一种原单覆盖式在线打印贴标机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种原单覆盖式在线打印贴标机器人，包括皮带输送机、设于所述皮带输送机支架正上方的视觉系统，还包括标签打印机和贴标机器人，在所述标签打印机上布置有标签打印机；通过主控制系统获取视觉系统以及皮带输送机的数据信息，并将处理后的信息分别发送到标签打印机、送标设备以及贴标机器人，从而实现在线打印覆盖贴标过程。本实用新型专利技术一方面解决了不同尺寸包装箱的在线动态贴标，同时能够准确覆盖已有旧的标签；另一方面，贴标效率、自动化和智能化程度显著提高。

A Single Cover Online Printing and Labeling Robot

The utility model discloses an on-line printing and labeling robot with original single cover type, which includes a belt conveyor, a visual system positioned directly above the support of the belt conveyor, a label printer and a labeling robot. The label printer is arranged on the label printer, and the data information of the visual system and the belt conveyor is obtained through the main control system and processed. The information is sent to label printer, label sending device and label labeling robot respectively, so as to realize online printing, covering and labeling process. On the one hand, the utility model solves the online dynamic labeling of packaging boxes of different sizes, and at the same time can accurately cover the existing old labels; on the other hand, the labeling efficiency, automation and intelligence are significantly improved.

