distribution rule from the first position information set and the position distribution rule. At least one of the first candidate targets is determined. In this way, the first confirmation target can be determined from multiple first candidate targets by the location distribution rule of the target, so that the accurate detection of the target can be achieved.

【技术实现步骤摘要】
目标检测方法、装置和电子设备
本申请涉及智能驾驶
，且更为具体地，涉及一种目标检测方法、目标检测装置和电子设备。
技术介绍
智能驾驶本质上涉及注意力吸引和注意力分散的认知工程学，主要包括网络导航、自主驾驶和人工干预三个环节。智能驾驶的前提条件是，我们选用的车辆满足行车的动力学要求，车上的传感器能获得相关视听觉信号和信息，并通过认知计算控制相应的随动系统。智能驾驶的网络导航，解决我们在哪里、到哪里、走哪条道路中的哪条车道等问题；自主驾驶是在智能系统控制下，完成车道保持、超车并道、红灯停绿灯行、灯语笛语交互等驾驶行为；人工干预，就是说驾驶员在智能系统的一系列提示下，对实际的道路情况做出相应的反应。其中，对于车辆的行驶，准确识别道路上的目标是必须的。因此，期望提供改进的目标检测方案。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种目标检测方法、目标检测装置和电子设备，其通过基于目标的位置分布规则，从多个第一候选目标中确定出第一确认目标，从而可以实现目标的准确检测。根据本申请的一个方面，提供了一种目标检测方法，包括：检测第一图像，确定第一检测结果，其中所述第一检本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标检测方法，包括：检测第一图像，确定第一检测结果，其中所述第一检测结果包括多个第一候选目标及所述多个第一候选目标各自对应的第一位置信息集合；基于所述第一位置信息集合，确定位置分布规则；以及基于所述第一位置信息集合及所述位置分布规则，从所述多个第一候选目标中确定至少一个第一确认目标。

【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，包括：检测第一图像，确定第一检测结果，其中所述第一检测结果包括多个第一候选目标及所述多个第一候选目标各自对应的第一位置信息集合；基于所述第一位置信息集合，确定位置分布规则；以及基于所述第一位置信息集合及所述位置分布规则，从所述多个第一候选目标中确定至少一个第一确认目标。2.根据权利要求1所述的目标检测方法，其中，所述方法还包括：检测第二图像，确定第二检测结果，其中所述第二检测结果包括多个第二候选目标及所述多个第二候选目标各自对应的第二位置信息集合；以及基于所述第一确认目标的位置信息集合和所述第二位置信息集合，从所述多个第二候选目标中确定至少一个第二确认目标。3.根据权利要求1所述的目标检测方法，其中，基于所述第一位置信息集合，确定位置分布规则包括：基于所述第一位置信息集合，拟合位置分布直线或曲线。4.根据权利要求3所述的目标检测方法，其中，基于所述第一位置信息集合及所述位置分布规则，从所述多个第一候选目标中确定至少一个第一确认目标包括：计算所述多个第一候选目标与所述直线或曲线的第一距离信息；以及从所述多个第一候选目标中去掉所述第一距离信息大于第一预设阈值的目标，得到所述至少一个第一确认目标。5.根据权利要求2所述的目标检测方法，其中，基于所述第一确认目标的位置信息集合和所述第二位置信息集合，从所述多个第二候选目标中确定至少一个第二确认目标包括：计算所述至少一个第一确认目标中的每一个与所述多个第二候选目标中的每一个之间的第二距离信息；以及从所述多个第二候选目标中去掉所述第二距离信息小于第二预设阈值的目标，得到所述至少一个第二确认目标。6.根据权利要求1-5中任一所述的目标检测方法，其中，所述第一图像通过位于车辆前方的摄像头采集，或通过位于车辆顶部的摄像头采集。7.根据权利要求6所述的目标检测方法，其中，所述第二图像通过位于车辆前方的摄像头采集。8.一种目标检测装置，包括：第一检测单元，用于检测第一图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜森垚，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11