The invention discloses an AGV vehicle angle detection system and method. It includes: the first magnetic sensor, the second magnetic sensor, the magnetic nail and the calculator; the first magnetic sensor and the second magnetic sensor are fixed on the AGV vehicle, used to detect and output the deviation distance value D1 and D2 between the induction magnetic nail and the first magnetic sensor and the second magnetic sensor; the magnetic nail is buried under the driveway of the AGV vehicle; the communication module, the processing module and the display module are integrated on the calculator; The module is used to receive the deviation distance value D1 from the first magnetic sensor and the deviation distance value D2 from the second magnetic sensor through the wireless signal; the pre-existing calculation formula and the fixed distance value L between the first magnetic sensor and the second magnetic sensor are stored in the processing module; the deviation angle value a and the position deviation value D of the AGV car are calculated and output through the calculation formula; the display module is used for real-time display. A and D are shown. The invention has simple structure and is easy to realize. It can ensure the accuracy of angle detection and improve the control accuracy of AGV vehicle.
【技术实现步骤摘要】
AGV车角度检测系统及方法
本专利技术属于自动导引运输车领域
,具体来说涉及一种AGV车角度检测系统,以及通过该检测系统实现的一种AGV车角度检测方法。
技术介绍
随着技术的进步,AGV(AutomatedGuildedVehicle)车作为一种具有安全保护和移栽功能的搬运车,因为其高度自动化的特性,被广泛应用于机械立体停车库领域中。实践中,需要通过对车身进行实时的角度检测以保持AGV车的移动偏差在可控范围内。现有的技术方案中,其一是采用在AGV车上加装惯性导航模块作为传感器来检测角度的变化,同时为了克服惯性导航模块的累积误差,额外在AGV车底部装载摄像头同时在行车道的地面上安装二维码标签进行辅助角度检测。其二是采用的激光SLAM(simultaneouslocalizationandmapping、即同时定位与映射)技术进行机器人的姿态检测。实践中我们发现,上述两种方案分别存在以下问题:第一种方案中:二维码需贴在地面上,其容易收到水渍、灰尘等外界干扰,造成检测精度降低。又因为惧怕车轮碾压、其使用寿命较短,需经常更换导致成本较高。而激光SLAM具体可分为有反光板的和无反光板两种情况。其中,无反光板的激光SLAM方案,其定位精度较低,导致AGV车运行偏差过大,不利于提升停车场的空间使用效率。而有反光板的激光SLAM方案需要安装反光板,在一些空间狭小的停车场内很难找到其合适的安装位置。因此,如何开发出一种新型的AGV车角度检测系统,能够针对现有两种方案存在的不足进行改进,保证角度检测精度,提升停车场空间使用效率,是本领域技术人员需要研究的方向。专利技术内 ...
【技术保护点】
1.一种AGV车角度检测系统,其特征在于:包括第一磁传感器(11),第二磁传感器(12),磁钉(2)和运算器(3);所述磁钉(2)埋设于AGV车的行车道下,所述第一磁传感器(11)和第二磁传感器(12)分别固定安装于AGV车(4)的车身上、用于检测并输出感应磁钉(2)与第一磁传感器(11)的偏差距离值d1和感应磁钉(2)与第二磁传感器(12)的偏差距离值d2;所述运算器(3)上集成有通讯模块(31),处理模块(32)和显示模块(33);所述通讯模块(31)用于通过无线信号接收第一磁传感器(11)输出的偏差距离值d1和第二磁传感器输出的偏差距离值d2;所述处理模块(32)中预存有运算公式以及第一磁传感器(11)与第二磁传感器(12)之间的固定距离值L;用于通过该运算公式、基于d1、d2和L计算并输出AGV车的偏差角度值a和位移偏差值d;所述显示模块(33)用于实时显示处理模块(32)输出的偏差角度值a和位移偏差值d。
【技术特征摘要】
1.一种AGV车角度检测系统,其特征在于:包括第一磁传感器(11),第二磁传感器(12),磁钉(2)和运算器(3);所述磁钉(2)埋设于AGV车的行车道下,所述第一磁传感器(11)和第二磁传感器(12)分别固定安装于AGV车(4)的车身上、用于检测并输出感应磁钉(2)与第一磁传感器(11)的偏差距离值d1和感应磁钉(2)与第二磁传感器(12)的偏差距离值d2;所述运算器(3)上集成有通讯模块(31),处理模块(32)和显示模块(33);所述通讯模块(31)用于通过无线信号接收第一磁传感器(11)输出的偏差距离值d1和第二磁传感器输出的偏差距离值d2;所述处理模块(32)中预存有运算公式以及第一磁传感器(11)与第二磁传感器(12)之间的固定距离值L;用于通过该运算公式、基于d1、d2和L计算并输出AGV车的偏差角度值a和位移偏差值d;所述显示模块(33)用于实时显示处理模块(32)输出的偏差角度值a和位移偏差值d。2.如权利要求1所述AGV车角度检测系统,其特征在于:所述处理模块(32)中预存的运...
【专利技术属性】
技术研发人员:谭强,袁全桥,
申请(专利权)人:芯球上海智能科技有限责任公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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