【技术实现步骤摘要】
一种原单覆盖式在线打印贴标机器人
本技术属于物流行业打印贴标
，涉及一种原单覆盖式在线打印贴标机器人。
技术介绍
目前，在跨境物流行业，普通包裹都是用纸箱包装，包装箱大小不一致，每个包装箱上的快递标签内容不同，而且对快递标签粘贴的位置有明确要求，必须覆盖包装箱表面已有的旧的快递标签。针对这种情况，多数情况是采用人工扫描，打印机在线打印标签，最后由人工取出标签完成贴标。目前有少数在线打印贴标设备，主要由打印和贴标两部分组成，打印部分能够满足在线打印标签，贴标部分用气缸作为执行机构完成贴标。该设备能够完成不同内容的在线打印，以及不同高度包裹的贴标，但是仍然无法满足原有标签的覆盖，同时整个贴标周期较长，无法满足速度日益增长的分拣设备。
技术实现思路
为解决现有技术中存在的上述缺陷，本技术的目的提供一种原单覆盖式在线打印贴标机器人，一方面解决了不同尺寸包装箱的在线动态贴标，同时能够准确覆盖已有旧的标签；另一方面，贴标效率、自动化和智能化程度显著提高。本技术是通过下述技术方案来实现的。一种原单覆盖式在线打印贴标机器人，包括皮带输送机、设于所述皮带输送机支架正上方的视觉系统，还包括标签打印机和贴标机器人，在所述标签打印机上布置有标签打印机；通过主控制系统获取视觉系统以及皮带输送机的数据信息，并将处理后的信息分别发送到标签打印机、送标设备以及贴标机器人，从而实现在线打印覆盖贴标过程。优选的，所述皮带输送机包括依次相对接的进料皮带输送机、贴标皮带输送机和出料皮带输送机，贴标皮带输送机位置与标签打印机和所述贴标机器人对应。优选的，所述视觉系统包括设于机架上的光学成像相机，光学成像相机并排设于标签打印机和所述贴标机器人前方。优选的，所述贴标机机器人包括设于机器人安装座上的多关节机器人和其端部的柔性贴标掌。优选的，所述柔性贴标掌包括贴标掌，贴标掌上方的与其互通的真空腔体和其外侧的真空发生器，在真空腔体上方设有导向块，导向块上端紧固有机器人末端连接器。优选的，在所述真空腔体和导向块中设有压缩弹簧，在贴标掌与真空腔体之间设置光电感应开关，在真空腔体内侧下端面设置有磁性块，在导向块正下方设置有霍尔传感器。本技术由于采取以上技术方案，其具有以下有益效果：1、针对不同尺寸包装箱，可在1.5s内完成不同标签的在线打印以及对旧标签的准确覆盖，在同等条件下，相较于其他打印贴标设备工作周期至少缩短1s，提高了工作效率，从而能匹配整条分拣输送线的速度要求；2、针对不同尺寸包装箱的在线动态贴标，对于原标签的覆盖精度达到1mm，实现了原标签的准确覆盖，有效减少了人工参与，从而降低了人员成本。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本技术的不当限定，在附图中：图1是一种原单覆盖式在线打印贴标机器人立体图(一)；图2是一种原单覆盖式在线打印贴标机器人立体图(二)；图3是柔性贴标掌立体图；图4是柔性贴标掌剖视图；图5是系统控制框图；图1中：1皮带输送机、2视觉系统、3标签打印机、4送标设备、5贴标机器人、6包装箱、7标签；图2中：110进料皮带输送机、120贴标皮带输送机、130出料皮带输送机、210光学成像相机+镜头、220机架、510机器人安装座、520多关节机器人、530柔性贴标掌；图3、4中：531贴标掌、532真空发生器、533导向块、534真空腔体、535压缩弹簧、536机器人末端连接器、537光电感应开关、538磁性块、539霍尔传感器。具体实施方式下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本技术，在此本技术的示意性实施例以及说明用来解释本技术，但并不作为对本技术的限定。如图1、图2所示,本技术的一种原单覆盖式在线打印贴标机器人主要包括皮带输送机1、视觉系统2、标签打印机3、送标设备4、贴标机器人5、包装箱6、标签7。控制系统，通过获取视觉系统以及皮带输送机的数据信息，并将处理后的信息分别发送到标签打印机、送标设备以及贴标机器人，从而实现在线打印覆盖贴标过程；皮带输送机，用于将带有原始标签的包装箱输送经视觉系统、标签打印机、和贴标机器人，实现在线打印覆盖贴标；视觉系统，采集皮带输送机上包装箱的图像信息，实时进行图像处理，计算出得到包装箱和原单的位姿信息，并将所述信息处理后传输至运动控制系统；贴标机器人，接收控制系统指令，带有标签动态跟随包装箱移动完成贴标；标签打印机，通过控制系统控制送标设备实现在线打印标签的定点输送。其中，皮带输送机1布置在地面上，用地脚螺丝固定；视觉系统2布置在皮带输送机1正上方；标签打印机3、送标设备4、贴标机器人5布置在皮带输送机1同一侧；标签打印机3布置在送标设备4正上方。通过主控制系统获取视觉系统以及皮带输送机的数据信息，并将处理后的信息分别发送到标签打印机、送标设备以及贴标机器人，从而实现在线打印覆盖贴标过程。如图2所示，皮带输送机1包括依次相对接的进料皮带输送机110、贴标皮带输送机120、出料皮带输送机130，贴标皮带输送机120位置与标签打印机3和所述贴标机器人5对应。如图2所示，视觉系统2包括光学成像相机和镜头210、机架220，光学成像相机210并排设于标签打印机3和所述贴标机器人5前方；如图2所示，贴标机机器人5包括：机器人安装座510、多关节机器人520、柔性贴标掌530；多关节机器人520固定在机器人安装座510上，机器人的执行端连接柔性贴标掌530。如图3、4所示，柔性贴标掌530包括贴标掌531、真空发生器532、导向块533、真空腔体534、压缩弹簧535、机器人末端连接器536、光电感应开关537、磁性块538、霍尔传感器539。贴标掌531固定在真空腔体534下方与其互通，真空发生器532固定在真空腔体534外侧，导向块533在真空腔体534正上方，压缩弹簧535，导向块533和真空腔体534中间。机器人末端连接器536与导向块533上端紧固。光电感应开关537布置在贴标掌531与真空腔体534之间，磁性块538布置在真空腔体534内侧下端面，霍尔传感器539布置在导向块533正下方。系统控制框图如图5所示，包装箱进入系统后，一方面由本地服务器发向打印机发送打印信息，完成标签打印，同时控制标签输送设备将标签送至指定位置；另一方面视觉系统利用双目相机采集输送带上包装箱的图像信息，实时进行图像处理，计算出得到包装箱和原单的位姿信息，并将这些信息规范化处理后传输给控制系统；控制系统根据视觉系统提供的信息，结合机器人的动作方式以及输送带编码器的信息，计算运动目标的抓取位置，最后通过控制系统控制机器人各个驱动关节，使其末端吸附手完成取标和动态贴标的操作。本技术的工作过程如下：1)带有原始标签的包装箱6，从进料皮带输送机110进入贴标皮带机120，包装箱6从相机210的下方通过，视觉系统2的光学成像相机210通过两组相机采集图像信息，进行图像处理利用双目交汇算法，得到包装箱的三维立体尺寸，并且解算出原有标签的二维尺寸信息和方位信息。2)同时，服务器将该包装箱6对应的标签信息传输到标签打印机3，标签打印机3接收数据后开始在线打印；标签7打印完成后，标签7由送标设备4输送到取标位置。3)通过多本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种原单覆盖式在线打印贴标机器人，其特征在于，包括皮带输送机(1)、设于所述皮带输送机(1)支架正上方的视觉系统(2)，还包括标签打印机(3)和贴标机器人(5)，在所述标签打印机(3)上布置有标签打印机(3)；通过主控制系统获取视觉系统(2)以及皮带输送机(1)的数据信息，并将处理后的信息分别发送到标签打印机(3)、送标设备(4)以及贴标机器人(5)，从而实现在线打印覆盖贴标过程。

【技术特征摘要】
1.一种原单覆盖式在线打印贴标机器人，其特征在于，包括皮带输送机(1)、设于所述皮带输送机(1)支架正上方的视觉系统(2)，还包括标签打印机(3)和贴标机器人(5)，在所述标签打印机(3)上布置有标签打印机(3)；通过主控制系统获取视觉系统(2)以及皮带输送机(1)的数据信息，并将处理后的信息分别发送到标签打印机(3)、送标设备(4)以及贴标机器人(5)，从而实现在线打印覆盖贴标过程。2.根据权利要求1所述的原单覆盖式在线打印贴标机器人，其特征在于，所述皮带输送机(1)包括依次相对接的进料皮带输送机(110)、贴标皮带输送机(120)和出料皮带输送机(130)，贴标皮带输送机(120)位置与标签打印机(3)和所述贴标机器人(5)对应。3.根据权利要求1所述的原单覆盖式在线打印贴标机器人，其特征在于，所述视觉系统(2)包括设于机架(220)上的光学成像相机(210)，光学成像相机(210)并排设于标签打印...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵军丽，路超，张恒，张配配，宋亚勤，
申请(专利权)人：西安中科光电精密工程有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西,61