The invention provides a method for constructing a reasoning network for robots to infer room type according to common sense, which belongs to the technical field of task planning and execution of service robots. The method of the invention mainly includes: step 1, inquiring common sense knowledge base to obtain the occurrence probability of various items in various types of rooms; step 2, judging whether there is significant correlation between each item and various types of rooms; step 3, generating first-order logic of items and types of rooms with significant correlation, and calculating the parameters of the first-order logic by using the original probability; A reasoning network is formed. According to the construction method of reasoning network for room type inference based on indoor objects, the robot synthetically considers the difference between common knowledge and indoor environment, the universality of common knowledge and the complexity of reasoning network. The proposed invention can effectively reduce the complexity of reasoning network and improve the accuracy of room classification.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人利用常识根据室内物品推理房间类型的推理网络的构建方法
本专利技术涉及服务机器人任务规划与执行的
,特别是涉及一种机器人利用常识根据室内物品推理房间类型的推理网络的构建方法。
技术介绍
随着智能机器人技术的快速发展,服务机器人开始从实验室环境走向家庭等现实环境,从确定性环境走向不确定性环境,从封闭环境走向开放环境,因此,服务机器人利用常识知识推断出未知的事实并进行高效的任务规划和执行成为新的研究热点。利用机器人观察到的物品判断机器人所在房间的类型是机器人有效利用常识知识的基础。1、构建和利用知识库是提升机器人智能的重要方向。其中,常识知识(commonsense)是指基于对形势和事实的直觉作出明智和稳妥的判断。MIT的OMCS(openmindcommonsense)项目的目标是从Web上的广大贡献者中构建和利用大型常识性知识库。而OMICS(openmindindoorcommonsense)同样通过web进行知识收集,但是致力于室内知识,以期获得更加集中的知识内容。这种通过web收集的语义常识具有很多的不确定性。2、马尔可夫逻辑网是一种全新的统计关系学习模型,在众多领域都有重要的作用。它将马尔可夫网络和一阶逻辑相结合,被认为是一种较完美地结合一阶谓词逻辑和概率图模型的复杂性和不确定性问题表示和处理方法,具有十分重要的研究价值和广阔的应用前景。
技术实现思路
为了解决以上问题,本专利技术提供一种机器人利用常识根据室内物品推理房间类型的推理网络的构建方法,利用该方法可以有效降低推理网络的复杂度,提升推理网络的准确性,为达此目的,本专利技术提供一种 ...
【技术保护点】
1.一种机器人利用常识根据室内物品推理房间类型的推理网络的构建方法,具体步骤如下,其特征在于:步骤一、查询常识知识库获取每种物品在各类型的房间中出现的概率;步骤二、判断每种物品是否和某种类型的房间具有显著相关性关系;步骤三、利用具有显著相关性关系的物品和房间类型构建一阶逻辑,以物品出现在该类型房间的概率计算该一阶逻辑的参数,构建逻辑推理网络。
【技术特征摘要】
1.一种机器人利用常识根据室内物品推理房间类型的推理网络的构建方法,具体步骤如下,其特征在于:步骤一、查询常识知识库获取每种物品在各类型的房间中出现的概率;步骤二、判断每种物品是否和某种类型的房间具有显著相关性关系;步骤三、利用具有显著相关性关系的物品和房间类型构建一阶逻辑,以物品出现在该类型房间的概率计算该一阶逻辑的参数,构建逻辑推理网络。2.根据权利要求1所述的一种机器人利用常识根据室内物品推理房间类型的推理网络的构建方法,其特征在于:步骤一中常识知识库在通过互联网收集物品在各类型房间出现的常识时,一个合法的用户输入包括一种物品和其所在房间。采用古典概率模型计算每种物品出现在房间的概率,对于物品O,统计用户提交总数NO,统计该物品在房间类型R中的提交总数NO,R,则物品O出现在房间R的概率PO,R的大小由公式(1)计算。机器人通过查询和计算获得每种物品在各种房间中的概率,剔除0值后得到概率分布;3.根据权利要求1所述的一种机器人利用常识根据室内物品推...
【专利技术属性】
技术研发人员:房芳,程翀,钱堃,马旭东,
申请(专利权)人:东南大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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