The invention relates to the field of mechanism, in particular to the design of a series-parallel hybrid lower limb boosting exoskeleton. The purpose of the exoskeleton invention is to help the weak elderly achieve long-term walking and standing. The invention adopts the combination method of series-parallel connection, active drive and passive assist, and innovates in exoskeleton configuration and driving mode.
【技术实现步骤摘要】
一种串并混联的下肢助力外骨骼
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种串并混联的下肢助力外骨骼的设计。
技术介绍
我国的老龄化呈现出基数大，增速快等特点，而老年群体面临着生理机能衰退和四肢灵活性下降等诸多问题，四肢力量衰退将对老年人的行走耐力以及速度造成不容忽视的影响。相比于残疾人，老年人具有完整的运动能力，目前市面上的外骨骼绝大部分针对丧失运动能力的人群，采用预编程控制电机转动，而本外骨骼专利技术的目的在于助力，以期望帮助力量弱的老年人实现长久的行走和站立。本专利技术采用了串并混联以及主动驱动和被动助力相结合的方法，在外骨骼构型上和驱动方式上进行了创新。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题是研制一种串并混联的下肢助力外骨骼。本专利技术解决其技术问题所采取的技术方案是：一款串并混联的下肢助力外骨骼，其包括三大部分：腰部平台，右下肢外骨骼组，左下肢外骨骼组。其中，腰部平台由腰撑、滑槽和第一、第二滑块组成。腰撑上的滑动圆柱A和B穿过滑槽中部的两个通孔A和B，调节到合适位置后固定。第一滑块与右下肢外骨骼组的第一固定架固定连接，第二滑块与左下肢外骨骼组的第二固定架固定连接，它...
【技术保护点】
1.一款串并混联的下肢助力外骨骼，其特征在于：该外骨骼包括三大部分：腰部平台(1)，右下肢外骨骼组(2)，左下肢外骨骼组(3)；其中，腰部平台(1)由腰撑(4)、滑槽(5)和第一、第二滑块(6‑1、6‑2)组成；腰撑(4)上的滑动圆柱A和B穿过滑槽(5)中部的两个通孔A和B，调节到合适位置后固定；第一滑块(6‑1)与右下肢外骨骼组(2)的第一固定架(7‑1)固定连接，第二滑块(6‑2)与左下肢外骨骼组(3)的第二固定架(7‑2)固定连接，它们共同可相对于滑槽滑动以适应人体髋部的宽窄。
【技术特征摘要】
1.一款串并混联的下肢助力外骨骼，其特征在于：该外骨骼包括三大部分：腰部平台(1)，右下肢外骨骼组(2)，左下肢外骨骼组(3)；其中，腰部平台(1)由腰撑(4)、滑槽(5)和第一、第二滑块(6-1、6-2)组成；腰撑(4)上的滑动圆柱A和B穿过滑槽(5)中部的两个通孔A和B，调节到合适位置后固定；第一滑块(6-1)与右下肢外骨骼组(2)的第一固定架(7-1)固定连接，第二滑块(6-2)与左下肢外骨骼组(3)的第二固定架(7-2)固定连接，它们共同可相对于滑槽滑动以适应人体髋部的宽窄。2.一款串并混联的下肢助力外骨骼，其特征在于：右下肢外骨骼组(2)的组成构件为：并联部分组件(36)，自适应部分组件(37)；并联部分组件(36)的组成构件为：第一固定架(7-1)，第一、第二液压上缸(8-1、8-2)，第一第二液压下缸(9-1、9-2)，护腿(10)，第一、第二螺纹套(11-1、11-2)，第一、第二螺纹杆(12-1、12-2)，护腿平台(13)；并联部分组件(36)的组成方式为：第一固定架(7-1)与第一、第二液压上缸(8-1、8-2)的一端通过虎克铰连接，第一、第二液压上缸(8-1、8-2)的另一端分别与第一、第二液压下缸(9-1、9-2)构成液压驱动系统；第一、第二液压下缸(9-1、9-2)的底部为球铰，与护腿平台(13)连接；护腿平台(13)一侧的A、B、C孔分别与护腿(10)的A、B、C孔通过螺钉固定连接，另一侧的D、E孔分别与第一、第二螺纹套(11-1、11-2)的一端的A孔通过销连接；第一、第二螺纹套(11-1、11-2)的另一端有螺纹孔B，分别与第一、第二螺纹杆(12-1、12-2)的螺纹柱端形成螺纹连接，第一、第二螺纹杆(12-1、12-2)的有孔端同心并同时穿过连接轴(30)，护腿平台、第一第二螺纹套(11-1、11-2)，第一第二螺纹杆(12-1、12-2)共同构成稳定的三角形结构。3.一款串并混联的下肢助力外骨骼，其特征在于：自适应部分组件(37)的组成构件为：小腿滑道(14)，第一、第二外套筒(15-1、15-2)，脚底板(16)，弹簧板(17)，调节柱(18)，扭簧(19)，连杆(20)，支撑弹簧(21)，内管壁(22)，棘轮(23)，滑轮(24)，第一、第二连杆(25-1、25-2)，恒力弹簧(26)，滑块(27)，推拉杆(28...
【专利技术属性】
技术研发人员：王向阳，郭盛，曲海波，陈光荣，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
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