一种带有渗透管的高空清洁攀壁机制造技术

一种带有渗透管的高空清洁攀壁机。通过渗透管为清洁工具提供清洁液，一方面避免了喷射式供液，有利于环保；另一方面可以使清洁液均匀缓慢地渗出并涂抹在被清洁面上，且能够控制流速，从而能够集约有效地利用清洁液，增大单位量的清洁液所清洁的面积大小。由此可以减小清洁液的携带量，减小了攀壁机的总重量。在清洁液的携带量一定的情况下，减小了清洁液的消耗速度，可以延长补充清洁液的时间间隔，提高了总体工作效率。

A Clean Climbing Machine with Permeable Tube at High Altitude

The utility model relates to an aerial cleaning wall climber with an osmotic tube. Through the infiltration tube to provide cleaning fluid for cleaning tools, on the one hand, it avoids spray-type liquid supply, which is conducive to environmental protection; on the other hand, it can make the cleaning liquid evenly and slowly seep out and smear on the cleaned surface, and can control the flow rate, so as to make intensive and effective use of the cleaning liquid, and increase the cleaning area of the unit volume of the cleaning liquid. Therefore, the carrying capacity of cleaning liquid can be reduced and the total weight of wall climber can be reduced. In the case of a certain amount of cleaning liquid, the consumption speed of cleaning liquid is reduced, the time interval of replenishing cleaning liquid is prolonged, and the overall working efficiency is improved.

【技术实现步骤摘要】
一种带有渗透管的高空清洁攀壁机
本专利技术涉及机械电子设备。
技术介绍
公知的高空墙壁作业，如幕墙清洗等，尚无成熟的自动化设备以替代人工进行半空作业。而当前公知的墙壁作业设备，需要将人工吊挂在半空已完成作业，这不仅增大了作业成本，而且导致人身安全问题。为了实现采用自动化设备代替人工实现高空墙壁作业的目的，曾有技术人员在研制攀壁机方面作了大量努力。目前相关的公知技术包括：采用卷扬机（即固定在高处的电机拖动设备）通过线缆对攀壁机进行拖动，实现攀壁机的上下移动，即纵向位置控制；采用螺旋桨产生的风力，使攀壁机稳定地依附在墙壁上；在攀壁机上设置轮子，以实现攀壁机顺利地上下移动。在幕墙清洗时，清洁液的输送是一项关键的技术问题。针对这一问题，公知的解决方案有两种：一种是采用较长的管线从地面或楼顶供液；另一种是攀壁机自带清洁液并携带清洁液循环过滤系统。对于第一种方案，当楼层较高时，如果采用较长的管线从地面供液，需要高压输送；而如果采用较长的管线从楼顶供液，当攀壁机位于较低位置时，管线内壁同样面临高压的问题。且管线较长，自重较大时，容易造成管线折弯、不易移动、操作麻烦、风扰大、影响攀壁机位姿稳定等问题。第二种方案，则存在着重量大，成本高，过于复杂，循环过滤技术尚不成熟因而难以实际应用的问题。一种可行的方案是在作业效率和作业机器的系统复杂度之间进行折中，即：适度牺牲作业效率，以避免作业机器系统过于复杂。具体为：每隔一段时间，将攀壁机降至地面进行清洁液补充。这就要求清洁液必须被高效集约使用，一定量的清洁液用于尽可能大的面积的清洁作业面，以尽可能降低机器系统的总重量，并增大清洁液补充的时间间隔。然而，目前尚无能够显著提高清洁液利用效率的公知技术。此外，当清洁液不是纯净水时，存在着环保的问题。这就要求清洁液不得四处喷溅，且最好是以涂抹的方式施加到待清洁表面。然而，以目前关于攀壁机作业的公知技术，尚不能使攀壁机以涂抹的方式将清洁液施加到待清洁表面且连续有效地控制清洁液的流量流速。
技术实现思路
为了确保用于高空清洁的攀壁机能够高效利用清洁液且避免采用喷射式供液方法，本专利技术提供了一种带有渗透管的高空清洁攀壁机。本专利技术提供的攀壁机，主要包括攀壁机本体、多个螺旋桨、螺旋桨驱动装置、用于拖动攀壁机本体上下移动的电动机拖动装置、安装在攀壁机本体上的带有渗透管的清洁装置、与渗透管相连通的供液装置。攀壁机本体主要包括由支撑杆通过连接件所构建的框架。为了降低重量，支撑杆可以采用碳纤维材料制成，也可以采用铝管或不锈钢管，以便固定于其上的电机以及电源管理装置的散热。螺旋桨驱动系统可以是盘形外转子式无刷直流电动机系统。可以在螺旋桨驱动电动机上设置散热装置。散热装置可以是铝质散热片，散热片通过导热硅胶与电动机的底部或周围外壳相粘合，散热片伸展到四周区域，并通过螺旋桨产生的风来提高散热效果。攀壁机的上下移动通过固定在高处的电动机拖动装置，即卷扬机的牵引来实现。电动机拖动装置主要包括电动机驱动系统。在实际工作中，电动机拖动装置的驱动电机系统可以固定在墙体高处的固定位置处或楼顶的移动小车上，驱动电机与容纳牵引绳的轱辘共轴相连，牵引绳的末端与攀壁机本体相连接，电动机拖动装置通过驱动轱辘转动，利用牵引绳对攀壁机本体进行拖动。电动机拖动装置的驱动电机系统以及牵引绳轱辘也可以固定在攀壁机本体上，牵引绳的另一端固定在墙体高处或楼顶的移动小车上。电动机拖动装置上设置有电子调速系统和刹车装置以及减速结构。其中电子调速系统可以通过导线或无线电接收相应调速指令信号，并根据接收到的指令信号对拖动装置的运行速度的大小和方向进行实时调整。刹车装置的作用是防止攀壁机本体坠落以及在攀壁机本体固定不动时，可以利用刹车装置卡住攀壁机，并停止电动机拖动装置中的电动机的运转，以节省电能以及进行电机降温。减速结构可以由一系列齿轮构成，其作用是对电机的输出力矩进行放大。为了使攀壁机能够附着在墙壁上且能够轻松移动，本专利技术所提供的攀壁机上设置了支撑轮，支撑轮的转轴位于攀壁机上，支撑轮通过其转轴与攀壁机本体相连。同时为了实现攀壁机移动方向的调整，可以采用全向轮作为支撑轮，或者为支撑轮设置转向装置，转向装置可以由电动机和转轴构成。螺旋桨系统包括螺旋桨和螺旋桨驱动装置。螺旋桨的驱动装置固定在攀壁机本体上。实际工作中，攀壁机的螺旋桨所产生的推力将攀壁机本体推向墙壁，从而使攀壁机本体稳定地附着在墙壁上。为了实现攀壁机的精确侧向移动，可以设置多个螺旋桨，并将螺旋桨的转动平面略作倾斜，其目的是：当攀壁机处于挂起且攀附在墙壁平面上时，螺旋桨的转动平面与墙壁平面既不垂直也不平行。即：两个平面之间的夹角大于零度且小于九十度。具体是：螺旋桨的转动平面的法向量（即螺旋桨转动平面的朝向），在具有垂直于墙壁平面的非零分量的同时，还具有同时平行于水平面和墙面的非零分量。多个螺旋桨布置在左右两侧，左右两侧的螺旋桨分别向两侧反方向倾斜，从而产生的风的方向分别向相反方向倾斜。这样，通过调整左右两侧的螺旋桨的旋转速度的相对大小，可以调整螺旋桨在水平方向上产生的总推力的方向及大小，从而实现攀壁机的小幅侧向移动。此外，还可以设置螺旋桨旋转平面角度调节装置。角度调节装置的一种具体实现方法是：将螺旋桨的驱动装置（如驱动电机）安装在圆柱形（或圆筒形）支撑杆上。支撑杆沿竖直方向。将支撑杆的上下两端分别穿过轴承并通过轴承与攀壁机本体相连。在轴承附近设置驱动支撑杆绕其自身中心轴转动的驱动电机（即舵机）。螺旋桨的驱动装置所在的支撑杆、轴承以及驱动支撑杆转动的电机共同构成螺旋桨旋转平面角度调节装置。该角度调节装置可以配置相应的电子控制系统，用于控制其中的支撑杆转动驱动电机，以实现螺旋桨旋转平面角度调节的自动化。在攀壁机处于正常工作状态，即挂起并攀附在墙壁平面上时，为了对攀壁机进行侧向位置调整，可以通过螺旋桨旋转平面角度调节装置将螺旋桨的旋转平面进行角度调节，使螺旋桨旋转平面的法向量（该向量指向螺旋桨所产生的风的速度方向），在具有垂直于墙壁平面的非零分量的同时，还具有同时与水平面及墙壁平面平行的非零分量。后者，即同时与水平面及墙壁平面平行的螺旋桨旋转平面法向量的非零分量，用于产生推动攀壁机侧向移动的侧向推力。为了实现攀壁机精确的横向位置控制，在攀壁机上设置横向位置测量装置，横向位置测量装置包括转动式接触头和与转动式接触头相连的旋转式测量传感器，转动式接触头可以是外边沿柔软的轮式结构，也可以是柔性球状结构，旋转式测量传感器可以是编码器，也可以是电位计。转动式接触头和旋转式测量传感器可以是共轴相连，也可以通过传动装置间接相连。正常工作时，转动式接触头的边沿抵在竖直工作面上，转动式接触头的转动平面所在的空间平面与竖直工作面（即玻璃幕墙面或其他被清洗的墙面）的交线沿水平方向。当攀壁机沿墙面的移动存在非零横向分量时，转动式接触头在墙壁摩擦力的作用下转动，并带动与之相连的旋转式测量传感器的旋转部转动。旋转式测量传感器将测量到的信号发送给主控处理器芯片，用于对攀壁机的横向位置进行自动控制。横向位置测量装置设置有角度调节电动机。横向位置测量装置固定在角度调节电动机的转动轴上，在电机的作用下，转动式接触头可以抵在墙面上，或离开墙面。横向位置测量装置设置有力传感器，用于测量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种攀壁机，主要包括攀壁机本体框架、用于拖动攀壁机的拖动装置、安装在攀壁机本体框架上的螺旋桨以及螺旋桨驱动系统、安装在攀壁机本体上的带有渗透管的清洁装置、与清洁装置相连通的供液装置，其特征是：清洁装置带有渗透管，渗透管与供液装置相连通。

【技术特征摘要】
2017.11.18 CN 20171115130521.一种攀壁机，主要包括攀壁机本体框架、用于拖动攀壁机的拖动装置、安装在攀壁机本体框架上的螺旋桨以及螺旋桨驱动系统、安装在攀壁机本体上的带有渗透管的清洁装置、与清洁装置相连通的供液装置，其特征是：清洁装置带有渗透管，渗透管与供液装置相连通。2.根据权利要求1所述攀壁机，其特征是：清洁装置包括了清洁液涂抹装置以及清洁液刮除装置。3.根据权利要求2所述攀壁机，其特征是：在攀...

【专利技术属性】
技术研发人员：王欢，
申请(专利权)人：王欢，
类型：发明
国别省市：辽宁,21